一种用于无人船的辅助平衡装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及无人船辅助设备技术领域，具体涉及一种用于无人船的辅助平衡装置。其中包括：船体、吊臂、至少一对平衡翼组件和伸缩杆；吊臂设置在船体表面，平衡翼组件由多个内径长度依次递减的管套组装而成，平衡翼组件设置在船体的四周侧面位置，平衡翼组件通过伸缩杆与船体内部连接。本实用新型专利技术通过在无人船船体的四周设置平衡翼组件，增加了船体与水面的接触面积，以改善无人船在吊装作业时的平衡姿态，避免发生大角度倾斜甚至侧翻；进一步的，平衡翼组件采用内径长度依次递减的管套组装结构，刚性的管套组装结构利于节省安装空间，在现有的有限的无人船船体空间内具有更广泛的适应性。

An auxiliary balancing device for an unmanned ship

The utility model relates to the technical field of auxiliary equipment of an unmanned ship, in particular to an auxiliary balancing device for an unmanned ship. These include: hull, boom, at least one pair of balance wing components and telescopic poles; the boom is located on the surface of the hull, and the balance wing components are assembled by a number of tube sleeves with decreasing inner diameter and length in turn. The balance wing components are located in the lateral position around the hull, and the balance wing components are connected with the hull interior through the telescopic pole. The utility model increases the contact area between the hull and the water surface by installing balancing wing components around the hull of the unmanned ship, so as to improve the balancing attitude of the unmanned ship in hoisting operation and avoid large angle tilt or even rollover; furthermore, the balancing wing assembly adopts a sleeve assembly structure with decreasing inner diameter and length in turn, and is rigid. The tubular sleeve assembly structure can save installation space and has wider adaptability in the existing limited hull space of unmanned ships.

