The invention provides a multiple mobile manipulator, which comprises a truss, a longitudinal slide seat, which slides along the truss in the X direction, a transverse slide seat, which slides along the longitudinal slide seat in the Y direction perpendicular to the X direction, a mechanical arm assembly, which slides along the transverse slide seat in the Z direction perpendicular to the X direction and the Y direction, and a clamping device, which is mounted on the machine. On the arm assembly, X, Y, Z direction motion is carried out with the mechanical arm assembly. The multi-mobile manipulator of the invention adopts the form of multi-motion mechanism in the vertical direction, which can realize the larger extension of the vertical mechanism and easy to take (put) the workpiece from each material frame, and can also realize the shrinkage of the vertical mechanism to a shorter size, so as to avoid the obstacle of setting up the top of the equipment and move horizontally in two directions to place (take out) the workpiece in the space of each equipment of the production line.
【技术实现步骤摘要】
多重移动机械手
本专利技术涉及一种机械手,尤其涉及一种的多重移动机械手。
技术介绍
机械手(机器人)已广泛应用于物料搬运,特别是在机械制造领域,主要包括直角坐标机械手(机器人)和关节式工业机器人两大类,两者都有广泛应用。直角坐标机械手结构、控制和编程简单,应用和维护方便,而关节式机器人在这些方面均较为复杂。在应用中,直角坐标机械手可采用示教编程方式,也可直接采用指令编程方式,而关节式机器人由于轨迹运算复杂,往往采用示教编程方式。在机械制造业中,有一种相对特殊的物料搬运场合,生产线上若干台加工设备为水平凹型,其上下料空间为有限小空间,如冲压机、油压机等,即,机械手(机器人)要从料框中垂直取出(放入)工件,移动至生产线中各设备处,避开顶部障碍从设备正面小空间水平移动放入工件(取出已加工工件),使机械手、机器人移动空间受限。在这种场合,采用关节式机器人形式容易实现规定的避障要求,但其伸入料框取(放)工件却不易避障,并且需设置移动导轨,同时,关节式机器人适应生产线上多台设备、多种料框及多种工件排布、多种工件取放动作、工件和料框变动的示教编程将很繁琐,整个物料搬运系统较为复杂。如采用常规的直角坐标机械手形式,则除了设备顶部的避障无法实现,其它方面都容易实现,编程和应用很方便,整个物料搬运系统相对简单。因此,针对上述问题,有必要提出进一步地解决方案。。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多重移动机械手,以克服现有技术中存在的不足。为实现上述专利技术目的,本专利技术提供一种多重移动机械手,其包括:桁架;纵向滑座,其沿所述桁架进行X方向的滑动;横向滑座,其沿所述纵向滑 ...
【技术保护点】
1.一种多重移动机械手,其特征在于,所述多重移动机械手包括:桁架;纵向滑座,其沿所述桁架进行X方向的滑动;横向滑座,其沿所述纵向滑座进行与X方向相垂直的Y方向的滑动;机械臂总成,其沿所述横向滑座进行与X方向和Y方向相垂直的Z方向的滑动;夹持装置,其安装于所述机械臂总成上,并由随所述机械臂总成进行X、Y、Z方向的运动。
【技术特征摘要】
1.一种多重移动机械手,其特征在于,所述多重移动机械手包括:桁架;纵向滑座,其沿所述桁架进行X方向的滑动;横向滑座,其沿所述纵向滑座进行与X方向相垂直的Y方向的滑动;机械臂总成,其沿所述横向滑座进行与X方向和Y方向相垂直的Z方向的滑动;夹持装置,其安装于所述机械臂总成上,并由随所述机械臂总成进行X、Y、Z方向的运动。2.根据权利要求1所述的多重移动机械手,其特征在于,所述纵向滑座包括:横梁和角形座,所述横梁通过角形座沿所述桁架进行X方向的滑动,且所述横梁与所述桁架保持垂直。3.根据权利要求2所述的多重移动机械手,其特征在于,所述三角座与所述桁架之间还设置有第一导轨副、第一齿条以及第一驱动机构,所述第一导轨副沿所述桁架长度方向延伸设置,所述第一驱动机构包括电机,所述电机通过齿轮与Z方向布置的第一齿条传动连接。4.根据权利要求2所述的多重移动机械手,其特征在于,所述横向滑座与所述纵向滑座之间还设置有第二导轨副,所述第二导轨副沿所述横梁的...
【专利技术属性】
技术研发人员:张靖漓,张政泼,斯徒雅诺夫考斯,谢江安,吴宗科,楼秀华,李红玉,郎安东,
申请(专利权)人:苏州智耀机电科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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