【技术实现步骤摘要】
小型无人机自主导航定位方法
本专利技术属于无人机
,具体涉及一种小型无人机自主导航定位方法。
技术介绍
现代社会人力资源成本价值越来越高,尤其对于环境比较恶劣或者比较耗时的任务,例如危险的楼内火灾救援现场,或枯燥耗时的楼内墙壁粉刷等,利用机器来替代人工是非常不错的选择,于是各种小型无人机应运而生,而由于自主导航定位技术是小型无人机完成任何任务的先决条件,所以导航定位技术成为限制小型无人机发展的瓶颈技术。传统的小型无人机大都采取航位推算配合GPS的组合导航方法实现导航定位,随着时间推移,其位置估计误差增大,需要定期采用GPS或北斗对其位置进行校正。这种方法对于GPS或北斗的卫星信号要求比较高,一旦信号受到遮挡或者变弱,将无法进行位置校正,导致位置估计误差累计较大。同步定位与构图(SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM)技术的提出,一定程度上缓解了传统导航方法中存在的不足。SLAM是在无人机自身初始位置不确定、航位推算过程中位置误差逐渐累积的情况下,利用自身携带的环境感知传感器反复探测环境中特征,从而完成自身及特征位置的校正,同时构建环境地图,无需借助外部辅助定位设备(GPS/北斗)即可以得到较为可靠的无人机位置信息及环境地图信息。同步定位与构图技术的主要框架依赖于滤波估计方法,比较流行的是基于EKF框架。然而,EKF一般通过对系统方程进行一阶泰勒展开的方式实现非线性方程的线性化,这一操作不可避免的会产生线性化后的截断误差,而小型无人机的运动模型本来就不是精确的,这就势必导致其导航定位结果受到严重影响,并且由于需要 ...
【技术保护点】
1.一种小型无人机自主导航定位方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:步骤S1:对无人机SLAM系统建模;1.1地图模型采用特征地图来构建环境地图模型,将环境中的目标用几何原型来描述;1.2坐标系统由于无人机所携带的传感器与环境特征之间的感知行为发生在传感器坐标系中,速度的测量发生在无人机运动坐标系中,而最终环境地图的构建需要表示在全局地图中,所以建立全局坐标系,无人机运动坐标系及传感器坐标系,并表明他们之间的关系,定义GXGYGZG为全局坐标系,G为地心,XG指向正北,YG指向正东,ZG垂直于XGYG平面并指向G;定义AXAYAZA为无人机运动坐标系,A为无人机质心,XA指向机头,YA垂直于机头,ZA垂直于XAYA平面并指向A;定义SXSYSZS为环境感知传感器坐标系,S为传感器质心,XS指向传感器电磁波发射方向,YS垂直于电磁波发射方向,ZS垂直于XSYS平面并指向S;三个坐标系均符合右手定则;1.3特征模型根据公式(1),定义特征的运动学模型为:
【技术特征摘要】
1.一种小型无人机自主导航定位方法,其特征在于,该方法包括如下步骤:步骤S1:对无人机SLAM系统建模;1.1地图模型采用特征地图来构建环境地图模型,将环境中的目标用几何原型来描述;1.2坐标系统由于无人机所携带的传感器与环境特征之间的感知行为发生在传感器坐标系中,速度的测量发生在无人机运动坐标系中,而最终环境地图的构建需要表示在全局地图中,所以建立全局坐标系,无人机运动坐标系及传感器坐标系,并表明他们之间的关系,定义GXGYGZG为全局坐标系,G为地心,XG指向正北,YG指向正东,ZG垂直于XGYG平面并指向G;定义AXAYAZA为无人机运动坐标系,A为无人机质心,XA指向机头,YA垂直于机头,ZA垂直于XAYA平面并指向A;定义SXSYSZS为环境感知传感器坐标系,S为传感器质心,XS指向传感器电磁波发射方向,YS垂直于电磁波发射方向,ZS垂直于XSYS平面并指向S;三个坐标系均符合右手定则;1.3特征模型根据公式(1),定义特征的运动学模型为:其中,k为离散时间变量;1.4无人机运动模型通过建立一个四自由度的常速运动学模型来描述无人机的运动变换趋势,如公式(2)所示:XA(k)=f(XA(k-1),n(k-1))(2)无人机XA=[xyzψuvwr]T,[x,y,z,ψ]为全局坐标系中无人机的位置和艏向,[u,v,w,r]表示运动坐标系A中相应的XA、YA、ZA方向的线速度和航向角速度,n=[nu,nv,nw,nr]表示以加速度的形式作用在速度上的高斯噪声;根据特征状态和无人机状态XA可以获得SLAM系统的状态X,包括无人机的状态XA和特征的状态Xf:X=[XAXf]T(3)1.5传感器测量模型(1)速度测量模型速度测量传感器可提供X、Y、Z三个方向的速度,测量模型为:ZV=HVX+sV(4)其中,ZV为速度的测量值,sV为速度测量噪声;(2)高度测量模型通过高度测量传感器可以获得无人机的高度,测量模型为:ZH=HHX+sH(5)其中,ZH为高度的测量值,sH为高度测量噪声;(3)航向测量模型通过艏向测量传感器可以获得无人机的航向,测量模型为:ZC=HCX+sC(6)其中,ZC为航向的测量值,sC为航向测量噪声...
【专利技术属性】
技术研发人员:王晶,所玉君,崔建飞,刘振业,
申请(专利权)人:天津津航计算技术研究所,
类型:发明
国别省市:天津,12
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