一种机器人控制方法、装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种基于光纤通信网络的机器人控制方法、装置、介质及电子设备，包括：将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播所述光控制信号；根据端口标识对所述光控制信号进行过滤，获得对应于所述端口标识的光控制信号；将所述对应于所述端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将所述电控制信号向所述机器人的驱动器发送。本发明专利技术实施例减少机器人本体内部的布线数量，降低了布线复杂度，提高了控制系统内部通信的带宽以及抗电磁干扰能力。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、介质及电子设备
本专利技术实施例涉及光纤通信
以及机器人控制
，具体涉及一种基于光纤通信网络的机器人控制方法、装置、存储介质以及电子设备。
技术介绍
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，机器人控制系统结构如图1所示，包括：传感器层、数据处理层、存储层、控制层以及执行层；其中，传感器层获取外部世界的传感数据，并经过数据处理层、存储层以及控制层的处理对外部世界进行感知和认知，最终通过执行层对外部世界进行反馈。图2示出了机器人运动控制系统的结构示意图，其中，机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样，机器人的运动控制离不开传感器，机器人需要用传感器来检测各种状态，机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。机器人的运动控制系统包含如下内容：执行机构----伺服电机或步进电机；驱动机构----伺服或者步进驱动器；控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制；控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。目前国际上还没有专用于机器人控制系统的内部通信标准，在实际应用过程中，通常根据系统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术，但当前总结技术存在如下问题：1.控制线数量多，布线复杂，每个传感器或伺服系统都需要独立的通讯线路；2.带宽小，主要因为控制线路采用系统总线技术，采用串行接口、并行接口；3.抗电磁干扰能力弱，在电磁干扰比较大的工业生产现场工作不稳定。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种基于光纤通信网络的机器人控制方法、装置、介质及电子设备，减少了机器人本体内部的布线数量，降低了布线复杂度，提高了控制系统内部通信的带宽以及抗电磁干扰能力。本专利技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本专利技术的实践而习得。根据本专利技术实施例的第一方面，提供基于光纤通信网络的机器人控制方法，包括：将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播光控制信号；根据端口标识对光控制信号进行过滤，获得对应于端口标识的光控制信号；将对应于端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将电控制信号向机器人的驱动器发送。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号包括：将电控制信号在光载波上进行调制，获得光控制信号。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，通过光纤通信网络的下行链路广播光控制信号包括：光纤通信网络的下行链路的帧长度为125us。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，将对应于端口标识的光控制信号转换为电控制信号包括：对光控制信号进行解调，获得电控制信号。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，还包括：将所获取的传感数据转换为光传感数据，并通过光纤通信网络的上行链路发送光传感数据；根据预设的时隙配置信息将光传感数据封装，获得上行光传感数据流；将上行光传感数据流转换为传感数据流后，向机器人控制系统发送。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，将所获取的传感数据转换为光传感数据包括：将传感数据在光载波上进行调制，获得光传感数据。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，根据预设的时隙配置信息将光传感数据封装，获得上行光传感数据流包括：根据下行链路中所携带的上行带宽分配字段对光传感数据按照预设的顺序进行封装，生成上行光传感数据流。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，将上行光传感数据流转换为传感数据流包括：对光传感数据流进行解调，获得传感数据流。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种基于光纤通信网络的机器人控制装置，包括：第一转换模块，用于将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播光控制信号；过滤模块，用于根据端口标识对光控制信号进行过滤，获得对应于端口标识的光控制信号；第二转换模块，用于将对应于端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将电控制信号向机器人的驱动器发送。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，第一转换模块具体用于：将电控制信号在光载波上进行调制，获得光控制信号。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，第二转换模块具体用于：对光控制信号进行解调，获得电控制信号。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，还包括：第三转换模块，用于将所获取的传感数据转换为光传感数据，并通过光纤通信网络的上行链路发送光传感数据；封装模块，用于根据预设的时隙配置信息将光传感数据封装，获得上行光传感数据流；第四转换模块，用于将上行光传感数据流转换为传感数据流后，向机器人控制系统发送。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，第三转换模块具体用于：将传感数据在光载波上进行调制，获得光传感数据。在本专利技术实施例的一种示例性实施例中，第四转换模块具体用于：对光传感数据流进行解调，获得传感数据流。根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的基于光纤通信网络的机器人控制方法。根据本专利技术实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理单元；以及存储单元，设置为存储处理单元的可执行指令；其中，处理单元配置为经由执行可执行指令来执行以下操作：将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播光控制信号；根据端口标识对光控制信号进行过滤，获得对应于端口标识的光控制信号；将对应于端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将电控制信号向机器人的驱动器发送。由上述技术方案可知，本专利技术实施例提供的一种基于光纤通信网络的机器人控制方法，其优点和积极效果在于：本专利技术实施例的一种实施例所提供的基于光纤通信网络的机器人控制方法，将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播光控制信号；根据端口标识对光控制信号进行过滤，获得对应于端口标识的光控制信号；将对应于端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将电控制信号向机器人的驱动器发送。根据本专利技术实施例所提出的机器人控制方法，减少了机器人本体内部的布线数量，降低了布线复杂度，提高了控制系统内部通信的带宽以及抗电磁干扰能力。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1示意性示出了一种机器人控制系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于光纤通信网络的机器人控制方法，包括：将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播所述光控制信号；根据端口标识对所述光控制信号进行过滤，获得对应于所述端口标识的光控制信号；将所述对应于所述端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将所述电控制信号向所述机器人的驱动器发送。

【技术特征摘要】
1.一种基于光纤通信网络的机器人控制方法，包括：将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号，并通过光纤通信网络的下行链路广播所述光控制信号；根据端口标识对所述光控制信号进行过滤，获得对应于所述端口标识的光控制信号；将所述对应于所述端口标识的光控制信号转换为电控制信号后，将所述电控制信号向所述机器人的驱动器发送。2.根据权利要求1所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述将获取的机器人电控制信号转换为光控制信号包括：将所述电控制信号在光载波上进行调制，获得光控制信号。3.根据权利要求1所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述通过光纤通信网络的下行链路广播所述光控制信号包括：所述光纤通信网络的下行链路的帧长度为125us。4.根据权利要求1所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述将所述对应于所述端口标识的光控制信号转换为电控制信号包括：对所述光控制信号进行解调，获得电控制信号。5.根据权利要求1所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，还包括：将所获取的传感数据转换为光传感数据，并通过所述光纤通信网络的上行链路发送所述光传感数据；根据预设的时隙配置信息将所述光传感数据封装，获得上行光传感数据流；将所述上行光传感数据流转换为传感数据流后，向所述机器人控制系统发送。6.根据权利要求5所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述将所获取的传感数据转换为光传感数据包括：将所述传感数据在光载波上进行调制，获得光传感数据。7.根据权利要求5所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述根据预设的时隙配置信息将所述光传感数据封装，获得上行光传感数据流包括：根据下行链路中所携带的上行带宽分配字段对所述光传感数据按照预设的顺序进行封装，生成上行光传感数据流。8.根据权利要求5所述的基于光纤通信网络的机器人控制方法，所述将所述上行光传感数据流转换为传感数据流包括：对所述光传感数据流进行解调，获得传感数据流。9.一种基于光纤通信网络的机器人控制装置，包括：第一转换模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓庆，张永，魏旭宾，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44