The invention relates to the field of robot control technology, in particular to a computer readable storage medium and a robot using the medium. The medium has a computer program, and the computer program on the readable storage medium of the computer can be executed by a robot's processor. The invention performs instruction judgment steps and compiling simplification steps before executing the instruction compilation step. If the working state of a mechanical axis is not changed relative to the previous control instruction, the control instruction to the mechanical axis is skipped in the subsequent compilation of the current control instruction. This can reduce the workload of compilation in instruction compilation step, reduce the time spent in instruction compilation steps, and speed up the overall speed of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种计算机可读存储介质和应用该介质的机器人
本专利技术涉及机器人控制
,特别涉及一种计算机可读存储介质和应用该介质的机器人,该介质内存有计算机程序,该计算机可读存储介质上的计算机程序可被机器人的处理器执行。
技术介绍
在机器人——特别是用于工业生产的机械臂——的设计过程中,各个机器人开发商根据自己的编程语言设计控制指令来控制机器人各机械轴动作,这些控制指令被机器人编译为供机器人的驱动机构识别的机器语言,然后驱动机构再带动机器人的各个机械轴运动,从而实现对机器人动作的控制。但是,现有的控制指令大多都是直接输入机器人所有机械轴的坐标或位置,比如,用P1,P2,P3,P4,P5,P6表示六轴机器人各个轴的坐标,其控制指令就表示为:MOVJ(P11,P21,P31,P41,P51,P61)……MOVJ(P1n,P2n,P3n,P4n,P5n,P6n),机器人对每条控制指令进行编译时都需要对六个轴的控制指令分别进行编译,而编译的过程又都需要耗费一定的时间,拖慢了机器人的整体运动速度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于加快机器人控制指令的编译过程。本专利技术的目的通过以下技术方案实现:提供了一种计算机可读存储介质,其存储有用于处理机器人点到点控制指令的计算机程序,该程序被处理器执行时实现以下步骤:控制指令获取步骤,其用于获取控制机器人各机械轴动作的控制指令;指令编译步骤,其把获取的各机械轴的控制指令编译为供机器人的驱动机构识别的机器语言;其特征是还包括在指令编译步骤前执行的如下步骤:指令判断步骤,其根据当前的控制指令,判断各个机械轴的工作状态相对于前一控制指令是否 ...
【技术保护点】
一种计算机可读存储介质,其存储有用于处理机器人点到点控制指令的计算机程序,该程序被处理器执行时实现以下步骤:控制指令获取步骤,其用于获取控制机器人各机械轴动作的控制指令;指令编译步骤,其把获取的各机械轴的控制指令编译为供机器人的驱动机构识别的机器语言;其特征是还包括在指令编译步骤前执行的如下步骤:指令判断步骤,其根据当前的控制指令,判断各个机械轴的工作状态相对于前一控制指令是否发生变化;编译简化步骤,若指令判断步骤中对其中一个机械轴的判断结果为否,则其在后续的指令编译步骤中,编译所述控制指令时跳过对该机械轴的控制指令的编译。
【技术特征摘要】
1.一种计算机可读存储介质,其存储有用于处理机器人点到点控制指令的计算机程序,该程序被处理器执行时实现以下步骤:控制指令获取步骤,其用于获取控制机器人各机械轴动作的控制指令;指令编译步骤,其把获取的各机械轴的控制指令编译为供机器人的驱动机构识别的机器语言;其特征是还包括在指令编译步骤前执行的如下步骤:指令判断步骤,其根据当前的控制指令,判断各个机械轴的工作状态相对于前一控制指令是否发生变化;编译简化步骤,若指令判断步骤中对其中一个机械轴的判断结果为否,则其在后续的指令编译步骤中,编译所述控制指令时跳过对该机械轴的控制指令的编译。2.根据权利要求1所述的一种计算机可读存储介质,其特征是:所述指令判断步骤中,若当前的控制指令中不包含部分机械轴的控制指令,则对这些机械轴的判断结果为否。3.根据权利要求1所述的一种计算机可读存储介质,其特征是:所述指令判断步骤具体地,其是在所述控制指令获取步骤每获取一条控制指令后执行的。4.根据权利要求1所述的一种计算机可读存储介质,其特征是:所述指令判断步骤具体地,其是在所述控制指令获取步骤全部完成后再执行的。5.根据权利要求1所述的一种计算机可读存储介质,其特征是:定义机器人各机械轴在该机器人的直角坐标系Oxyz中移动,所述控制指令包括用于...
【专利技术属性】
技术研发人员:罗小军,吴丰礼,刘佳林,黄华,
申请(专利权)人:广东拓斯达科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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