一种堆垛机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种堆垛机械手，包括立柱、旋转臂和机械夹，立柱为矩形管，其背面底部设置有配电箱；侧壁上设置有电缆保护链；正面设置有直线导轨；直线导轨连接有一滑座，滑座的顶端通过链条与滑座动力装置连接；滑座的中部后端的位置设置后旋转轴，并通过后旋转轴与旋转臂的后端连接，滑座的中部前端设置有旋转臂动力装置，旋转臂动力装置与旋转臂连接；旋转臂的前端通过前旋转轴与机械夹连接，机械夹包括支撑柱，支撑柱的底端连接有一平台，平台两侧分别设置有挂板，挂板的底边向内弯曲形成一个弯钩，弯钩的端部设置有一卡件。该堆垛机械手能一次性夹取多个箱体，并左右旋转堆垛，提高了堆垛效率。

A stacking manipulator

The utility model provides a stacking manipulator, including a column, a rotating arm and a mechanical clamp, a vertical column with a rectangular tube, a power distribution box on the back bottom, a cable protection chain on the side wall, a straight line guide on the front, a slide seat connected by a linear guide, and the top end of the sliding seat connected to a sliding seat power device. The rotating shaft is connected with the rear end of the rotating arm through the rear end of the middle end of the sliding seat. The central front end of the sliding seat is equipped with a rotating arm power device, the rotating arm power device is connected with the rotating arm; the front end of the rotary arm is connected with the mechanical clamp through the front rotating shaft, and the mechanical clamp includes the support column and the supporting column. The bottom end is connected with a platform, and the two sides of the platform are respectively provided with a hanging plate, the bottom edge of the hanging plate is bent inward to form a crooked hook, and a card part is arranged at the end part of the hook. The stacking manipulator can clamp multiple boxes at one time and rotate stacking around and raise the stacking efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种堆垛机械手
本技术涉及机械设备领域，具体涉及一种堆垛机械手。
技术介绍
随着科学技术的快速发展，涌现出了各种各样的自动化设备，这些自动化设备取代人工进行工作，极大地提高了生产制造的速度，为我国的工业化建设贡献了巨大的力量。堆垛机作为自动化设备中的一种，是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。目前，对于箱装产品，比如瓶装牛奶、瓶装啤酒等这一类箱装的产品，堆垛机的机械手一次性只能对单个箱体进行夹取，然后放于指定位置。这远远无法满足现在的工业化生产需求。因此，亟需提供一种更加高效的机械手。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术提供了一种堆垛机械手。