立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法技术

本发明专利技术提供的是一种立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法。首先，水面释放的AUV将依靠自身重力下潜，当距底高度为60米时，若此时下潜速度超过2m/s，则立即抛载；否则继续下潜，应抛载高度由操纵性仿真给出，AUV到达应抛载高度后立即抛载。抛载完成后AUV将悬浮于某一高度，若悬浮高度不等于工作高度，则开启垂向推进器，通过Bang‑Bang控制迅速将AUV定位到工作高度，当AUV到达工作高度后，控制器切换为S面控制，使AUV动力定位在工作高度，开始作业。该方法通过大量操纵性仿真数据获得安全抛载高度，提高了抛载的安全性以及准确性，节省了下潜时间，提高了作业效率。

Safety Throwing and Depth Control of Vertical Flat AUV Submergence

The present invention provides a method for controlling the safe throwing and depth of flattened AUV during submergence. First, the AUV released from the water surface will dive by its own gravity. When the altitude is 60 meters from the bottom, if the dive speed exceeds 2 m/s at this time, the AUV will be thrown off immediately. Otherwise, if it continues to dive, the height of the AUV should be given by maneuverability simulation, and the AUV should be thrown off immediately after reaching the height of the launch. The AUV will be suspended at a certain height after the load-throwing is completed. If the suspension height is not equal to the working height, the vertical thruster will be opened. The AUV will be quickly positioned to the working height through the Bang Bang control. When the AUV reaches the working height, the controller will be switched to the S-plane control, so that the AUV dynamic positioning will start working at the working height. This method obtains the safe throwing height through a large number of maneuverability simulation data, improves the safety and accuracy of the throwing, saves the dive time, and improves the operation efficiency.

【技术实现步骤摘要】
立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法
本专利技术涉及的是一种水下航行器控制方法，具体地说是一种AUV下潜过程中的抛载及深度控制方法。
技术介绍
智能水下无人航行器(AutonomousUnderwaterVehicle，AUV)作为高技术水下无人平台，在资源开发、海洋科学、水下救援等领域发挥了重要作用，成为各国重点发展的新型装备。尤其是近些年来，世界各国将目光放在了地球上最深的海洋区域—-深渊，尤其是深渊地区的水样、生物等引起了科学家的兴趣，同时也是目前海洋科学的学术前沿。全海深潜水器作为深渊科学考察不可或缺的重要装备，美国、日本、中国等国家都设计了成型的全海深潜水器，并完成了马里亚纳海沟试验，未来全海深潜水器必将焕发更强大的生命力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种抛载的安全性以及准确性高，能节省下潜时间，提高作业效率的立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法。本专利技术的目的是这样实现的：步骤一：通过水面母船将AUV释放，AUV依靠自身重力下潜；步骤二：当AUV距离海底高度为60米时，若下潜速度不小于2m/s，则立即抛载；否则继续下潜，AUV到达应抛载高度后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法，其特征是：步骤一：通过水面母船将AUV释放，AUV依靠自身重力下潜；步骤二：当AUV距离海底高度为60米时，若下潜速度不小于2m/s，则立即抛载；否则继续下潜，AUV到达应抛载高度后立即抛载；步骤三：抛载完成后，AUV继续运动一段距离即惯性距离s，在海水阻力的作用下缓慢减速，最后悬浮于某一高度即悬浮高度；步骤四：若步骤三中的悬浮高度等于工作高度，则开启垂向推进器，通过S面控制使AUV动力定位在工作高度；若悬浮高度不等于工作高度，则开启垂向推进器，首先通过Bang‑Bang控制迅速将AUV定位到工作高度，随后控制器切换为S面控制，使AUV保...

【技术特征摘要】
1.一种立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法，其特征是：步骤一：通过水面母船将AUV释放，AUV依靠自身重力下潜；步骤二：当AUV距离海底高度为60米时，若下潜速度不小于2m/s，则立即抛载；否则继续下潜，AUV到达应抛载高度后立即抛载；步骤三：抛载完成后，AUV继续运动一段距离即惯性距离s，在海水阻力的作用下缓慢减速，最后悬浮于某一高度即悬浮高度；步骤四：若步骤三中的悬浮高度等于工作高度，则开启垂向推进器，通过S面控制使AUV动力定位在工作高度；若悬浮高度不等于工作高度，则开启垂向推进器，首先通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晔，孙叶义，王友康，姜言清，安力，何佳雨，曹建，张伟，周子烨，崔林涛，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23