The invention discloses a method and device for charging a robot. After a robot initiates a charging program, a laser radar installed on a robot periodically sends a multi beam laser covering the scanning angle range of the robot, receives the echo reflected from the reflection plate on the charging pile, and is carried by the back wave, and the robot is distance from the reflector. The distance value determines whether the robot is right to the center of the reflector, if the distance is calculated according to the distance carried by the echo of the laser beam at the center of the scanning angle; control the robot to move forward or back to the charge pile according to the moving distance; if not, the scanning angle of the laser beam corresponding to the echo is based on the echo. The distance values carried by the echoes adjust the rotation angle, the moving direction and the forward distance of the robot, and then control the robot to move, and continue to repeat the above operation. The invention can control the robot to carry out contact charging and has high charging efficiency. One
【技术实现步骤摘要】
一种机器人充电方法及其装置
本专利技术涉及机器人充电
,特别是涉及一种机器人充电方法及其装置。
技术介绍
当前,机器人已经进入大规模的应用的时代,特别是无轨导航机器人,由于其便捷、灵活,已经在仓库、无人码头、无人工厂、智能物流展开了应用,无轨导航机器人活动范围广,不用铺设轨道或者磁条是其显著优势。但是机器人在带给我们便利的同时,由于带电负荷小,耗电大,需要及时为机器人供电。如何方便、智能、高效的为机器人供电成为当前研究的热点。目前无轨导航机器人的充电方案主流的为无线充电,但是基于当前无线充电不成熟,会存在效率过低、充电过慢的特点。因此,如何提供一种充电效率高的机器人充电方法及其装置是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人充电方法及其装置,能够控制机器人自身进行接触式充电,充电效率更高,充电速度快。为解决上述技术问题,本专利技术提供了一种机器人充电方法,包括:步骤s1:机器人启动充电程序后,所述机器人前端安装的激光雷达周期性地发送覆盖自身扫描角度范围的多束激光;步骤s2:接收设置于充电桩上的反射板反射激光束后的回波;步骤s3:依据所述回波携带的、所述机器人距离所述反射板的距离值判断所述机器人是否正对所述反射板中心,若是,进入步骤s4;若不是,进入步骤s5;步骤s4:依据扫描角度处于中心的激光束的回波携带的距离值计算移动距离;控制所述机器人依据所述移动距离前进或后退至充电桩进行充电;步骤s5:依据所述回波对应的激光束所处的扫描角度以及所述回波携带的距离值,调整所述机器人的旋转角度、移动方向以及前进距离,并据此控制所 ...
【技术保护点】
1.一种机器人充电方法,其特征在于,包括:
【技术特征摘要】
1.一种机器人充电方法,其特征在于,包括:步骤s1:机器人启动充电程序后,所述机器人前端安装的激光雷达周期性地发送覆盖自身扫描角度范围的多束激光;步骤s2:接收设置于充电桩上的反射板反射激光束后的回波;步骤s3:依据所述回波携带的、所述机器人距离所述反射板的距离值判断所述机器人是否正对所述反射板中心,若是,进入步骤s4;若不是,进入步骤s5;步骤s4:依据扫描角度处于中心的激光束的回波携带的距离值计算移动距离;控制所述机器人依据所述移动距离前进或后退至充电桩进行充电;步骤s5:依据所述回波对应的激光束所处的扫描角度以及所述回波携带的距离值,调整所述机器人的旋转角度、移动方向以及前进距离,并据此控制所述机器人进行移动;返回步骤s1。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述依据所述回波携带的、所述机器人距离所述反射板的距离值判断所述机器人是否正对所述反射板中心的过程具体为:判断扫描角度处于中心的激光束的回波携带的距离值,是否为接收到的若干束回波携带的距离值中的最小值,若是,则所述机器人正对所述反射板中心,若不是,所述机器人未正对所述反射板中心。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述依据所述回波携带的、所述机器人距离所述反射板的距离值判断所述机器人是否正对所述反射板中心的过程具体为:判断接收到的回波内,扫描角度最大和最小的激光束的回波携带的距离值的差值是否小于预设距离值,若是,则所述机器人正对所述反射板中心,若不是,所述机器人未正对所述反射板中心。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述机器人的充电接口设置于自身后端,则所述控制所述机器人依据所述移动距离移动至充电桩进行充电之前还包括:控制所述机器人旋转180度;相应的,所述移动距离为后退距离,控制所述机器人依据所述后退距离移动至充电桩进行充电。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述接收反射板反射激光束后的回波的过程具体为:接收激光束遇到障碍...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘磊,
申请(专利权)人:潍坊歌尔电子有限公司,
类型:发明
国别省市:山东,37
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