一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构技术方案

本发明专利技术公开了一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构，包括上旋转机构、中旋转机构、下旋转机构、车底板、T形套筒和大腿构件。所述车底板固定连接在所述可变胞无人地面移动系统的车架上。所述上旋转机构设有第一电机、连接构件和髋关节板，所述第一电机连接在车底板的上侧，所述髋关节板通过连接构件和第一电机输出轴连接，且髋关节板位于车底板的下侧。所述髋关节板内侧连接T形套筒，T形套筒的一端连接中旋转机构，T形套筒的另一端连接下旋转机构，且中旋转机构与下旋转机构相互垂直。所述下旋转机构连接大腿构件。工作时，上旋转机构、中旋转机构和下旋转机构联动，大腿构件实现X、Y、Z三坐标的三自由度旋转。

【技术实现步骤摘要】
一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构
本专利技术涉及汽车态与类人态之间切换重构的无人变胞地面移动系统
，具体地说，它涉及一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构。
技术介绍
可变胞机构是能够实现机构重构变形且在变形过程中自由度发生改变的机构。可变胞地面移动系统，是一种处在前沿研究领域且技术先进的移动载具，其结构可变形重构以适应于不同的行驶路面，当在易于通行的结构路面时，可变胞为汽车态快速行驶，当在道路难于通行的非结构路面(譬如野外、台阶、沟壑等)时，可变胞为类人态进行跨步行走，从而提高了道路的通过性。其中，在针对可变胞无人地面移动系统而设计的髋关节机构成为设计的难点。经过对现有的技术文献检索发现，现有髋关节机构具有以下特点：髋关节采用三个电机来驱动控制以实现髋关节的偏转、俯仰和侧摆的三个自由度的运动；髋关节机构采用同步带减速的减速驱动方式等。然而，现有技术中的髋关节机构由于电机以及减速机构放置位置而使得髋关节结构较为复杂，同时各旋转机构的转动角度也会受到很大限制。此外，相比来说，同步带减速的减速方式可靠度不高。在髋关节需要折叠时，同步带还可能会变松弛，不能很好地进行传动。由此可见，在针对髋关节机构进行结构紧凑设计的基础上，采用结构紧凑可靠性高的电机减速方式，以及有效实现髋关节在偏转、俯仰和翻滚的三个自由度运动的功能的同时也能避免系统重构变形过程中机构间的干涉，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。
技术实现思路
针对目前现有的髋关节采用同步带减速的减速方式可靠度不高的问题，本专利技术提供一种可变胞无人地面移动系统用三自由度髋关节机构。具体技术方案如下：一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构，包括上旋转机构1、中旋转机构2、下旋转机构3和车底板4。所述车底板4固定连接在可变胞无人地面移动系统的车架上。所述上旋转机构1包括第一电机11、连接构件12和髋关节板13，所述第一电机11连接在车底板4的上侧，所述髋关节板13通过连接构件12和第一电机11输出轴连接，且髋关节板13位于车底板4的下侧。所述中旋转机构2包括第二电机21和中行星齿轮减速机构22。所述下旋转机构3包括第三电机31和下行星齿轮减速机构33。所述髋关节板13内侧连接T形套筒5，所述T形套筒5的相互垂直的两个位置上分别连接中旋转机构2和下旋转机构3，所述下旋转机构3上连接大腿构件6。工作时，第一电机11驱动髋关节板13围绕Z轴旋转，中旋转机构2通过第二电机21和中行星齿轮减速机构22带动T形套筒5围绕X轴旋转，下旋转机构3通过第三电机31和下行星齿轮减速机构33带动大腿构件6围绕Y轴旋转。上旋转机构1、中旋转机构2和下旋转机构3联动时，大腿构件6实现X、Y、Z三坐标的三自由度旋转。进一步限定的技术方案如下：所述髋关节板13为上板、右板和左板组成的U形弯板，上板上设有上连接孔131，右板上设有右连接孔132，左板上设有左连接孔133，所述右连接孔132和左连接孔133的中心线的延长线相重合，所述右连接孔132和左连接孔133内均设有轴承，所述右连接孔132的两侧分别设有一个中减速行星轮轴孔134。所述连接构件12包括电机端盖121、联轴器122、传动轴123、第一轴承124、锁紧螺母125、平垫片126和平键127。所述传动轴123设有联轴器轴颈1231、第一轴承轴颈1232、键槽1233和外螺纹1234。所述电机端盖121的上端面与第一电机11输出端法兰连接，第一电机11输出轴连接联轴器122的一端，联轴器122的另一端与传动轴123的一端的联轴器轴颈1231连接，所述第一轴承轴颈1232上套装第一轴承124，所述键槽1233上安装平键127，所述外螺纹1234向下穿过上连接孔131，用锁紧螺母125锁紧，锁紧螺母127与髋关节板13之间安装平垫片126。