机器人翅膀装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种机器人翅膀装置及机器人，该机器人翅膀装置包括：翅膀支撑部，包括旋转轴；翅膀组件，与旋转轴连接；驱动部，驱动部与旋转轴驱动连接。应用本实用新型专利技术的技术方案，以解决现有技术中的机器人翅膀装置的驱动连接结构复杂的问题。

Robot wing device and robot

The utility model provides a robot wing device and a robot. The wing device consists of the wing supporting part, including the rotating shaft, the wing component, the rotating shaft connection, the driving part, the driving part and the rotating shaft drive connection. The technical proposal of the utility model is applied to solve the complicated problem of the driving connection structure of the robot wing device in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
机器人翅膀装置及机器人
本技术涉及仿生机器人
，具体而言，涉及一种机器人翅膀装置及机器人。
技术介绍
仿生机器人是目前机器人研究的热点领域，科研人员通过研究所要模仿的动物的身体结构、体表特征及运动情态来设计外观近似、功能丰富、表情喜人的仿生机器人。对具有飞行功能或翅膀拍动要求的机器人，其翅膀或扑翼的构造显得尤为重要，只有设计精巧、机构灵活的翅膀才可以实现机器人翅膀在运动过程中的轻盈姿态。然而，目前多数机器人在进行翅膀结构的驱动操作时，需通过连杆组件来驱动翅膀结构，此种驱动连接方式结构复杂，灵活性差。
技术实现思路
本技术提供了一种机器人翅膀装置及机器人，以解决现有技术中的机器人翅膀装置的驱动连接方式结构复杂的问题。根据本技术的一个方面，提供了一种机器人翅膀装置，包括：翅膀支撑部，包括旋转轴；翅膀组件，与旋转轴连接；驱动部，驱动部与旋转轴驱动连接。进一步地，驱动部包括电机和转动单元，旋转轴通过转动单元与电机连接。进一步地，翅膀组件包括：柔性组件；翅膀骨架，翅膀骨架设置在柔性组件内，翅膀骨架与旋转轴连接。进一步地，翅膀骨架包括多根支撑杆，至少两根支撑杆的长度不同，多根支撑杆间隔设置在旋转轴上。进一步地，至少两根支撑杆与旋转轴之间的夹角不同。进一步地，柔性组件包括：柔性填充体，柔性填充体包裹翅膀骨架；表皮，表皮设置在柔性填充体上。进一步地，柔性填充体的材质包括发泡材料和/或表皮的材质包括乳胶或硅胶。进一步地，柔性组件的表面形状为渐变形曲面。进一步地，渐变形曲面包括至少两个波峰和至少一个波谷，至少两个波峰与多个支撑杆一一对应设置。进一步地，翅膀组件为两个，两个翅膀组件对称设置在翅膀支撑部上。进一步地，驱动部为两个，翅膀支撑部包括连接件和两个旋转轴，两个旋转轴转动设置在连接件上，两个旋转轴与两个翅膀组件一一对应设置，两个驱动部与两个旋转轴一一对应设置。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人翅膀装置，机器人翅膀装置为上述提供的机器人翅膀装置。应用本技术的技术方案，当需要驱动翅膀组件摆动时，通过驱动部动作，从而能够带动旋转轴转动，由于翅膀组件与旋转轴连接，从而旋转轴的转动能够带动翅膀组件的转动。此种驱动方式相对于现有技术中通过驱动部带动连杆组件动作，连杆组件带动翅膀组件摆动的方式而言，结构更加简单且传动可靠。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术实施例提供的机器人翅膀装置的部分零件的结构示意图；图2示出了根据本技术实施例提供的翅膀支撑部以及翅膀骨架的结构示意图；图3示出了根据本技术实施例提供的翅膀支撑部的零部件的结构示意图；图4示出了根据本技术实施例提供的驱动部的结构示意图；图5示出了根据本技术实施例提供的机器人翅膀装置的整体结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、翅膀支撑部；11、旋转轴；12、连接件；13、轴承；14、弹性挡圈；20、翅膀组件；21、柔性组件；22、翅膀骨架；221、第一支撑杆；222、第二支撑杆；223、第三支撑杆；30、驱动部；31、转动单元；32、第二螺钉；33、舵机支撑板；34、舵机固定板；35、第三螺钉；40、杆连接件；41、第一杆连接件；42、第二杆连接件；43、第三杆连接件；50、第一螺钉；60、转轴盘。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。如图1至图5所示，根据本技术的具体实施例提供了一种机器人翅膀装置，该机器人翅膀装置包括翅膀支撑部10、翅膀组件20和驱动部30，其中，翅膀支撑部10包括旋转轴11，翅膀组件20与旋转轴11连接，驱动部30与旋转轴11驱动连接。应用此种配置方式，当需要驱动翅膀组件摆动时，通过驱动部30动作，从而能够带动旋转轴11转动，由于翅膀组件20与旋转轴11连接，从而旋转轴的转动能够带动翅膀组件20的转动。此种驱动方式相对于现有技术中通过驱动部带动连杆组件动作，连杆组件带动翅膀组件摆动的方式而言，结构更加简单且传动可靠。具体地，在本实施例中，翅膀组件20与旋转轴11固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人翅膀装置，其特征在于，包括：翅膀支撑部(10)，包括旋转轴(11)；翅膀组件(20)，与所述旋转轴(11)连接；驱动部(30)，所述驱动部(30)与所述旋转轴(11)驱动连接；所述翅膀组件(20)包括：柔性组件(21)；翅膀骨架(22)，所述翅膀骨架(22)设置在所述柔性组件(21)内，所述翅膀骨架(22)与所述旋转轴(11)连接；所述柔性组件(21)包括：柔性填充体，所述柔性填充体包裹所述翅膀骨架(22)；表皮，所述表皮设置在所述柔性填充体上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人翅膀装置，其特征在于，包括：翅膀支撑部(10)，包括旋转轴(11)；翅膀组件(20)，与所述旋转轴(11)连接；驱动部(30)，所述驱动部(30)与所述旋转轴(11)驱动连接；所述翅膀组件(20)包括：柔性组件(21)；翅膀骨架(22)，所述翅膀骨架(22)设置在所述柔性组件(21)内，所述翅膀骨架(22)与所述旋转轴(11)连接；所述柔性组件(21)包括：柔性填充体，所述柔性填充体包裹所述翅膀骨架(22)；表皮，所述表皮设置在所述柔性填充体上。2.根据权利要求1所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述驱动部(30)包括电机和转动单元(31)，所述旋转轴(11)通过所述转动单元(31)与所述电机连接。3.根据权利要求1所述的机器人翅膀装置，其特征在于，所述翅膀骨架(22)包括多根支撑杆，至少两根所述支撑杆的长度不同，多根所述支撑杆间隔设置在所述旋转轴(11)上。4.根据权利要求3所述的机器人翅膀装置，其特征在于，至少两根所述支撑杆与所述旋转轴(11)之间的夹角不同。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，深圳光启创新技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44