控制器制造技术

实施方式的控制器具备存储器和处理器。处理器控制外部的控制对象装置。再者，处理器具备控制器功能核心和计算机功能核心。控制器功能核心在具有存储器的存储区域之中，从I/O存储器读取从控制对象装置接收的I/O数据，将读取的I/O数据之中的一部的I/O数据保存至存储区域之中与I/O存储器不同的共享存储器，执行将对控制对象装置发送的控制用数据保存至I/O存储器的梯形图应用。计算机功能核心是与控制器功能核心不同的核心，执行从共享存储器读取I/O数据的计算机应用。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制器
本专利技术的实施方式涉及控制器。
技术介绍
有一种控制系统，该控制系统经由在与控制对象装置之间能够输入输出数据的输入输出装置，通过由多个控制装置来对控制对象装置进行控制而实现产业用的控制装置的处理能力的提升。该控制系统中，多个控制装置及输入输出装置经由总线而能够相互通信。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-229136号公报
技术实现思路
专利技术要解決的课题但是，上述的控制系统中，多个控制装置对于输入输出装置与控制对象装置之间输入输出的数据能够在任意时刻访问，对于对该数据的访问时刻不设限制。因此，对于输入输出装置存储的数据，多个控制装置在个别时刻进行访问，若通过多个控制装置对该数据的访问在相同时刻进行，则会有指示对数据的访问的信号发生冲突的情况。再者，在多个控制装置按照相同控制程序来对输入输出装置存储的数据执行处理的情况下，若通过各控制装置而对该数据的访问时刻不同，则即便根据相同控制程序而对该数据进行处理，也会存在不能确保其结果的一致性的情况。该情况下，多个控制装置协同来对控制对象装置进行控制的情况中有时会发生问题。还有，上述的控制系统中，多个控制装置经由相同输入输出装置而在控制对象装置之间交换数据的情况下，需要传送与控制装置的台数相应的数据，对输入输出装置的访问变多。特别地，因为很多时候对输入输出装置的访问与对存储器的访问相比，需要更长的时间，所以其访问很花时间。用以解决课题的手段实施方式的控制器具备存储器和处理器。处理器控制外部的控制对象装置。再者，处理器具备控制器功能核心和计算机功能核心。控制器功能核心在具有存储器的存储区域之中从I/O存储器之中读取从控制对象装置接收的I/O数据，将读取的I/O数据之中的一部分的I/O数据保存至不同于存储区域之中I/O存储器的共享存储器，执行将对控制对象装置发送的控制用数据保存至I/O存储器的梯形图应用。计算机功能核心是不同于控制器功能核心的核心，执行从共享存储器读取I/O数据的计算机应用。附图说明图1是表示执行第1实施方式涉及的软PLC的PLC的构成的一例的图。图2是用以说明第1实施方式涉及的PLC内的控制用数据及I/O数据的传送处理的一例的图。图3是用以对于第2实施方式涉及的PLC内的控制用数据的传送处理的一例进行说明的图。图4是表示第3实施方式涉及的PLC的构成的一例的图。图5是用以对表示第3实施方式涉及的PLC内的I/O数据的传送处理的一例进行说明的图。图6是表示第4实施方式涉及的PLC的构成的一例的图。具体实施方式以下，用附加的附图来对于本实施方式涉及的控制器进行说明。(第1实施方式)图1是表示执行第1实施方式涉及的软PLC的PLC的构成的一例的图。本实施方式涉及的软PLC(ProgrammableLogicController)是控制阀或传感器等外部控制对象装置3的软件。如图1所示，PLC具有：具有多个核心的CPU(CentralProcessingUnit)等处理器1；主存储器2；及能够与控制对象装置3通信的网卡等通信I/F7。主存储器2(存储器的一例)具有：I/O存储器201(第1存储区域的一例)；及与I/O存储器201不同的共享存储器202(第2存储区域的一例)。处理器1是具有多个CPU(CentralProcessingUnit)核心并通过由该CPU核心执行软件而对控制对象装置3进行控制的多核心处理器。具体来说，处理器1通过以多个CPU核心之中的任意一个来执行的1个OS(OperatingSystem)，使相互隔离的多个容器(container)动作。此时，处理器1在不同的CPU核心中运行各容器。本实施方式中，处理器1作为执行容器的CPU核心，具有控制器功能CPU核心101、计算机功能CPU核心102及I/O管理用CPU核心103。I/O管理用CPU核心103(第1核心的一例)执行包含通信应用的容器。通信应用经由I/O总线4，在控制对象装置3(第1控制对象装置的一例)与I/O存储器201之间，传送对控制对象装置3进行发送的控制用数据及从控制对象装置3接收的I/O数据(第1数据的一例)。