一种爬壁自动清洁装置制造方法及图纸

爬壁自动清洁装置，包括基体板，在基体板上设有X向移动机构和Z向移动机构，在Z向移动机构上设有Y向移动机构，在X向移动机构上设有吸盘组，在Y向移动机构上设有吸盘组，在基体板上还设有清洁机构和真空装置，所述真空装置与吸盘组连接，该爬壁自动清洁装置的结构设计合理，相较一般现有的清洁装置，结构更加小巧，同时移动方便，可以实现跨障功能。

A Wall Climbing Automatic Cleaning Device

The wall climbing automatic cleaning device includes a base plate, an X-direction moving mechanism and a Z-direction moving mechanism on the base plate, a Y-direction moving mechanism on the Z-direction moving mechanism, a sucker group on the X-direction moving mechanism, a sucker group on the Y-direction moving mechanism, and a cleaning mechanism and a vacuum device on the base plate. The vacuum device is connected with the sucker group, and the wall climbing automatic cleaning device is installed. Compared with the general existing cleaning device, the structure of the device is more compact and convenient to move, which can realize the function of crossing obstacles.

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁自动清洁装置
本技术涉及建筑表面清洁行业，具体涉及一种爬壁自动清洁装置。
技术介绍
爬壁机器人技术目前在市场上比较成熟，大多数通过轮运动作为移动机构，采用电机作为动力装置，吸盘真空吸附技术。通过吸盘吸附在墙面上，运动时部分移动不同组的吸盘，通过吸盘的吸放，从而达到可以稳定在垂直墙面上移动。然而目前的爬壁自动清洁机器人一般都以清洗大型高层建筑为目的研发的。对于小型建筑或者住宅区别墅之类的房屋现在还没有专门的清洁机构，大多数是通过“蜘蛛人”人工清洁。对于机构的设计，要在满足稳定工作的同时，尽量做的小型，可以使得设计的爬壁自动清洁机构能运用到小型建筑上，这是本次设计的主要难点，所以不能再使用市场上传统的机构骨架来作为本次设计的骨架。市场上主要的爬壁清洁机器人的骨架形式一般为轮驱动，履带式和足式。这些设计一般都体积很大，不符合小型建筑的清洁需求，而且造价昂贵。所以设计一个小型的吸附移动清洁机构将成为市场上的迫切需求。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、能够实现跨障功能的爬壁自动清洁装置。为了解决上述技术问题，本技术包括基体板，在基体板上设有X向移动机构和Z向移动机构，在Z向移动机构上设有Y向移动机构，在X向移动机构上设有吸盘组，在Y向移动机构上设有吸盘组，在基体板上还设有清洁机构和真空装置，所述真空装置与吸盘组连接。作为本技术的进一步改进，所述X向移动机构与Y向移动机构的结构相同，X向移动机构包括第一固定块和第二固定块，在第一固定块和第二固定块之间设有滚珠丝杆、圆柱导轨和第一滑块，第一滑块与滚珠丝杆、圆柱导轨相配合，在第一固定块上设有步进电机，步进电机的驱动端与滚珠丝杆连接，所述Z向移动机构包括第三固定块和第四固定块，在第三固定块和第四固定块之间设有滚珠丝杆、圆柱导轨和第二滑块，第二滑块与滚珠丝杆、圆柱导轨相配合，在第三固定块上设有步进电机，步进电机的驱动端与滚珠丝杆连接，所述第四固定块与基体板连接，Y向移动机构的第一滑块与Z向移动机构的第二滑块固定连接，X向移动机构的第一滑块与基体板固定连接，在第一固定块、第二固定块上设有吸盘组。作为本技术的进一步改进，所述真空装置包括空压机、真空发生器和压力传感器，真空发生器和压力传感器分别与吸盘组连接，空压机与真空发生器连接。作为本技术的进一步改进，每个吸盘组对应连接一个真空发生器。