The invention discloses a foot-end adaptive hydraulic quadruped robot, which comprises a fuselage and four mechanical legs. The fuselage is composed of a hollow end plate and a connecting rod. The weight of the robot can be effectively reduced. The four legs have the same structure and are evenly and symmetrically distributed around the fuselage. Each leg has three degrees of freedom, and the hydraulic cylinder is controlled by a servo actuator to realize the operation of the robot. The foot end is composed of bolts, springs and hemispherical solid rubber. The pre-tightening bolts on the foot end can adjust the stiffness of the spring to avoid the excessive contact force between the foot end and the ground affecting the stability of the robot motion.
【技术实现步骤摘要】
一种足端自适应液压四足机器人
本专利技术涉及机器人领域，更具体的说，尤其涉及液压四足机器人领域。
技术介绍
四足机器人作为仿生机器人研究领域的重要组成部分，以其灵活稳定、非连续支撑的运动特点，在复杂未知的非结构化作业环境中体现出良好的环境适应能力，在抢险救灾、地理勘测和军事作战等众多领域具有广泛的应用前景。与电机、气动驱动方式相比，液压驱动可以使机器人具有更大的负载能力，并可在极短的时间内为机器人提供足够大的驱动力矩，满足机器人稳定控制和步行控制的需要。足式机器人在与地面进行接触时，存在较大的冲击力，在运动过程中，足端不断的冲击地面，极易损坏机器人本体及其控制系统。
技术实现思路
本专利技术的目的是设计一种能够减小机器人足端和地面接触力的液压四足机器人，提高机器人运动过程中的稳定性。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种足端自适应液压四足机器人，包括：机身、四条结构相同的机械腿分布在机身四周、足端由弹簧和半球形实体橡胶组成。所述的机身有四块镂空的端板，以减轻机器人自身重量，端板间由六根水平的连杆连接。所述的四足机器人机身和单腿、单腿各构件间由旋转关节连接，分别为横摆髋关节、俯仰髋关节和膝关节。所述的横摆髋关节负责左右摆，实现躯体左右摆动；俯仰髋关节和膝关节分别负责大腿和小腿的抬起和落下，实现机器人前后运动。所述的机器人四条腿采用了前肘后膝式结构配置，以提高步态运动过程中的稳定性，并以液压缸作为关节驱动元件。所述的足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成，半球形实体橡胶平面上有五个凸台：中心一个，其余四个均布在中心四周，以便弹簧固定。所述的足端上的螺栓，可以...
【技术保护点】
1.一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：采用镂空结构的端板和连杆组成的机身，四条机械结构相同的腿均匀对称的分布在机身的四周。
【技术特征摘要】
1.一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：采用镂空结构的端板和连杆组成的机身，四条机械结构相同的腿均匀对称的分布在机身的四周。2.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：机身外部设有动力源、液压系统、散热系统和控制系统。3.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：腿部由连杆、大腿、小腿、足端和驱动器组成，由伺服阀和液压缸构成的驱动器，控制连杆绕关节转动，完成机...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵俊鹏，迟涵威，孙桂涛，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。