The invention provides a bionic quadruped robot with elastic legs with a single power source, including a trunk transmission system and four elastic legs arranged on the trunk transmission system. The trunk transmission system includes a trunk, a motor arranged on the trunk, a big gear installed on the output end of the motor, and two pinions meshed with the big gear. Two worm gears and two worm wheel axes on the trunk, two worm gears on each worm wheel axle, worm gears meshing with the worm, both ends of each worm wheel axle pass through the trunk and are connected with the output axle, and a rotating rod axle is arranged on the trunk beside each output axle, and four elastic legs are connected with the corresponding output axle. The connecting crank, the thigh fixed with the crank, the leg hinged with the end of the thigh, and the foot hinged with the end of the leg. The end of the crank is connected with a rotating rod through a rotating shaft, and the rotating rod is connected with the corresponding rotating rod shaft. The invention adopts a single power source, and is simpler than the traditional robot power and control system.
【技术实现步骤摘要】
单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人
本专利技术涉及一种单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人,属于仿生机器人领域。
技术介绍
机器人是集机械、电子、计算机、传感器、控制技术等多门学科为一体的综合技术,反应了一个国家的智能化和自动化的研究水平,同时也是一个国家高科技技术的综合表现。足式机器人有优于轮式、履带式和蠕动式机器人的出色表现,拥有多种步态,而且具有一定的越障功能,这大大提高了机器人的应用范围,特别是在复杂地形条件下进行探险、勘察、军事等领域都能得到广泛的应用。目前关于绝大多数仿生多足机器人的研究,均采用多个动力源使足式机器人的控制较为复杂,如果采用单个动力源控制足式机器人的运动,会使机器人的运动更加简单,协调。生物学家对猫科动物进行了研究,发现其在运动过程中,弹性的腿部结构可以减少与地面的冲击力,既能提高运动速度,又能提高能量利用率。中国专利(CN2015104059.1)公开的一种四足机器人,其特征在于该机器人包括机架、防尘罩和结构完全相同机械腿;机架内安装有十二个伺服电机,包括4个提升电机、4个推动电机和4个摆动电机,用于驱动四条机械腿,每三个电机控制一条机械腿,实现机械腿的起落、前进、后退以及侧摆运动。该专利的四足机器人采驱动较多,控制较为复杂;采用刚性结构的机械腿,使机器人与地面的冲击力较大,不利于机器人的快速行走。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人。本专利技术的目的是这样实现的:包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿,所述躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大 ...
【技术保护点】
1.单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人,包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿,其特征在于:所述躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮,两个小齿轮分别安装在两个蜗杆的端部,蜗轮与蜗杆啮合,蜗杆与蜗轮轴垂直设置,每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴,在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴,四条弹性腿结构相同、均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部,大腿与小腿的铰接点构成膝关节,小腿端部与足部的铰接点是在足部的三分之一处且铰接点构成踝关节,在足部的上端部与大腿的三分之一处之间设置有连杆,曲柄的端部通过转动轴连接有转动杆,转动杆与对应的转动杆轴连接。
【技术特征摘要】
2018.04.24 CN 20181036949871.单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人,包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿,其特征在于:所述躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮,两个小齿轮分别安装在两个蜗杆的端部,蜗轮与蜗杆啮合,蜗杆与蜗轮轴垂直设置,每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴,在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴,四条弹性腿结构相同、均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部,大腿与小腿的铰接点构成膝关节,小腿端部与足部的铰接点是...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈东良,段鹏,刘桂芳,陈东华,李宁杰,宫臣,陈磊,臧睿,赵伟鹏,孙杨,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。