作为本技术的进一步改进，所述清洁机构包括水箱和固定板，固定板设在基体板的下端面，在固定板上设有水泵和直流电机，直流电机的驱动端设有毛刷，水箱与水泵连接。本技术的有益效果：该爬壁自动清洁装置的结构设计合理，相较一般现有的清洁装置，结构更加小巧，同时移动方便，可以实现跨障功能。附图说明下面结合附图和具体实施方式来对本技术做进一步详细的说明。图1为本技术的结构示意图。图2为本技术另一视角的结构示意图。图3为本技术的X向移动机构的示意图。图4为本技术的Z向移动机构的示意图。图5为本技术的清洁机构的示意图。具体实施方式由图1至图5所示，本技术包括基体板1，在基体板1上设有X向移动机构2、Z向移动机构3和电源装置20，在Z向移动机构3上设有Y向移动机构4，所述X向移动机构2与Y向移动机构4的结构相同，X向移动机构2包括第一固定块5和第二固定块6，在第一固定块5和第二固定块6之间设有滚珠丝杆7、圆柱导轨8和第一滑块9，第一滑块9与滚珠丝杆7、圆柱导轨8相配合，在第一固定块5上设有步进电机，步进电机的驱动端与滚珠丝杆7连接，所述Z向移动机构3包括第三固定块10和第四固定块11，在第三固定块10和第四固定块11之间设有滚珠丝杆7、圆柱导轨8和第二滑块12，第二滑块12与滚珠丝杆7、圆柱导轨8相配合，在第三固定块10上设有步进电机，步进电机的驱动端与滚珠丝杆7连接，所述第四固定块11与基体板1连接，Y向移动机构4的第一滑块9与Z向移动机构3的第二滑块12固定连接，X向移动机构2的第一滑块9与基体板1固定连接，在第一固定块5、第二固定块6上设有吸盘组13，在基体板1上还设有清洁机构和真空装置，所述真空装置包括空压机14、真空发生器15和压力传感器，压力传感器与吸盘组13连接，空压机14与真空发生器15连接，每个吸盘组13对应连接一个真空发生器15，所述清洁机构包括水箱16和固定板19，固定板19设在基体板1的下端面，在固定板19上设有水泵和直流电机17，直流电机17的驱动端设有毛刷18，水箱16与水泵连接。本技术的工作原理：真空装置作用吸盘组13使爬壁自动清洁装置吸附在建筑表面，当爬壁自动清洁装置要跨障移动时，真空装置使Y向移动机构4上的吸盘组13脱离建筑表面，然后Z向移动机构3使Y向移动机构4上移，然后Y向移动机构4的步进电机作用滚珠丝杆7，使Y向移动机构4的第一固定块5和第二固定块6上的吸盘组13在Y方向上移动，到达合适位置后Z向移动机构3使Y向移动机构4下移，并通过真空装置使Y向移动机构4的吸盘组13吸住建筑表面，然后真空装置使X向移动机构2上的吸盘组13脱离建筑表面，X向移动机构2的步进电机作用滚珠丝杆7，使X向移动机构2的第一固定块5和第二固定块6上的吸盘组13在X方向上移动，到达合适位置后通过真空装置使X向移动机构2的吸盘组13吸住建筑表面，这样完成跨障动作。在移动的过程中清洁机构是一直处于工作状态。水箱16内可以装清洁液，这样可以通过水泵喷清洁液，使清洁更加洁净。压力传感器能判断吸盘组13是否产生了足够的吸附力，如果吸盘组13下脚的地方凹凸不平就不能够产生足够的压力进行吸附，压力传感器反馈给控制系统，可以使得控制系统控制爬壁自动清洁装置移动并找到合适的产生真空的位置。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁自动清洁装置，其特征在于：包括基体板，在基体板上设有X向移动机构和Z向移动机构，在Z向移动机构上设有Y向移动机构，在X向移动机构上设有吸盘组，在Y向移动机构上设有吸盘组，在基体板上还设有清洁机构和真空装置，所述真空装置与吸盘组连接。

【技术特征摘要】
1.一种爬壁自动清洁装置，其特征在于：包括基体板，在基体板上设有X向移动机构和Z向移动机构，在Z向移动机构上设有Y向移动机构，在X向移动机构上设有吸盘组，在Y向移动机构上设有吸盘组，在基体板上还设有清洁机构和真空装置，所述真空装置与吸盘组连接。2.按权利要求1所述的爬壁自动清洁装置，其特征在于：所述X向移动机构与Y向移动机构的结构相同，X向移动机构包括第一固定块和第二固定块，在第一固定块和第二固定块之间设有滚珠丝杆、圆柱导轨和第一滑块，第一滑块与滚珠丝杆、圆柱导轨相配合，在第一固定块上设有步进电机，步进电机的驱动端与滚珠丝杆连接，所述Z向移动机构包括第三固定块和第四固定块，在第三固定块和第四固定块之间设有滚珠丝杆、圆柱导轨和第二滑块，第二滑块与滚珠丝杆、圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛吉梅，陈平钦，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44