检测地面上道路标记校正机动车辆行进方向的方法技术

本发明专利技术涉及一种通过检测地面上的道路标记来校正机动车辆的行进方向的校正方法(1)，该校正方法包括将校正致动器转矩(Treq_机器)转换成转向锁定校正设定点(TLKA_最终)的逆转换步骤(12)、向辅助转向装置的控制构件(3)提供所述转向锁定校正设定点(TLKA_最终)的发送步骤(17)、以及由辅助转向装置通过转换步骤(14)执行的处理步骤。

A Method of Detecting Road Marks on the Ground to Correct the Direction of Motor Vehicles

The present invention relates to a correction method (1) for correcting the direction of a motor vehicle by detecting road marks on the ground. The correction method includes a reverse conversion step (12) for converting the correcting actuator torque (Treq_machine) into the turning lock correction setting point (TLKA_final), and a transmission step for providing the turning lock correction setting point (TLKA_final) to the control component (3) of the auxiliary steering device. Steps (17) and the processing steps performed by the auxiliary steering device through the conversion step (14).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测地面上道路标记校正机动车辆行进方向的方法本专利技术涉及一种通过检测地面上道路标记来校正机动车辆轨迹的方法。在机动车辆安全领域中，已知的是，由于驾驶员(他或她)的驾驶注意力降低、尤其是驾驶员在驾驶时打瞌睡导致事故的重大风险。为了缓解这种危险，通常称为“车道保持辅助”(或由首字母缩写LKA已知)的技术在于检测机动车辆相对于地面上道路标记的位置，并且在于如果车辆轨迹明显不正确，则校正车辆轨迹，即使驾驶员(他或她)自身并未进行校正也是如此。如所已知的，当检测到驾驶员注意力不集中时，LKA装置启用，并且其目的是使车辆自动返回至其行车道。例如，可以通过检测车辆在其行车道之外行进并且驾驶员施加的方向盘转矩弱且低于注意力转矩阈值来检测驾驶员注意力不集中。超过所述注意力阈值，则认为驾驶员控制他或她的车辆并且停用该LKA系统。LKA装置的目的是在其证明有必要校正危险的或不希望的轨迹时作用于机动车辆的转向柱。LKA装置总体上包括朝向机动车辆前方定向的相机，例如安装在机动车辆的内部后视镜后面，以便能够检测机动车辆前方的道路标记。此检测由视频处理单元执行，该视频处理单元还原来自相机的视频流，从中提取有关机动车辆相对于道路标记的动态特性的信息，并尤其根据驾驶员对机动车辆的动作来确定有待作出的校正动作。所述校正动作是呈送给能够致动车辆转向柱的电机的校正转矩值。该LKA装置尤其实施在配备有电动辅助转向的车辆上。通常，机动车辆辅助转向装置包括控制构件，该控制构件控制适合用于致动车辆转向柱的电机。控制构件接收由驾驶员施加至方向盘的转矩命令，称为驾驶员转矩，并且将其转换为有待施加至电机以致动转向柱的、称为致动器转矩的转矩值。