自动排花系统和自动排花方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动排花系统和自动排花方法，其中自动排花系统主要通过在所述汇总输送的输送方向上间隔布置所述纱筒抓取机构，在汇总输送带移动的过程中，沿所述输送方向上的所述纱筒抓取机构依次运转，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带上。当所有纱筒抓取机构均完成对应纱筒的放置后，在所述汇总输送带上形成纱筒阵列，所述上纱机械手将所述纱筒阵列按照预定位置转移到所述中转架上。通过采用上述自动排花系统，实现排花过程中的批量处理，从而提高了排花效率。

【技术实现步骤摘要】
自动排花系统和自动排花方法
本专利技术涉及纺织领域，特别是涉及一种自动排花系统和自动排花方法。
技术介绍
随着纺织行业的发展，产品的颜色和款式越来越丰富。在制造多种颜色混合编织的产品时，需要采用不同颜色的纱筒来完成编织过程。而花色款式不同，对于不同颜色纱筒的需求不同，在各个编织步骤中所选用的纱筒颜色有所区别。在传统纺织行业，通过人力去将所需不同颜色的纱筒放置在对应的纱架上，以满足后续编织加工需要。但是这样的方式一方面效率较低，另一方面基于作业环境中粉尘较大，对工作人员的身体健康有较大影响。
技术实现思路
基于此，本专利技术在于克服现有技术的缺陷，提供一种自动排花系统和自动排花方法，以提高排花效率。其技术方案如下：一种自动排花系统，包括汇总输送带、多个单色纱筒输送带和多个纱筒抓取机构，所述汇总输送带的一端设有用于放置纱筒的中转架，所述汇总输送带沿靠近所述中转架的方向输送，各个纱筒抓取机构沿所述汇总输送带的输送方向间隔分布，所述单色纱筒输送带与所述纱筒抓取机构一一对应，沿所述汇总输送带的输送方向各个纱筒抓取机构能够依次运作，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带上，最终形成纱筒阵列，所述中转架与最靠近所述中转架的纱筒抓取机构之间设有上纱机械手，用于将所述纱筒阵列转移到所述中转架上。上述方案提供了一种自动排花系统，使用过程中，根据排花需求，在所述多个单色纱筒输送带上放置待抓取的纱筒，然后沿所述汇总输送带输送的方向上各个纱筒抓取机构依次运转，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒放置在汇总输送带的预定位置上，最终形成纱筒阵列。然后利用所述上纱机械手按照预定位置将所述纱筒阵列转移到所述中转架上，以备后续使用。在汇总输送带移动的过程中则依次完成了纱筒阵列中各个颜色纱筒的摆放，实现排花过程的批量化，提高了排花效率，也保障了精准性。进一步地，所述中转架包括底座和转动连接在所述底座上的支撑架，所述支撑架的一个侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第一放置阵列，所述支撑架的另一侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第二放置阵列，所述支撑架能够相对于所述底座做水平方向上的180°旋转。进一步地，所述上纱机械手包括由多个抓取夹具间隔分布组成的抓取阵列，所述抓取阵列与所述纱筒阵列对应，所述汇总输送带上间隔设有多个定位桩，用于汇总输送带上纱筒的定位。进一步地，所述抓取阵列包括两排抓取夹具，所述抓取阵列与所述第一放置阵列或第二放置阵列中相邻的两排落纱杆对应。进一步地，多个单色纱筒输送带并排间隔设置在所述汇总输送带的一侧，所述单色纱筒输送带的输出端与所述汇总输送带相对，所述纱筒抓取机构包括支撑滑轨和滑动连接在所述支撑滑轨上的抓取夹具，所述支撑滑轨横跨在汇总输送带和对应的单色纱筒输送带上方，所述抓取夹具的爪子单元相对于所述支撑滑轨朝下。进一步地，所述自动排花系统还包括多个整理装置，所述整理装置与所述单色纱筒输送带一一对应，所述整理装置包括提升输送机、料斗、摆正机构和旋转抓取机构，所述料斗相对于所述摆正机构设置，所述料斗靠近所述摆正机构的一端转动连接在所述提升输送机上，所述提升输送机能够将所述料斗远离所述摆正机构的一端顶起，使得所述料斗内的纱筒掉落至所述摆正机构中，所述旋转抓取机构横跨在对应的所述摆正机构和对应的所述单色纱筒输送带的上方，用于将所述摆正机构中的纱筒转移到所述单色纱筒输送带上。一种自动排花方法，包括以下步骤：根据排花任务和汇总输送带上用于放置纱筒的行数，获得与汇总输送带匹配的传输数组；所述汇总输送带的一个工位与当前抓取机构对应；获取传输数组中的一个元素，并判断该元素中是否存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据；若存在与当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在所述元素中的位置信息向当前抓取机构传输执行指令；汇总输送带移动一个工位的距离；根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换；判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据；若存在与下一个抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则根据该数据在转换后的元素中的位置信息向下一个抓取机构传输执行指令。