The vehicle control system includes: a first device that generates track data representing the future track of the vehicle and outputs the generated track data; a second device that controls at least one of the acceleration, deceleration or steering of the vehicle based on the track data generated by the first device; and The three devices, which are at least a separate device from the first device, receive the orbit data generated by the first device and write the received orbit data to the storage unit of the third device, in which the orbit data output by the first device is abnormal, the said track data is received. The second device controls at least one of the acceleration, deceleration or steering of the vehicle based on the track data received by the third device and written to the storage unit prior to the occurrence of the abnormality.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2016年2月12日申请的日本国特愿2016-025163号而主张优先权,并将其内容援引于此。
技术介绍
近年来,关于自动地驾驶四轮车辆等车辆的技术的研究不断进展。与此相关联而已知有一种车辆的行驶控制方法,其特征在于,包括:检测本车辆前方的障碍物的处理;检测本车辆的运动状态的处理;基于所述本车辆的运动状态来生成多个用于躲避本车辆与所述障碍物碰撞的碰撞躲避轨道的处理;检测驾驶员对本车辆的操作的处理;从多个所述碰撞躲避轨道中选择与所述本车辆的操作对应的碰撞躲避轨道的处理;以及基于选择出的所述碰撞躲避轨道来对本车辆进行行驶控制的处理(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1:日本国特开2013-079068号专利技术要解决的课题然而,在以往的技术中,在生成用于对车辆的行驶进行控制的轨道的装置中产生了异常的情况下,有时必须立即使自动驾驶停止。另外,当由此以立即向手动驾驶切换的方式进行控制时,切换期间不存在富余,因此有时需要进行使车辆停止那样的控制。因此,在以往的技术中,也担心用于提高生成轨道的装置的安全性的成本增大的情况。
技术实现思路
本专利技术的方案考虑到这样的情况而完成,其目的之一在于,提供一种能够更顺利地结束自动驾驶的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制系统具备:第一装置,其生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据,并输出生成的所述轨道数据;第二装置,其基于由所述第一装置生成的所述轨道数 ...
【技术保护点】
1.一种车辆控制系统,其中,所述车辆控制系统具备:第一装置,其生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据,并输出生成的所述轨道数据;第二装置,其基于由所述第一装置生成的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制;以及第三装置,其为至少与所述第一装置分体的装置,接收由所述第一装置生成的所述轨道数据,并将所述接收到的所述轨道数据向该第三装置的存储部写入,在所述第一装置输出的所述轨道数据产生了异常的情况下,所述第二装置基于在产生所述异常之前由所述第三装置接收并写入到所述存储部的所述轨道数据,来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.12 JP 2016-0251631.一种车辆控制系统,其中,所述车辆控制系统具备:第一装置,其生成表示本车辆的将来的轨道的轨道数据,并输出生成的所述轨道数据;第二装置,其基于由所述第一装置生成的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制;以及第三装置,其为至少与所述第一装置分体的装置,接收由所述第一装置生成的所述轨道数据,并将所述接收到的所述轨道数据向该第三装置的存储部写入,在所述第一装置输出的所述轨道数据产生了异常的情况下,所述第二装置基于在产生所述异常之前由所述第三装置接收并写入到所述存储部的所述轨道数据,来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统,其中,所述第三装置在检测出从所述第一装置接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下,停止将所述接收到的所述轨道数据向所述存储部存储。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统,其中,所述第三装置在检测出从所述第一装置接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下,停止由所述第一装置生成的所述轨道数据的接收。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制系统,其中,所述第三装置对从所述第一装置输出的所述轨道数据进行中继而向所述第二装置输出,并且基于所述中继的所述轨道数据的内容或有无来检测所述轨道数据产生了异常的情况。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统,其中,所述第一装置、所述第二装置及所述第三装置经由能够由多个装置参照传输的信息的通信线而彼此连接,所述第一装置将所述轨道数据向所述通信线输出,所述第二装置基于由所述通信线传输的所述轨道数据来对所述本车辆的加减速或转向中的至少一方进行控制,所述第三装置接收由所述通信线传输的所述轨道数据,将所述接收到的所述轨道数据向所述存储部存储,并且在所述接收到的所述轨道数据产生了异常的情况下,将存储于所述存储部的所述轨道数据向所述通信线输出。6.根据权利要求5所述的车辆控制系统,其中,所述第三装置向存储于所述存储部的所述轨道数据附加表示优先级比所述第一装置向所述通信线输出的信息的优先级高的情况的信息而向所述通信线输...
【专利技术属性】
技术研发人员:武田政宣,
申请(专利权)人:本田技研工业株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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