两个转矩量之间的这种转换的执行是由控制构件通过实施涉及非线性函数的转换方法、考虑到机动车辆的速度来根据测得的驾驶员转矩给出包括转向辅助的致动器转矩，因此所述辅助取决于车辆的速度。具体已知的是在机动车辆电动辅助转向系统中采用的、用于随车辆速度而变地放大辅助转矩的、被称为助力曲线的函数。控制构件还实施转换的检查步骤，该检查步骤旨在确保由转换产生的致动器转矩命令就机动车辆的动态特性而言不是异常的。这样的检查步骤对于车辆的安全性是必不可少的，因为该检查步骤使得可以检测并禁止可能危及机动车辆乘客的对转向柱的致动器的命令，例如会引起非常强的转向锁定变化的命令。从文献DE19943410A1中已知一种类似于LKA装置的装置，该装置包括嵌入式计算机，该嵌入式计算机使得可以通过检测地面上的道路标记、根据驾驶员转矩、车辆速度、以及车辆相对于检测到的地面上的标记的运动来计算辅助转矩，以修改车辆的轨迹。此辅助转矩被确定成与由电动辅助转向的控制构件所确定的致动器转矩相加，这个总和被施加至转向柱的致动器。然而，这种解决方案在安全性方面存在缺陷，因为检查助力转矩值以辅助驾驶员的步骤并未考虑LKA转矩，这需要针对两个转矩的组合实施新的安全保障。公开文献US6640923披露了一种用于控制机动车辆轨迹的方法，该方法包括：-形成方向盘的位置与设定点转向角度之间的角度差，该设定点转向角度是测得的方向盘角度、由确定步骤得到的校正角度的叠加，-根据角度差调整方向盘的位置；-在转向柱上补偿转向校正转向锁定角度。必须连续确定不同的方向盘角度、校正角度和方向盘位置角度。另一个缺点是设定点独立于由驾驶员转矩得到的致动器转矩。因此，与辅助转矩助力功能已经就位的转向辅助装置相比，需要在设计方面表现出更好的操作安全性和更大的自主性的、基于道路标记检测的辅助装置。另一个缺点是在由方向盘命令得到的转矩与由LKA装置得到的转矩之间的两个转矩值之间没有比较。对于驾驶员表现出缺乏警觉性或注意力的情况，由LKA装置得到的转矩应相对于驾驶员转矩占优势，并且应该自行发送至电机。为此目的，提出了一种通过检测地面上的道路标记来校正机动车辆的轨迹的方法，该机动车辆包括电动辅助转向装置，该电动辅助转向装置包括方向盘、与该机动车辆的转向柱合作的电机、以及控制构件，该控制构件实施确定用于该转向柱的转向锁定设定点转矩的步骤和将转向锁定设定点转矩转换成旨在应用至该电机上的致动器转矩的步骤，所述校正方法包括确定作用于该电机以根据地面上的道路标记的检测来校正机动车辆轨迹的校正致动器转矩的第一步骤，所述方法的特征在于，该校正方法包括由涉及该转换步骤的辅助转向装置执行的处理步骤。因此可以在不危害已经针对标准转向辅助开发的安全保障的情况下进行校正。可以在确保机动车辆的正确安全性的同时校正车辆的轨迹，因为电动辅助转向控制构件将校正转矩考虑在内，因此可以将其安全标准在将由轨迹校正方法确定的校正值考虑在内的情况下应用于待施加至致动器(此处是电机)的实际转矩值。有利地并且以非限制性方式，所述转向锁定设定点转矩还由于施加至机动车辆的方向盘的驾驶员转矩而产生。因此，可以将车辆驾驶员的动作考虑在内以校正机动车辆的轨迹。有利地并且以非限制性方式，该方法包括逆转换步骤，该逆转换步骤在该辅助转向系统的处理步骤之前。因此，校正致动器转矩被变换以传送至由辅助转向装置执行的处理步骤，而不会对由转换步骤得到的致动器转矩产生干扰。所述逆转换步骤包括应用与由辅助转向装置的控制构件实施的所述转换函数的倒数相对应的函数。因此，这两个函数使得可以通过检测地面上的道路标记来简化电动辅助转向系统与用于校正机动车辆轨迹的系统之间的调节和通信。有利地，该方法在该处理步骤中获得该转向锁定设定点转矩控制的转向锁定校正设定点部分。以此方式，转向锁定校正设定点可以由辅助转向装置简单地处理。由控制构件实施的转换步骤是通过所述转向锁定校正设定点与所述驾驶员转矩求和来执行的。由控制构件所接收的值是可求和的值，因为这些值位于旨在直接施加至电机的转矩的同一数量级内，即驾驶员转矩值而非致动器转矩值，这使得可以具有控制构件的接口，该接口是标准的并且实施相对简单。