上述方案提供了一种自动排花方法，根据排花任务和汇总输送带上用于放置纱筒的行数，获得与汇总输送带匹配的传输数组，然后将传输输送数组中的一个元素与当前抓取机构所对应的纱筒颜色进行对比，若元素中存在于当前抓取机构对应的纱筒颜色一致的数据，则获取数据在所述元素中的位置信息，并根据位置信息向当前抓取机构传输执行指令，实施纱筒抓取过程，将纱筒放置在对应工位的相应位置。汇总输送带移动一个工位的距离，根据当前抓取机构的执行指令，将所述元素进行转换，并判断转换后的元素中是否存在与汇总输送带移动方向上下一个抓取机构所对应的纱筒颜色一致的数据，若存在则获取数据在转换后的元素中的位置信息，并根据位置信息向下一个抓取机构传输执行指令，实施抓取过程。当一个元素对应的执行判断过程向下转移时，传输数组中的下一个元素按照上述过程依次进行判断执行的过程，如此，当汇总输送带上形成纱筒阵列的各个工位经过各个抓取机构后，将完成一个纱筒阵列的放置过程，使得在汇总输送带移动的过程中依次实现各个纱筒的摆放，提高排花效率。进一步地，所述传输数组的获取过程具体包括以下步骤：根据生产任务获取与排花架上纱筒排列方式对应的排花数组；获取汇总输送带的行数；根据汇总输送带的行数，将排花数组转换为与汇总输送带匹配的传输数组。进一步地，元素转换过程包括以下步骤：若抓取机构实施了抓取过程，则将元素中与抓取过程对应的数据进行清零，其他数据不变，获得转换后的元素；若抓取机构未实施抓取过程，则元素中的各个数据不发生改变，直接将元素传输给下一抓取机构。进一步地，汇总输送带每前进一个工位，判断是否下载下一个传输数组；若当前传输数组的所有元素已传输完成则下载新的传输数组。附图说明图1为本专利技术实施例所述自动排花系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例所述的中转架的结构示意图；图3为图1中A处的局部放大图；图4为本专利技术实施例所述的自动排花方法流程图；图5为本专利技术另一实施例所述自动排花方法流程图。附图标记说明：10、自动排花系统，11、汇总输送带，111、定位桩，12、单色纱筒输送带，13、纱筒抓取机构，131、支撑滑轨，132、抓取夹具，14、中转架，141、底座，142、支撑架，143、第一放置阵列，144、第二放置阵列，15、上纱机械手，151、抓取阵列，16、纱筒阵列，17、整理装置，171、提升输送机，172、料斗，173、摆正机构，174、旋转抓取机构。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动排花系统，其特征在于，包括汇总输送带、多个单色纱筒输送带和多个纱筒抓取机构，所述汇总输送带的一端设有用于放置纱筒的中转架，所述汇总输送带沿靠近所述中转架的方向输送，各个纱筒抓取机构沿所述汇总输送带的输送方向间隔分布，所述单色纱筒输送带与所述纱筒抓取机构一一对应，沿所述汇总输送带的输送方向各个纱筒抓取机构能够依次运作，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带上，最终形成纱筒阵列，所述中转架与最靠近所述中转架的纱筒抓取机构之间设有上纱机械手，用于将所述纱筒阵列转移到所述中转架上。

【技术特征摘要】
1.一种自动排花系统，其特征在于，包括汇总输送带、多个单色纱筒输送带和多个纱筒抓取机构，所述汇总输送带的一端设有用于放置纱筒的中转架，所述汇总输送带沿靠近所述中转架的方向输送，各个纱筒抓取机构沿所述汇总输送带的输送方向间隔分布，所述单色纱筒输送带与所述纱筒抓取机构一一对应，沿所述汇总输送带的输送方向各个纱筒抓取机构能够依次运作，将对应的单色纱筒输送带上的纱筒按照预定位置放置到所述汇总输送带上，最终形成纱筒阵列，所述中转架与最靠近所述中转架的纱筒抓取机构之间设有上纱机械手，用于将所述纱筒阵列转移到所述中转架上。2.根据权利要求1所述的自动排花系统，其特征在于，所述中转架包括底座和转动连接在所述底座上的支撑架，所述支撑架的一个侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第一放置阵列，所述支撑架的另一侧面设有由多个落纱杆间隔分布组成的第二放置阵列，所述支撑架能够相对于所述底座做水平方向上的180°旋转。3.根据权利要求2所述的自动排花系统，其特征在于，所述上纱机械手包括由多个抓取夹具间隔分布组成的抓取阵列，所述抓取阵列与所述纱筒阵列对应，所述汇总输送带上间隔设有多个定位桩，用于汇总输送带上纱筒的定位。4.根据权利要求3所述的自动排花系统，其特征在于，所述抓取阵列包括两排抓取夹具，所述抓取阵列与所述第一放置阵列或第二放置阵列中相邻的两排落纱杆对应。5.根据权利要求1至4所述的自动排花系统，其特征在于，多个单色纱筒输送带并排间隔设置在所述汇总输送带的一侧，所述单色纱筒输送带的输出端与所述汇总输送带相对，所述纱筒抓取机构包括支撑滑轨和滑动连接在所述支撑滑轨上的抓取夹具，所述支撑滑轨横跨在汇总输送带和对应的单色纱筒输送带上方，所述抓取夹具的爪子单元相对于所述支撑滑轨朝下。6.根据权利要求1至4任一项所述的自动排花系统，其特征在于，还包括多个整理装置，所述整理装置与所述单色纱筒输送带一一对应，所述整理装置包括提升输送机、料斗、摆正机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆坤明，岑均豪，洪巍，陈迪勇，钟剑文，
申请(专利权)人：广州盛原成自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44