【技术实现步骤摘要】
一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其是一种搜救机器人。
技术介绍
六足机器人又称蜘蛛机器人，是多足机器人的一种，借鉴了自然界的仿生机器人设计。六足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印运动时只需要离散的点接触地面，对环境的破坏程度也较小，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖地形的适应性强。六足步行机器人的腿部具有多个自由度使运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置因此不易翻倒稳定性更高。中国专利号“201710450103.1”公开了一种六足机器人，其优点在于：腿部模块化，具备足端传感系统和多种运动模式，实现了机器人复杂环境中的全方位行走及地形环境的动态感知；但是其在工作过程中并不能实现机器人之间的通信，并且结构相对复杂。中国专利号“201621279394.X”公开了一种六足机器人，其优点在于：作业平台为正八边形结构；作业平台上方依次安装控制机构、机械手安装底座、驱动机构；控制机构位于作业平台前端；机械手安装底座位于作业平台中间位置，控制机构之后、驱动机构之...
【技术保护点】
1.一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人，其特征在于：所述的基于ZigBee网络的搜救机器人，包括壳体、电池、PCB板、ZigBee通信模块、云台、摄像头和六个腿部单元；其中电池放置于壳体底部，PCB板置于壳体的顶部中央，ZigBee通信模块在PCB板上的一角，云台横跨于PCB板，云台中央装有摄像头，壳体边缘连接有6个腿部单元；所述6个腿部单元结构相同，由上关节，下关节和舵机组成，上关节通过舵机A与壳体相连，下关节通过舵机B与上关节相连，下关节由两个侧板和中间夹板组成，两个侧板相互平行，中间夹板横于两个侧板和上关节连接的一端，且两个侧板的内侧之间的间距保证上关节在侧板的...
【技术特征摘要】
1.一种基于ZigBee网络的六足搜救机器人，其特征在于：所述的基于ZigBee网络的搜救机器人，包括壳体、电池、PCB板、ZigBee通信模块、云台、摄像头和六个腿部单元；其中电池放置于壳体底部，PCB板置于壳体的顶部中央，ZigBee通信模块在PCB板上的一角，云台横跨于PCB板，云台中央装有摄像头，壳体边缘连接有6个腿部单元；所述6个腿部单元结构相同，由上关节，下关节和舵机组成，上关节通过舵机A与壳体相连，下关节通过舵机B与上关节相连，下关节由两个侧板和中间夹板组成，两个侧板相互平行，中间夹板横于两个侧板和上关节连接的一端，且两个...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔚婧，张梓宇，冯鲁文，董伟，张朦朦，梁成栋，谢凯，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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