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人船的辅助平衡装置
本技术涉及无人船辅助设备
，具体涉及一种用于无人船的辅助平衡装置。
技术介绍
随着现代科学信息技术和自动化技术的飞速发展，无人船技术在人们日常的生活中有着越来越多的应用。在内陆河与海港码头环境内的各类作业中，为了节省人力成本和提高运输效率，配置有吊臂的无人船常常在此作业环境下担任重要角色，如进行物品吊装，利用吊臂对物品进行起重操作，在浅滩进行短途运输等。但是在操作吊臂进行作业时，由于吊臂的伸展距离较大，加上吊臂末端负载有一定重量的物品，使得整个无人船的重心向船体外方向偏移不稳，导致吊臂在进行起重时容易影响无人船船体发生倾斜；并且，在风浪较大或受到其他船只的干扰时，无人船甚至会发生侧翻的危险。针对无人船船体发生倾斜甚至侧翻的情况，现有技术中常常在船体的周围设置可以进行充气的气囊，用于缓解无人船船体倾斜的情况。但是，一方面气囊充满气体所需的时间较长，影响无人船的作业效率，另一方面气囊收回时其中的气体无法完全排尽，导致部分气囊无法收回原状，堆积在船体周围影响无人船进行作业。鉴于此，克服该现有技术产品所存在的不足是本
亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：在实际的操作中，配备有吊臂的无人船在作业时，由于船体重心偏移不稳，容易发生倾斜甚至侧翻的情况，现有技术中常常在船体的周围设置可以进行充气的气囊，用于缓解无人船船体倾斜的情况。但是，一方面气囊充满气体所需的时间较长，影响无人船的作业效率，另一方面气囊收回时其中的气体无法完全排尽，导致部分气囊无法收回原状，堆积在船体周围影响无人船的作业状态。本技术是通过如下技术方案达到上述目的的：本技术提供了一种用于无人船的辅助平衡装置，包括：船体、吊臂、至少一对平衡翼组件和伸缩杆；吊臂设置在船体表面，平衡翼组件由多个内径长度依次递减的管套组装而成，平衡翼组件设置在船体的四周侧面位置，平衡翼组件通过伸缩杆与船体内部连接。优选的，所述平衡翼组件内的管套一侧以伸缩杆为轴线对齐排布，则对应的管套另一侧表面呈倾斜阶梯状。优选的，所述管套的内壁上设置有浮力层，浮力层为密度小于水的材料制成。优选的，平衡翼组件设置为由3-8个管套组成。优选的，平衡翼组件设置为1-6对，分别对应分布在无人船船体的两侧吃水线位置。优选的，所述的吊臂包括旋转上臂和伸缩下臂，吊臂与无人船船体内的控制单元连接。优选的，无人船船体内设置有陀螺仪，控制单元根据陀螺仪检测到的船体姿态信息，配合调整吊臂的旋转角度、伸缩长度和平衡翼组件的伸展长度。优选的，伸缩杆的内部设置一具有折叠功能的扇面。优选的，所述的管套为矩形或圆形。优选的，所述吊臂的顶端通过线控组件与吊臂的挂钩连接。本技术的有益效果是：通过在无人船船体的四周设置平衡翼组件，增加了船体与水面的接触面积，以改善无人船在吊装作业时的平衡姿态，避免发生大角度倾斜甚至侧翻；进一步的，平衡翼组件采用内径长度依次递减的管套组装结构，刚性的管套组装结构利于节省安装空间，在现有的有限的无人船船体空间内具有更广泛的适应性。【附图说明】为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中的一种无人船船体四周设置充气气囊的实例示意图；图2为本技术实施例提供的一种用于无人船的辅助平衡装置的结构示意图；图3为本技术实施例提供的一种用于无人船的辅助平衡装置的平衡翼组件收缩状态示意图；图4为本技术实施例提供的一种用于无人船的辅助平衡装置的平衡翼组件的管套结构线框示意图；图5为本技术实施例提供的一种用于无人船的辅助平衡装置的平衡翼组件结构示意图；图6为本技术实施例提供的一种用于无人船的辅助平衡装置的平衡翼组件包含有浮力层情况的结构示意图；图7为本技术实施例提供的一种用于无人船的辅助平衡装置的吊臂结构示意图；图8为本技术实施例提供的一种用于无人船的辅助平衡装置的扇面展开状态局部示意图；图9为本技术实施例提供的一种用于无人船的辅助平衡装置的吊臂包含有线控组件情况的结构示意图；图中：1、船体；2、吊臂；3、平衡翼组件；4、伸缩杆；5、管套；6、浮力层；7、旋转上臂；8、伸缩下臂；9、扇面；10、线控组件。【具体实施方式】为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术而不是要求本技术必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本技术的限制。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面就参考附图和实施例结合来详细说明本技术。实施例1:结合图1所示，现有技术中在无人船船体四周设置充气气囊的实例示意图，此情况下对充气气囊进行放气收缩时，不能完全收回到初始释放位置，容易在船体的周围产生堆叠，对无人船的动作造成一定影响。现有技术中常常使用在船体局部设置气囊(图1中以在无人船的机械臂顶端设置气囊为例示出)，用于减小气囊外露的体积对船体造成的影响，但是同时需要给予船体提供足够的浮力，则可以减小的气囊体积有限，导致此方法能改善的船体平衡效果有限。如图2～图5所示，本技术提供了一种用于无人船的辅助平衡装置，其中包括：船体1、吊臂2、至少一对平衡翼组件3和伸缩杆4；吊臂2设置在船体1表面(图2中的吊臂2设置在无人船船体1表面中央位置为例示出，实际操作中由于无人船的船体1大小有限，通常吊臂2设置为一个，布置在船体1表面中央位置或靠近船头位置)，平衡翼组件3由多个内径长度依次递减的管套5组装而成，平衡翼组件3设置在船体1的四周侧面位置上，平衡翼组件3通过伸缩杆4与船体1内部连接。本技术实施例通过在无人船船体1的四周设置平衡翼组件3，增加了船体1与水面的接触面积，以改善无人船在吊装作业时的平衡姿态，避免发生大角度的倾斜甚至侧翻；进一步的，结合图4～图5所示，平衡翼组件3采用内径长度依次递减的管套5组装结构，刚性的管套5组装结构利于节省安装空间，在现有的有限的无人船船体1空间内具有更广泛的适应性。配备有吊臂2的无人船在进行吊装工作时，随着吊臂2作业时不断的上下起降和左右移动，无人船船体1会产生不同角度的倾斜。结合图2～图3所示，则吊臂2接收工作指令开始工作时，通常会同时启动平衡翼组件3，即下达控制指令将平衡翼组件3伸出，在控制单元的控制下，伸缩杆4由船体1内部向船体1外部方向伸展，在伸缩杆4的带动下，平衡翼组件3内的管套5，由图3所述的状态，按照内径从大到小的顺序依次从平衡翼组件3内部伸出(如图4和图5中所示状态)，当最小内径的管套5伸出完毕时，达到整个平衡翼组件3伸出完毕(如图2所示状态)。平衡翼组件3增本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人船的辅助平衡装置，其特征在于，包括：船体(1)、吊臂(2)、至少一对平衡翼组件(3)和伸缩杆(4)；吊臂(2)设置在船体(1)表面，平衡翼组件(3)由多个内径长度依次递减的管套(5)组装而成，平衡翼组件(3)设置在船体(1)的四周侧面位置，平衡翼组件(3)通过伸缩杆(4)与船体(1)内部连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于无人船的辅助平衡装置，其特征在于，包括：船体(1)、吊臂(2)、至少一对平衡翼组件(3)和伸缩杆(4)；吊臂(2)设置在船体(1)表面，平衡翼组件(3)由多个内径长度依次递减的管套(5)组装而成，平衡翼组件(3)设置在船体(1)的四周侧面位置，平衡翼组件(3)通过伸缩杆(4)与船体(1)内部连接。2.根据权利要求1所述的用于无人船的辅助平衡装置，其特征在于，所述平衡翼组件(3)内的管套(5)一侧以伸缩杆(4)为轴线对齐排布，则对应的管套(5)另一侧表面呈倾斜阶梯状。3.根据权利要求1所述的用于无人船的辅助平衡装置，其特征在于，所述管套(5)的内壁上设置有浮力层(6)，浮力层(6)为密度小于水的材料制成。4.根据权利要求1-3任一项所述的用于无人船的辅助平衡装置，其特征在于，平衡翼组件(3)设置为由3-8个管套(5)组成。5.根据权利要求4所述的用于无人船的辅助平衡装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：青岛中邦智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37