The invention discloses a jumping robot, which comprises a front leg mechanism, a rear leg jumping mechanism, a body and a driving mechanism. The front leg mechanism includes four front leg support rods at the bottom of the body for landing support robot; the rear leg jumping mechanism includes the rear leg connecting rod, the rear leg support rod A, the rear leg support rod B, the back foot sole, the roller fixing frame and the steel wire roller; one end of the steel wire rope is connected with the rear leg support rod A, and the other end is connected with the steel wire roller. The driving mechanism uses pneumatic muscles to provide the driving force for the robot jumping, and the driving mechanism realizes the action control of the hind leg jumping mechanism by pulling the wire rope. Compared with the existing technology, the use of pneumatic muscle as a driver can provide strong power, while avoiding the complex gear mechanism required for motor driving. The pneumatic muscles are arranged on the body, which reduces the inertia of the hind legs in motion, facilitates the accurate control of the hind legs, and also reduces the load of the hind legs jumping.
【技术实现步骤摘要】
一种跳跃机器人
本专利技术属于机器人领域,具体涉及一种跳跃机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展,跳跃机器人在面临复杂的地形时能够发挥出轮式或履带式机器人所不具备的强大的跳跃能力,跳跃机器人利用跳跃运动前进,具有移动速度快、越障能力强、地形适应能力强的特点。然而现有跳跃机器人的弹跳机构多使用电机驱动,需要配合齿轮、棘轮、带传动等动力传递机构,虽然也可以完成一定的跳跃动作,但所用驱动机构过于复杂笨重,跳跃能力十分有限,而且容易出现卡死现象。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有跳跃机器人的弹跳机构采用齿轮、棘轮、带传动等动力传递机构,驱动机构过于复杂笨重、跳跃能力有限、容易出现卡死的问题,进而提供一种气动肌肉驱动的跳跃机器人。为了实现上述目标,本专利技术采用如下的技术方案:一种跳跃机器人,包括前腿机构、后腿跳跃机构、机体和驱动机构。所述前腿机构包括前腿支撑杆,所述前腿支撑杆固定设置在机体底部。所述后腿跳跃机构包括后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、后脚掌、滚轮固定架和钢丝滚轮,所述后腿连接杆的一端铰接在机体的一侧,在靠近所述后腿连接杆的另一端设有安装孔,所述后腿支撑杆A穿过安装孔通过铰接轴与扭簧铰接在所述后腿连接杆上,所述后腿支撑杆B铰接在所述后腿连接杆的另一端;所述后腿支撑杆A、后腿支撑杆B的另一端分别与所述后脚掌铰接;所述后腿连接杆上设有滚轮固定架,所述钢丝滚轮连接在所述滚轮固定架上。所述机体包括一体成型的机体底板和机体侧板,所述机体底板、机体侧板上分别设有滚轮固定架,钢丝滚轮连接在所述滚轮固定架上;所述机体侧板上沿其长度方向开设有预设长度 ...
【技术保护点】
1.一种跳跃机器人,包括前腿机构(1)、后腿跳跃机构(2)、机体(3)和驱动机构(4),其特征在于:所述前腿机构(1)包括前腿支撑杆(5),所述前腿支撑杆(5)固定设置在所述机体(3)底部;所述后腿跳跃机构(2)包括后腿连接杆(8)、后腿支撑杆A(9)、后腿支撑杆B(10)、后脚掌(11)、滚轮固定架(19)和钢丝滚轮(18),所述后腿连接杆(8)的一端铰接在所述机体(3)的一侧,在靠近所述后腿连接杆(8)的另一端设有安装孔,所述后腿支撑杆A(9)穿过安装孔通过铰接轴铰接在后腿连接杆(8)上,且铰接轴上套有扭簧(14),所述后腿支撑杆B(10)铰接在所述后腿连接杆(8)的另一端;所述后腿支撑杆A(9)、后腿支撑杆B(10)的另一端分别与所述后脚掌(11)铰接;所述后腿连接杆(8)上设有滚轮固定架(19),所述钢丝滚轮(18)连接在所述滚轮固定架(19)上;所述机体(3)包括一体成型的机体底板(20)和机体侧板(21),所述机体底板(20)、机体侧板(21)上分别设有滚轮固定架(19),钢丝滚轮(18)连接在所述滚轮固定架(19)上;所述机体侧板(21)上沿其长度方向开设有预设长度的第一 ...
【技术特征摘要】
1.一种跳跃机器人,包括前腿机构(1)、后腿跳跃机构(2)、机体(3)和驱动机构(4),其特征在于:所述前腿机构(1)包括前腿支撑杆(5),所述前腿支撑杆(5)固定设置在所述机体(3)底部;所述后腿跳跃机构(2)包括后腿连接杆(8)、后腿支撑杆A(9)、后腿支撑杆B(10)、后脚掌(11)、滚轮固定架(19)和钢丝滚轮(18),所述后腿连接杆(8)的一端铰接在所述机体(3)的一侧,在靠近所述后腿连接杆(8)的另一端设有安装孔,所述后腿支撑杆A(9)穿过安装孔通过铰接轴铰接在后腿连接杆(8)上,且铰接轴上套有扭簧(14),所述后腿支撑杆B(10)铰接在所述后腿连接杆(8)的另一端;所述后腿支撑杆A(9)、后腿支撑杆B(10)的另一端分别与所述后脚掌(11)铰接;所述后腿连接杆(8)上设有滚轮固定架(19),所述钢丝滚轮(18)连接在所述滚轮固定架(19)上;所述机体(3)包括一体成型的机体底板(20)和机体侧板(21),所述机体底板(20)、机体侧板(21)上分别设有滚轮固定架(19),钢丝滚轮(18)连接在所述滚轮固定架(19)上;所述机体侧板(21)上沿其长度方向开设有预设长度的第一滑行孔(22);所述驱动机构(4)包括气动肌肉(23)、肌肉固定件(24)和固定支架(25),所述固定支架(25)固定连接在所述机体底板(20)上,且与所述机体侧板(21)的长度方向平行,所述固定支架(25)上开设有一与机体侧板(...
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