The invention discloses a robot control system based on POWERLINK bus, which belongs to the technology of the robot control field, including the master station control module. The master station control module is connected with a number of robots through the POWERLINK bus, and is used to send control signals to the robot. The master station control module includes: CNC The open source control unit, the CNC open source control unit, is used for the forward kinematics calculation, inverse kinematics calculation and trajectory planning of the robot to form control instructions; the POWERLINK communication unit, which is connected with the CNC open source control unit, accepts the control instructions issued by the CNC open source control unit. And transmitted to the robot through the POWELINK bus. The beneficial effects of this scheme are: simplifying the structure of the system, saving the cost of the cable, realizing the simultaneous control of the multi robot, reducing the cost of the whole automation and eliminating the interference problem in the overlapping work area of a number of robots.
【技术实现步骤摘要】
一种基于POWERLINK总线的机器人控制系统
本专利技术涉及的是一种机器人控制领域的技术,具体是一种基于POWERLINK总线的机器人控制系统。
技术介绍
随着工业自动化水平的提高,机器人应用的不断深入和完善。多机器人协同工作越来越多地受到人们的关注。机器人现在已经不再仅限于理论研究阶段,很多工业生产和生活中都可以看到机器人的运用,比如水平四轴机器人就可以运用于:搬运,点胶,雕刻等等场合。所以机器人对社会生产力,特别是工业自动化有着非常重要的影响。但是应用场合的不断增多,应用环境越来越复杂都对机器人的性能提出了挑战,比如在搬运作业当中,为了使生产效率提高,必然要加快机器人的运动速度。为了能够使机器人运动地更快控制系统的指令传输和信息反馈也要更快,常用的数据传输接口控制方案限制了机器人的性能提升,比如基于串口的机器人控制,由于串口传输速度和抗干扰能力的缺陷不适合在实时要求很高的机器人中使用。在已有的接口控制中USB和以太网是传输速度相对较快的接口,但是USB的传输受距离的影响很大,不适合工业运用的场合。POWERLINK是一种开源的工业实时以太网,具有简约但强有力的机制,无需复杂的时间同步。工业实时以太网POWERLINK能支持多路复用,网络中的节点可以具有不同的循环周期,兼顾快速设备和慢速设备,降低网络负载。工业实时以太网POWERLINK能支持异步通信,适用于非周期性通信的数据。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的上述不足,提出一种基于POWERLINK总线的机器人控制系统,本专利技术简化了系统的结构,节省了线缆费用,实现多机器人的同时控制,降低了 ...
【技术保护点】
一种基于POWERLINK总线的机器人控制系统,其特征在于,包括:主站控制模块,所述主站控制模块通过POWERLINK总线与若干机器人相连,用于向所述机器人发送控制指令;所述主站控制模块包括:CNC开源控制单元,所述CNC开源控制单元用于所述机器人的正运动学计算、逆运动学计算和轨迹规划,以形成控制指令;POWERLINK通信单元,所述POWERLINK通信单元与所述CNC开源控制单元相连,接受所述CNC开源控制单元发出的控制指令,并通过所述POWELINK总线传输到所述机器人。
【技术特征摘要】
1.一种基于POWERLINK总线的机器人控制系统,其特征在于,包括:主站控制模块,所述主站控制模块通过POWERLINK总线与若干机器人相连,用于向所述机器人发送控制指令;所述主站控制模块包括:CNC开源控制单元,所述CNC开源控制单元用于所述机器人的正运动学计算、逆运动学计算和轨迹规划,以形成控制指令;POWERLINK通信单元,所述POWERLINK通信单元与所述CNC开源控制单元相连,接受所述CNC开源控制单元发出的控制指令,并通过所述POWELINK总线传输到所述机器人。2.根据权利要求1所述的基于POWERLINK总线的机器人控制系统,其特征是,所述主站控制模块连有机器人示教器。3.根据权利要求2所述的基于POWERLINK总线的机器人控制系统,其特征是,所述机器人示教器与所述主站控制模块采用TCP/IP协议通信。4.根据权利要求1所述的基于POWER...
【专利技术属性】
技术研发人员:王义海,李勇,王永和,
申请(专利权)人:上海信耀电子有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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