所述T形套筒5的中间位置设有中间方孔53，所述中间方孔53的外侧按顺时针方向依次分别设有第二电机座51、第三电机座52、定位轴端板55和轴承座端板54，所述第二电机座51与定位轴端板55的中心在第一轴线上，所述第三电机座52与轴承座端板54的中心在第二轴线上，所述第一轴线与第二轴线相互垂直。所述定位轴端板55的外侧设有定位轴端盖551。所述中旋转机构2还包括密封板23、密封盖板24和定位轴25。所述第二电机21安置于中间方孔53内，第二电机21输出端法兰从中间方孔53的内侧连接在第二电机座51上。所述中行星齿轮减速机构22为行星齿轮机构，包括中减速齿圈221、两个中减速行星轮总成222和中减速中心轮223。所述中减速中心轮223套装在第二电机21的输出轴上，中减速中心轮223的两侧分别与一个中减速行星轮总成222啮合，中减速行星轮总成222与中减速齿圈221啮合。第二电机轴2232输出轴端部插在右连接孔132内的轴承内孔中。所述第二电机座51的外侧安装密封板23和密封盖板24。所述左连接孔133安装定位轴24的一端，定位轴24的另一端插在定位轴端盖551内的轴承内孔中。所述大腿构件6包括U形连接板61、右立板62和左立板63，所述右立板62上端设有右立板孔621和第三轴承轴颈622，所述左立板63的上端设有台阶孔631、左立板孔632和第二轴承轴颈633，所述右立板62和左立板63之间用U形连接板61连接。所述下旋转机构3还包括第二轴承32，第三轴承35和密封端盖34。所述第三电机31安置于中间方孔53内，第三电机31输出端法兰从中间方孔53的内侧连接在第三电机座52上。所述下行星齿轮减速机构33包括下减速齿圈331、两个下减速行星轮总成332和下减速中心轮333。所述下减速中心轮333套装在第三电机31的输出轴上。所述下减速行星轮总成332分别与下减速齿圈331、下减速中心轮333啮合。所述下减速齿圈331安装在台阶孔631内，台阶孔631的外侧连接密封端盖34。第三轴承35安装在轴承座端板54内，轴承内孔与第三轴承轴颈622配合；第二轴承32安装在第二电机座52内，轴承内孔与所述第二轴承轴颈633配合。所述中减速中心轮223、下减速中心轮333的齿数均为十九齿，所述中减速行星轮总成222、下减速行星轮总成332上的齿数均为二十三齿，所述中减速齿圈221、下减速齿圈331的齿数均为六十五齿。所述第一电机11、第二电机21和第三电机31均为谐波减速步进电机，型号为PK543-H50，功率为33.6W，输入电压直流24V，输入电流1.4A，输出转速为0～35rpm，容许转矩为5Nm，瞬时转矩为11Nm。本专利技术的有益技术效果是：(1)髋关节板做偏转运动时，上旋转机构可旋转360°；T形套筒做侧摆运动时，中旋转机构可带动T形套筒向一侧旋转45°，向另一侧旋转45°；大腿构件做俯仰运动时，下旋转机构可带动大腿构件向左连接孔一侧转动80°，向右连接孔一侧转动105°。(2)上旋转机构、中旋转机构和下旋转机构的减速方面采用了谐波减速步进电机和行星齿轮减速机构，谐波减速步进电机放置在各相应旋转机构的旋转轴线上，且减速电机的轴线与行星齿轮减速机构的轴线共线，该减速方式以及布置方式既使得髋关节机构结构紧凑，同时又提升了减速机构减速的可靠度。(3)第二电机和第三电机正交本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构，其特征在于：包括上旋转机构(1)、中旋转机构(2)、下旋转机构(3)和车底板(4)；所述车底板(4)固定连接在可变胞无人地面移动系统的车架上；所述上旋转机构(1)包括第一电机(11)、连接构件(12)和髋关节板(13)，所述第一电机(11)连接在车底板(4)的上侧，所述髋关节板(13)通过连接构件(12)和第一电机(11)输出轴连接，且髋关节板(13)位于车底板(4)的下侧；所述中旋转机构(2)包括第二电机(21)和中行星齿轮减速机构(22)；所述下旋转机构(3)包括第三电机(31)和下行星齿轮减速机构(33)；所述髋关节板(13)内侧连接T形套筒(5)，所述T形套筒(5)的相互垂直的两个位置上分别连接中旋转机构(2)和下旋转机构(3)，所述下旋转机构(3)上连接大腿构件(6)；工作时，第一电机(11)驱动髋关节板(13)围绕Z轴旋转，中旋转机构(2)通过第二电机(21)和中行星齿轮减速机构(22)带动T形套筒(5)围绕X轴旋转，下旋转机构(3)通过第三电机(31)和下行星齿轮减速机构(33)带动大腿构件(6)围绕Y轴旋转；上旋转机构(1)、中旋转机构(2)和下旋转机构(3)联动时，大腿构件(6)实现X、Y、Z三坐标的三自由度旋转。...

【技术特征摘要】
1.一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构，其特征在于：包括上旋转机构(1)、中旋转机构(2)、下旋转机构(3)和车底板(4)；所述车底板(4)固定连接在可变胞无人地面移动系统的车架上；所述上旋转机构(1)包括第一电机(11)、连接构件(12)和髋关节板(13)，所述第一电机(11)连接在车底板(4)的上侧，所述髋关节板(13)通过连接构件(12)和第一电机(11)输出轴连接，且髋关节板(13)位于车底板(4)的下侧；所述中旋转机构(2)包括第二电机(21)和中行星齿轮减速机构(22)；所述下旋转机构(3)包括第三电机(31)和下行星齿轮减速机构(33)；所述髋关节板(13)内侧连接T形套筒(5)，所述T形套筒(5)的相互垂直的两个位置上分别连接中旋转机构(2)和下旋转机构(3)，所述下旋转机构(3)上连接大腿构件(6)；工作时，第一电机(11)驱动髋关节板(13)围绕Z轴旋转，中旋转机构(2)通过第二电机(21)和中行星齿轮减速机构(22)带动T形套筒(5)围绕X轴旋转，下旋转机构(3)通过第三电机(31)和下行星齿轮减速机构(33)带动大腿构件(6)围绕Y轴旋转；上旋转机构(1)、中旋转机构(2)和下旋转机构(3)联动时，大腿构件(6)实现X、Y、Z三坐标的三自由度旋转。2.根据权利要求1所述的一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构，其特征在于：所述髋关节板(13)为上板、右板和左板组成的U形弯板，上板上设有上连接孔(131)，右板上设有右连接孔(132)，左板上设有左连接孔(133)，所述右连接孔(132)和左连接孔(133)的中心线的延长线相重合，所述右连接孔(132)和左连接孔(133)内均设有轴承，所述右连接孔(132)的两侧分别设有一个中减速行星轮轴孔(134)。3.根据权利要求2所述的一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构，其特征在于：所述连接构件(12)包括电机端盖(121)、联轴器(122)、传动轴(123)、第一轴承(124)、锁紧螺母(125)、平垫片(126)和平键(127)；所述传动轴(123)设有联轴器轴颈(1231)、第一轴承轴颈(1232)、键槽(1233)和外螺纹(1234)；所述电机端盖(121)的上端面与第一电机(11)输出端法兰连接，第一电机(11)输出轴连接联轴器(122)的一端，联轴器(122)的另一端与传动轴(123)的一端的联轴器轴颈(1231)连接，所述第一轴承轴颈(1232)上套装第一轴承(124)，所述键槽(1233)上安装平键(127)，所述外螺纹(1234)向下穿过上连接孔(131)，用锁紧螺母(125)锁紧，锁紧螺母(127)与髋关节板(13)之间安装平垫片(126)。4.根据权利要求2所述的一种用于可变胞无人地面移动系统的三自由度髋关节机构，其特征在于：所述T形套筒(5)的中间位置设有中间方孔(53)，所述中间方孔(53)的外侧按顺时针方向依次分别设有第二电机座(51)、第三电机座(52)、定位轴端板(55)和轴承座端板(54)，所述第二电机座(51)与定位轴端板(55)的中心在第一轴线上，所述第三电机座(52)与轴承座端板(54)的中心在第二轴线上，所述第一轴线与第二轴线...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊，卢明明，孙磊，刘学成，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34