一种多模式控制的四足机器人制造技术

一种多模式控制的四足机器人，属于控制学、力学、通信应用的交叉领域，它包括机身、四个机械腿、机身载荷控制装置。所述机械腿包括基关节舵机、基节、股关节舵机、股节、胫关节舵机、胫节、足端；基关节舵机与机身固定连接；基节的一端与基关节舵机固定连接，基节的另一端与股关节舵机固定连接；股节的一端与股关节舵机固定连接，股节的另一端与胫关节舵机固定连接，胫节的一端与胫关节舵机固定连接，胫节的另一端与足端固定连接；所述控制装置包括STM32核心板控制器、无线接收器、激光测距仪、LED显示器、电源和无线控制终端。本实用新型专利技术能够广泛适应复杂、非结构化的地形，并减少由于重心不稳而产生的颠簸，从而稳定性高。

A Quadruped Robot with Multi-mode Control

A quadruped robot with multi-mode control belongs to the cross-field of control, mechanics and communication applications. It includes fuselage, four legs and fuselage load control device. The mechanical leg comprises a base joint steering gear, a base joint steering gear, a femoral joint steering gear, a femoral joint steering gear, a tibial joint steering gear, a tibial joint and a foot end; a base joint steering gear is fixed with the fuselage; one end of the base joint is fixed with the base joint steering gear, and the other end of the base joint is fixed with the femoral joint steering gear; and the other end of the femoral joint is fixed with the tibial joint steering gear. One end of the tibial segment is fixedly connected with the tibial joint steering gear, and the other end of the tibial segment is fixedly connected with the foot end. The control device includes STM32 core board controller, wireless receiver, laser rangefinder, LED display, power supply and wireless control terminal. The utility model can be widely adapted to complex and unstructured terrain, and can reduce the turbulence caused by the unstable center of gravity, thereby having high stability.

【技术实现步骤摘要】
一种多模式控制的四足机器人
本技术属于控制学、力学、通信应用的交叉领域，尤其涉及一种多种模式控制的四足机器人，可以实现多种方式的切换控制。
技术介绍
在矿山开采、抗震救灾以及开展放射性科学实验等特殊环境下，地面条件往往崎岖不平，复杂而非结构化的地形严重威胁人类安全。这种条件下，亟待研制一种能够自动控制的机器人来代替人类来从事这些活动。目前在这些环境条件下，通常使用轮式机器人或履带式机器人。在操控轮式机器人或履带式机器人时，通常使用上位机或手柄实现。然而，由于轮式机器人或履带式机器人在应用于复杂的非结构化地形时，其重心颠簸严重，受到诸多限制，导致处理问题效率低。另外，机器人通过手柄或者上位机直接控制，灵活性差，而且手柄或上位机一旦出现故障，将直接导致系统无法正常工作。
技术实现思路
为了解决目前的轮式机器人或履带式机器人在非结构化的地形行走时由于重心不稳而产生的颠簸、以及采用单一手段控制时，机器人灵活性和适应性差的技术问题，本技术提供稳定性高，平衡性强的一种多模式控制的四足机器人。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种多模式控制的四足机器人，包括机身、四个机械腿，机身载荷控制装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多模式控制的四足机器人，包括机身（1）、四个机械腿、机身（1）载荷控制装置;其特征在于，所述机械腿包括基关节舵机（2）、基节（3）、股关节舵机（4）、股节（5）、胫关节舵机（6）、胫节（7）、足端（8）；基关节舵机（2）与机身（1）固定连接；基节（3）的一端与基关节舵机（2）固定连接，基节（3）的另一端与股关节舵机（4）固定连接；股节（5）的一端与股关节舵机（4）固定连接，股节（5）的另一端与胫关节舵机（6）固定连接，胫节（7）的一端与胫关节舵机（6）固定连接，胫节（7）的另一端与足端（8）固定连接；所述控制装置包括核心板控制器（10）、无线接收器（11）、LED显示器（12）、电源（...

【技术特征摘要】
1.一种多模式控制的四足机器人，包括机身（1）、四个机械腿、机身（1）载荷控制装置;其特征在于，所述机械腿包括基关节舵机（2）、基节（3）、股关节舵机（4）、股节（5）、胫关节舵机（6）、胫节（7）、足端（8）；基关节舵机（2）与机身（1）固定连接；基节（3）的一端与基关节舵机（2）固定连接，基节（3）的另一端与股关节舵机（4）固定连接；股节（5）的一端与股关节舵机（4）固定连接，股节（5）的另一端与胫关节舵机（6）固定连接，胫节（7）的一端与胫关节舵机（6）固定连接，胫节（7）的另一端与足端（8）固定连接；所述控制装置包括核心板控制器（10）、无线接收器（11）、LED显示器（12）、电源（14）和无线控制终端（13）；无线接收器（11）与核心板控制器（10）连接；电源开关（15）与电源（14）连接；基关节舵机（2）、股...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁美彦，薛太林，张文梅，张志恒，
申请(专利权)人：山西大学，
类型：新型
国别省市：山西,14