换言之，通信应用将I/O数据保存至I/O存储器201，且将存储于I/O存储器201的控制用数据发送至控制对象装置3。本实施方式中，控制用数据包含，表示在对控制对象装置3的控制指示或I/O数据中检测出异常的警告数据。I/O数据包含控制对象装置3的控制结果，是所谓的原始数据。再者，I/O管理用CPU核心103具有将在控制对象装置3和I/O存储器201之间传送的控制用数据及I/O数据临时存储的I/O缓冲器103a。本实施方式中，通信应用使用存储于主存储器2的I/O存储器映射图，对I/O存储器201的控制用数据及I/O数据等进行保存及读取。此处，I/O存储器映射图表示I/O存储器201的存储区域之中，对控制用数据及I/O数据等进行存储的区域的地址。控制器功能CPU核心101(第2核心的一例)执行包含梯形图(ladder)应用的容器。梯形图应用例如是为了按照所记述的逻辑电路来进行处理的程序，在I/O存储器201和共享存储器202之间传送I/O数据。换言之，梯形图应用从I/O存储器201读取I/O数据，并将该读取的I/O数据之中的一部分的I/O数据(以下称I/O部分数据)保存于共享存储器202，还将控制用数据保存于I/O存储器201。本实施方式中，从梯形图应用从I/O存储器201读取的I/O数据中抽取执行下述计算机应用的需要的I/O部分数据。抽取I/O数据之中一部分的I/O部分数据的手法不论是否为公知的手法，用什么样的手法都可以。然后，梯形图应用至少将抽取的I/O部分数据保存于共享存储器202。例如，梯形图应用在从I/O存储器201中读取的I/O数据包含的比特之中，将执行计算机应用所需要的一部分的比特作为I/O部分数据而抽取，保存于共享存储器202。再者，本实施方式中，梯形图应用也可以对于保存于共享存储器202的I/O部分数据执行统计处理或A/D转换后，将该I/O部分数据保存于共享存储器202。再者，在本实施方式中，梯形图应用对于每一个保存于共享存储器202的I/O部分数据，将该I/O部分数据表示的值与预先设定的阈值比较，检测I/O部分数据的异常。然后，梯形图应用在检测出I/O部分数据异常的情况下，能够对I/O部分数据附加警告数据，保存于共享存储器202。再者，本实施方式中，梯形图应用使用存储于主存储器2的I/O存储器映射图，能够进行对来自I/O存储器201的I/O数据的读取及保存对I/O存储器201的控制用数据。再者，梯形图应用使用存储于主存储器2的共享存储器映射图来进行对于共享存储器202的I/O部分数据的保存。共享存储器映射图表示共享存储器202的存储区域之中对I/O部分数据等进行存储的区域的地址。再者，控制器功能CPU核心101执行的梯形图应用执行对于I/O存储器201和共享存储器202之间传送的I/O数据，即存储于共享存储器202的I/O部分数据，执行数据校验等处理(第1处理的一例)。由此，能够将存储于共享存储器202的I/O部分数据作为正常的数据来处理，在下述的计算机功能CPU核心102中，能够使得不需要再次进行数据校验。计算机功能CP本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制器，其中，具备：存储器；及处理器，控制外部的控制对象装置，所述处理器具备：控制器功能核心，从所述存储器具有的存储区域之中的I/O存储器读取从所述控制对象装置接收的I/O数据，将所述读取的I/O数据之中一部分的所述I/O数据保存至所述存储区域之中与所述I/O存储器不同的共享存储器，执行将对所述控制对象装置发送的控制用数据保存至所述I/O存储器的梯形图应用；及计算机功能核心，所述计算机功能核心是与所述控制器功能核心不同的核心，执行从所述共享存储器读取所述I/O数据的计算机应用。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.21 JP 2016-2072201.一种控制器，其中，具备：存储器；及处理器，控制外部的控制对象装置，所述处理器具备：控制器功能核心，从所述存储器具有的存储区域之中的I/O存储器读取从所述控制对象装置接收的I/O数据，将所述读取的I/O数据之中一部分的所述I/O数据保存至所述存储区域之中与所述I/O存储器不同的共享存储器，执行将对所述控制对象装置发送的控制用数据保存至所述I/O存储器的梯形图应用；及计算机功能核心，所述计算机功能核心是与所述控制器功能核心不同的核心，执行从所述共享存储器读取所述I/O数据的计算机应用。2.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：筱原充裕，
申请(专利权)人：株式会社东芝，东芝基础设施系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP