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本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种小型无人机自主导航定位方法，其利用改进建议分布粒子滤波实现无人机的同步定位与地图构建方法框架的设计。并针对无人机运动模型、观测模型线性化导致的模型不匹配及粒子的退化问题加以研究。提出利用自适应EKF及R...
该专利属于天津津航计算技术研究所所有，仅供学习研究参考，未经过天津津航计算技术研究所授权不得商用。

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