有利地，该致动器转矩等于该校正致动器转矩。如果施加到方向盘的转矩低于阈值，则所述致动器转矩等于校正致动器转矩。因此，当施加至方向盘的转矩非常低并且低于阈值时，驾驶员表现出缺乏警觉性，并且因此仅转向锁定校正转矩被发送至电机以使机动车辆返回至其行车道。在驾驶员缺乏警觉性的时刻，校正致动器转矩因此相对于由驾驶员转矩得到的致动器转矩占优势。不考虑低的驾驶员转矩，车辆自动返回至其行车道。有利地，该逆转换步骤由随该车辆速度和/或该机动车辆的转向锁定角度和/或该机动车辆的侧向偏离值和/或该机动车辆的偏航值而变的转矩转换曲线支持。所述曲线是众所周知的并且与转换函数有关，该转换函数是辅助转向装置的助力函数。因此，可以考虑机动车辆的动态参数以将所确定的校正致动器转矩值变换成转向锁定校正设定点。有利地，该逆转换步骤的转矩转换曲线与该辅助转向系统的转换步骤的转矩转换曲线是共同的。所述曲线是众所周知的并且与转换函数有关，该转换函数是辅助转向装置的助力函数。转换函数曲线是双射的，并且使得可以容易地获得逆转换函数。有利地，该逆转换步骤的转矩转换曲线是由系列测试和确认得到的。系列测试和确认使得可以检查辅助转向装置的转向辅助值并且简单地推导出反函数的曲线。有利地，确定该校正致动器转矩的步骤包括对在校正转向锁定角度与测得的转向锁定角度之间获得的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通过检测地面上的道路标记来校正机动车辆的轨迹的校正方法(1)，该机动车辆包括电动的辅助转向装置(2)，该辅助转向装置包括方向盘、与该机动车辆的转向柱合作的电机(15)、以及控制构件(3)，该控制构件实施确定用于该转向柱的转向锁定设定点转矩(T合计)的确定步骤(13)和将该转向锁定设定点转矩(T合计)转换成旨在应用至该电机(15)的致动器转矩(T机器)的转换步骤(14)，所述校正方法(1)包括确定作用在该电机(15)上以根据该地面上的这些道路标记的检测来校正该机动车辆的轨迹的校正致动器转矩(TReq_机器)的第一确定步骤，所述校正方法(1)的特征在于，该校正方法包括由涉及该转换步骤(14)的该辅助转向装置执行的处理步骤。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.19 FR 16544811.一种通过检测地面上的道路标记来校正机动车辆的轨迹的校正方法(1)，该机动车辆包括电动的辅助转向装置(2)，该辅助转向装置包括方向盘、与该机动车辆的转向柱合作的电机(15)、以及控制构件(3)，该控制构件实施确定用于该转向柱的转向锁定设定点转矩(T合计)的确定步骤(13)和将该转向锁定设定点转矩(T合计)转换成旨在应用至该电机(15)的致动器转矩(T机器)的转换步骤(14)，所述校正方法(1)包括确定作用在该电机(15)上以根据该地面上的这些道路标记的检测来校正该机动车辆的轨迹的校正致动器转矩(TReq_机器)的第一确定步骤，所述校正方法(1)的特征在于，该校正方法包括由涉及该转换步骤(14)的该辅助转向装置执行的处理步骤。2.如权利要求1所述的校正方法(1)，其特征在于，该方法包括在通过该辅助转向系统的该处理步骤之前的逆转换步骤(12)。3.如权利要求1或2所述的校正方法(1)，其特征在于，该方法在该处理步骤中获得该转向锁定设定点转矩控制(T合计)的转向锁定校正设定点(TLKA_最终)的部分。4.如权利要求1至3中任一项所述的用于校正机动车辆的轨迹的校正方法，其特征在于，该致动器转矩(T机器)等于该校正致动器转矩(TReq_机器)。5.如权利要求1至4中任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·米诺尤埃纳凯，M·若弗里奥，E·梅南托，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR