The utility model provides a control system for ROV underwater vehicle, which belongs to the technical field of ROV, including an underwater control part and a mother ship control part. The underwater control part includes underwater controller, binocular vision positioning system, sensor group, propeller group and manipulator. The underwater controller is integrated with gyroscope. The underwater controller is connected with binocular vision positioning system through USB. The analog input terminal of underwater controller is connected with sensor group, the PWM output terminal of underwater controller is connected with propeller group, and the IO output of underwater controller is connected with the IO output of underwater controller The end is connected with the manipulator. Mother ship control part includes mother ship controller, operation handle and LCD screen. The analog input terminal of mother ship controller is connected with operation handle, and the LCD interface of mother ship controller is connected with LCD screen. The underwater controller and the mother ship controller are connected by CAN bus. The utility model can realize the smooth operation of the ROV underwater vehicle and improve the operation accuracy of the ROV underwater vehicle.
【技术实现步骤摘要】
一种用于ROV水下机器人的控制系统
本技术涉及ROV水下机器人
,具体地说是一种用于ROV水下机器人的控制系统。
技术介绍
水下机器人目前已广泛运用海洋环境观测与预警、海洋目标获取与识别等领域。在浅海,ROV水下机器人以其便携性,灵活性及成本低等优势得到广泛应用。但是,现有ROV水下机器人采集的图像无法实现目标物的精确定位,同时,ROV水下机器人的机械手操作一般通过母船控制器操作手柄操作,精度低。
技术实现思路
本技术的技术任务是解决现有技术的不足,提供一种用于ROV水下机器人的控制系统,用来控制ROV水下机器人的升降、前进后退、转弯和悬停,根据摄像头采集图像实现水下目标定位,驱动机械手实现特定动作。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种用于ROV水下机器人的控制系统,包括水下控制部分和母船控制部分。水下控制部分包括水下控制器、双目视觉定位系统、传感器组、推进器组、机械手,水下控制器中集成有陀螺仪,水下控制器通过USB连接双目视觉定位系统,水下控制器的模拟量输入端与传感器组相连,水下控制器的PWM输出端与推进器组相连,水下控制器的IO输出端与机械手相连。母船控制部分包括母船控制器、操作手柄和液晶显示屏,母船控制器的模拟量输入端与操作手柄相连,母船控制器的LCD接口与液晶显示屏相连。水下控制器和母船控制器之间通过CAN总线相连。通过操作手柄使ROV水下机器人下潜,传感器组和陀螺仪采集的信号实时传递至水下控制器,水下控制器根据接收的信号控制推进器组动作,进而保证ROV水下机器人运行的平稳性;在ROV水下机器人下潜至设定深度时,操作手柄依然控制ROV水下 ...
【技术保护点】
1.一种用于ROV水下机器人的控制系统,其特征在于,包括水下控制部分和母船控制部分;所述水下控制部分包括水下控制器、双目视觉定位系统、传感器组、推进器组、机械手,所述水下控制器中集成有陀螺仪,所述水下控制器通过USB连接所述双目视觉定位系统,所述水下控制器的模拟量输入端与所述传感器组相连,所述水下控制器的PWM输出端与所述推进器组相连,所述水下控制器的IO输出端与所述机械手相连;所述母船控制部分包括母船控制器、操作手柄和液晶显示屏,所述母船控制器的模拟量输入端与所述操作手柄相连,所述母船控制器的LCD接口与所述液晶显示屏相连;所述水下控制器和所述母船控制器之间通过CAN总线相连。
【技术特征摘要】
1.一种用于ROV水下机器人的控制系统,其特征在于,包括水下控制部分和母船控制部分;所述水下控制部分包括水下控制器、双目视觉定位系统、传感器组、推进器组、机械手,所述水下控制器中集成有陀螺仪,所述水下控制器通过USB连接所述双目视觉定位系统,所述水下控制器的模拟量输入端与所述传感器组相连,所述水下控制器的PWM输出端与所述推进器组相连,所述水下控制器的IO输出端与所述机械手相连;所述母船控制部分包括母船控制器、操作手柄和液晶显示屏,所述母船控制器的模拟量输入端与所述操作手柄相连,所述母船控制器的LCD接口与所述液晶显示屏相连;所述水下控制器和所述母船控制器之间通过CAN总线相连。2.根据权利要求1所述的一种用于ROV水下机器人的控制系统,其特征在于,所述传感器组包括温度传感器、盐度传感器和深度传感器,温度传感器、盐度传感器和深度传感器分别通过变送器连接所述水下控制器。...
【专利技术属性】
技术研发人员:管志光,张东,姜茹,王恒玉,马仁龙,李建金,杨远山,王磊,魏会心,杨涛,张尊儒,
申请(专利权)人:山东省科学院自动化研究所,山东交通学院,
类型:新型
国别省市:山东,37
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