为了实现上述目的，本技术实施例采用如下技术方案：一种堆垛机械手，包括立柱、旋转臂和机械夹，所述立柱为矩形管，其背面底部设置有配电箱，所述配电箱内设置有控制器；所述立柱的侧壁上设置有电缆保护链；所述立柱的正面设置有直线导轨；所述直线导轨连接有一滑座，所述滑座的顶端通过链条与设置在所述立柱顶端的滑座动力装置连接；所述滑座的中部后端的位置设置后旋转轴，并通过所述后旋转轴与所述旋转臂的后端连接，所述滑座的中部前端设置有旋转臂动力装置，所述旋转臂动力装置与所述旋转臂连接；所述旋转臂的前端通过前旋转轴与所述机械夹连接，所述机械夹包括支撑柱，所述支撑柱的顶端与所述前旋转轴连接，所述支撑柱的底端连接有一平台，所述平台两侧分别设置有挂板，所述挂板的底边向内弯曲形成一个弯钩，所述弯钩的端部设置有一卡件；所述平台上表面设置有一气缸，所述气缸通过连杆分别与所述挂板连接；所述控制器通过所述电缆保护链分别与所述滑座动力装置、旋转臂动力装置和所述气缸连接。优选的，所述平台的底部设置有第一限位感应片，所述第一限位感应片与设置于所述平台的上表面的第一限位感应器连接，所述第一限位感应器与所述控制器连接。优选的，所述滑座动力装置为伺服电机。优选的，所述旋转臂动力装置为步进电机，所述步进电机通过一拉板与所述旋转臂连接。优选的，所述滑座的两端分别设置有第二限位感应器和第三限位感应器，所述旋转臂的底部设置有第二限位感应片，所述第二限位感应器和第三限位感应器分别与所述第二限位感应片连接，且所述第二限位感应器和所述第三限位感应器分别与所述控制器连接。优选的，所述立柱上设置有一限高感应器，所述限高感应器与所述控制器连接。优选的，所述旋转臂的一侧设置有一拉杆，所述拉杆的一端与所述机械夹旋转连接，另一端与所述滑座旋转连接。优选的，所述前旋转轴的两端分别连接有一个深沟球轴承。与现有技术相比，本技术提供的一种或多种技术方案具有如下技术效果或优点：1、本技术提供的一种堆垛机械手能一次性夹取多个箱体，并左右旋转堆垛，提高了堆垛效率。2、本技术提供的一种堆垛机械手将挂板的底边向内弯曲形成一个弯钩，并在弯钩的端部设置一卡件，能够防止夹住的箱体滑落，提高稳固性。附图说明图1为本技术实施例提供的一种堆垛机械手的正视图；图2为本技术实施例中堆垛机械手的左侧视图；图3为本技术实施例中堆垛机械手的附视图；图4为本技术实施例中D-D剖视图；图5为本技术实施例中机械夹的结构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例和附图进一步描述本技术的技术方案。请参考图1-图5，本技术实施例提供了一种堆垛机械手，包括立柱1、旋转臂2和机械夹3，立柱1为矩形管，其背面底部设置有配电箱4，配电箱4内设置有控制器；立柱1的侧壁上设置有电缆保护链5；立柱1的正面设置有直线导轨6，直线导轨6连接有一滑座7，滑座7的顶端通过链条8与设置在立柱1顶端的滑座动力装置9连接；滑座7的中部后端的位置设置后旋转轴10，并通过后旋转轴10与旋转臂2的后端连接，滑座7的中部前端设置有旋转臂动力装置11，旋转臂动力装置11与旋转臂2连接；旋转臂2的前端通过前旋转轴12与机械夹3连接，机械夹3包括支撑柱13，支撑柱13的顶端与前旋转轴12连接，支撑柱的底端连接有一平台14，平台14两侧分别设置有挂板15，挂板15的底边向内弯曲形成一个弯钩16，弯钩16的端部设置有一卡件17；平台12上表面设置有一气缸18，气缸18通过连杆19分别与挂板15连接；所述控制器通过所述电缆保护链4分别与滑座动力装置9、旋转臂动力装置11和气缸18连接。本技术实施例提供的一种堆垛机械手能一次性夹取多个箱体，并左右旋转堆垛，提高了堆垛效率。进一步的，该堆垛机械手将挂板的底边向内弯曲形成一个弯钩，并在弯钩的端部设置一卡件，能够防止夹住的箱体滑落，提高稳固性。在具体的设计过程中，本技术实施例中的卡件15具体选用铁棍或钢管，在此不做限制。在具体的设计过程中，作为优选的，本技术实施例中在平台14的底部设置有第一限位感应片20，第一限位感应片20与设置于平台14的上表面的第一限位感应器21连接，第一限位感应器21与所述控制器连接。通过设置第一限位感应片，能够防止机械夹下得太低，压坏箱体中的物件。在具体的设计过程中，作为优选的，本技术实施例中的滑座动力装置9采用伺服电机，伺服电机能够精确地控制滑座的上下移动距离和移动速度，从而提高控制精度。在具体的设计过程中，作为优选的，本技术实施例中的旋转臂动力装置11选用步进电机，且该步进电机通过一拉板22与旋转臂2连接。步进电机能够精确控制旋转臂2左右旋转的角度。在具体的设计过程中，作为优选的，本技术实施例中滑座7的两端分别设置有第二限位感应器23和第三限位感应器24，旋转臂2的底部设置有第二限位感应片25，第二限位感应器23和第三限位感应器24分别与第二限位感应片25连接，且第二限位感应器23和第三限位感应器24分别与所述控制器连接。通过设置第二限位感应器23和第三限位感应器24以及第二限位感应片25，能够防止旋转臂2向左或向右转动的角度过大，从而导致旋转臂损坏。在具体的设计过程中，作为优选的，本技术实施例中立柱1上设置有一限高感应器26，限高感应器26与所述控制器连接。通过设置限高感应器，能够防止滑座上升的位置过高，从而对旋转臂造成损害。在具体的设计过程中，作为优选的，本技术实施例中，在旋转臂2的一侧设置有一拉杆27，拉杆27的一端与机械夹3可旋转地连接，另一端与滑座7可旋转地连接。拉杆27平行于旋转臂2布置；与旋转臂2、机械夹3以及滑座7组成平行四边形四连杆结构。以保证机械夹3抓住工件时只有平动而不随旋臂的旋转而旋转，从而保证产品不被斜放。在具体的设计过程中，作为优选的，本技术实施例中，前旋转轴12的两端分别连接有一个深沟球轴承28。设置深沟球轴承，能够防止前旋转轴磨损，增加前旋转轴的使用寿命。本领域内的技术人员应明白，以上所述仅为本技术的较佳实施例，并非用来限定本技术实施的范围，凡依本技术权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本技术的权利要求范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛机械手，包括立柱(1)、旋转臂(2)和机械夹(3)，其特征在于，所述立柱(1)为矩形管，其背面底部设置有配电箱(4)，所述配电箱(4)内设置有控制器；所述立柱(1)的侧壁上设置有电缆保护链(5)；所述立柱(1)的正面设置有直线导轨(6)；所述直线导轨(6)连接有一滑座(7)，所述滑座(7)的顶端通过链条(8)与设置在所述立柱(1)顶端的滑座动力装置(9)连接；所述滑座(7)在其中部后端的位置设置后旋转轴(10)，并通过所述后旋转轴(10)与所述旋转臂(2)的后端连接，所述滑座(7)的中部前端设置有旋转臂动力装置(11)，所述旋转臂动力装置(11)与所述旋转臂(2)连接；所述旋转臂(2)的前端通过前旋转轴(12)与所述机械夹(3)连接，所述机械夹(3)包括支撑柱(13)，所述支撑柱(13)的顶端与所述前旋转轴(12)连接，所述支撑柱的底端连接有一平台(14)，所述平台(14)两侧分别设置有挂板(15)，所述挂板(15)的底边向内弯曲形成一个弯钩(16)，所述弯钩(16)的端部设置有一卡件(17)；所述平台(14)上表面设置有一气缸(18)，所述气缸(18)通过连杆(19)分别与所述挂板(15)连接；所述控制器通过所述电缆保护链(5)分别与所述滑座动力装置(9)、旋转臂动力装置(11)和所述气缸(18)连接。...

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机械手，包括立柱(1)、旋转臂(2)和机械夹(3)，其特征在于，所述立柱(1)为矩形管，其背面底部设置有配电箱(4)，所述配电箱(4)内设置有控制器；所述立柱(1)的侧壁上设置有电缆保护链(5)；所述立柱(1)的正面设置有直线导轨(6)；所述直线导轨(6)连接有一滑座(7)，所述滑座(7)的顶端通过链条(8)与设置在所述立柱(1)顶端的滑座动力装置(9)连接；所述滑座(7)在其中部后端的位置设置后旋转轴(10)，并通过所述后旋转轴(10)与所述旋转臂(2)的后端连接，所述滑座(7)的中部前端设置有旋转臂动力装置(11)，所述旋转臂动力装置(11)与所述旋转臂(2)连接；所述旋转臂(2)的前端通过前旋转轴(12)与所述机械夹(3)连接，所述机械夹(3)包括支撑柱(13)，所述支撑柱(13)的顶端与所述前旋转轴(12)连接，所述支撑柱的底端连接有一平台(14)，所述平台(14)两侧分别设置有挂板(15)，所述挂板(15)的底边向内弯曲形成一个弯钩(16)，所述弯钩(16)的端部设置有一卡件(17)；所述平台(14)上表面设置有一气缸(18)，所述气缸(18)通过连杆(19)分别与所述挂板(15)连接；所述控制器通过所述电缆保护链(5)分别与所述滑座动力装置(9)、旋转臂动力装置(11)和所述气缸(18)连接。2.根据权利要求1所述的堆垛机械手，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，罗伦华，
申请(专利权)人：重庆磊明工业自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50