机器人关节绕线结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人关节绕线结构及机器人。该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机、与第一伺服舵机相连并可相对第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接第一伺服舵机和第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；绕线组件设置在第一伺服舵机上，用于收卷柔性线路板。该机器人关节绕线结构通过绕线组件收卷柔性线路板，使柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。

Robot joint winding structure and robot

The utility model discloses a robot joint winding structure and a robot. The robot joint winding structure includes the first servo rudder, the second servo rudder connected to the first servo steering machine, the first servo rudder rotating, the flexible circuit board used to connect the first servo rudder and the second servo rudder, and the winding component, and the winding component is set on the first servo steering machine for winding and winding. Sex line board. The robot joint winding structure reel the flexible circuit board through the winding component, so that the flexible circuit board can be tensioned in its rotational angle range, change the direction of the force of the flexible circuit board, avoid the phenomenon of pulling and tearing because of the deviation of the flexible circuit board without running orientation, and can effectively improve the flexible line. The service life of the road plate is ensured, and the normal work of the robot's joint winding structure is ensured.

【技术实现步骤摘要】
机器人关节绕线结构及机器人
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人关节绕线结构及机器人。
技术介绍
机器人是用于根据控制终端发送的控制指令执行相应动作的机器设备，机器人上设有用于搭建机器人的脚部、腿部和肘部等部位的关节结构。机器人关节结构包括舵机，舵机作为机器人关节结构的驱动元件，可与机器人的控制器或其他舵机通过连接线材实现各关节处的电连接。现有机器人关节结构运动过程中，容易使连接线材发生柔性线路板拉扯、撕裂等现象，影响连接线材的使用寿命。
技术实现思路
本技术提供一种机器人关节绕线结构及机器人，以解决现有机器人关节绕线结构中容易发生连接线材拉扯、撕裂等现象的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人关节绕线结构，包括第一伺服舵机、与所述第一伺服舵机相连并可相对所述第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接所述第一伺服舵机和所述第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；所述绕线组件设置在所述第一伺服舵机上，用于收卷所述柔性线路板。优选地，所述绕线组件包括绕盘部件和固定部件；所述绕盘部件装配在所述第一伺服舵机上，用于收卷所述柔性线路板；所述固定部件装配在所述第一伺服舵机上，用于将所述柔性线路板的一端固定在所述第一伺服舵机上。优选地，所述绕盘部件包括绕线支架和绕线环；所述绕线支架设置在所述第一伺服舵机上；所述绕线环设置在所述绕线支架上，用于收卷所述柔性线路板。优选地，所述绕线支架包括支架本体部、从所述支架本体部一侧缘向上延伸出的卡接部、从所述卡接部的下端缘沿与所述支架本体部相反一侧延伸出的固线部、以及从所述支架本体部的底部延伸出的装配部；所述固线部上设有用于供所述柔性线路板穿过的第一过线孔；所述绕线环包括环本体部和从所述环本体部侧缘向外延伸的环连接部，所述环连接部固定在所述支架本体部上。优选地，所述机器人关节绕线结构还包括用于装配所述第一伺服舵机的第一壳体组件，所述第一壳体组件上设有固定连接件，所述固定连接件装配在所述装配部上。所述绕线组件还包括用于将所述绕盘部件装配在所述固定连接件上的定位部件。优选地，所述装配部上设有装配通孔；所述定位部件包括定位元件和定位螺丝；所述定位元件设置在所述装配通孔内，所述定位螺丝穿过所述定位元件并与所述固定连接件配合。优选地，所述固定部件包括连接块和固定架；所述连接块设置在所述第一伺服舵机上，用于将所述柔性线路板压在所述第一伺服舵机上；所述固定架设置在所述第一伺服舵机上，用于将所述连接块固定在所述第一伺服舵机上。优选地，所述机器人关节绕线结构还包括用于装配所述第一伺服舵机的第一壳体组件，所述第一壳体组件上设有用于装配所述绕盘部件的装配孔位；所述绕线组件还包括设置在所述第二伺服舵机上的连接部件，所述连接部件装配在所述装配孔位上，用于引导所述柔性线路板。优选地，所述连接部件包括定位环和舵机连接架；所述定位环设置在所述绕线环上并装配在所述装配孔位内；所述舵机连接架设置在所述第二伺服舵机上，并位于所述装配孔位上，所述舵机连接架上设有用于供所述柔性线路板穿过的第二过线孔。优选地，所述机器人关节绕线结构还包括用于装配所述第一伺服舵机的第一壳体组件；所述第一壳体组件包括相对设置在所述第一伺服舵机两侧的第一舵机前盖和第一舵机后盖，所述第一舵机前盖和所述第一舵机后盖配合形成容置所述第一伺服舵机的密闭空间；所述机器人关节绕线结构还包括用于装配所述第一伺服舵机的第二壳体组件；所述第二壳体组件包括设置在所述第二伺服舵机周围的第二舵机左盖、第二舵机右盖和第二舵机前盖，所述第二舵机左盖、所述第二舵机右盖和所述第二舵机前盖配合形成容置所述第二伺服舵机的密闭空间。优选地，所述柔性线路板包括第一连接部、自所述第一连接部延伸出的绕转部和自所述绕转部延伸出的第二连接部，所述第一连接部与所述第一伺服舵机相连，所述绕转部缠绕在所述绕线组件上，所述第二连接部与所述第二伺服舵机相连。本技术还提供一种机器人，包括所述的机器人关节绕线结构。本技术与现有技术相比具有如下优点：本技术所提供的机器人关节绕线结构及机器人中，柔性线路板连接第一伺服舵机和第二伺服舵机，而第一伺服舵机上设有用于收卷柔性线路板的绕线组件，使得第二伺服舵机相对第一伺服舵机运动时，柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1是本技术一实施例中机器人关节绕线结构的一立体图。图2是图1中机器人关节绕线结构的一分解图。图3是图1中机器人关节绕线结构的另一分解图。图4是图1中机器人关节绕线结构的另一分解图。图5是图1中机器人关节绕线结构的另一分解图。图6是图5中A的放大图。图7是图2-图5中绕线支架的一结构示意图。图8是图2-图5中绕线环的一结构示意图。图中：10、第一伺服舵机；11、第一舵机主体；111、第一柱状部；112、第一球状部；1121、定位凸起；1122、凹槽；1123、定位柱；1124、定位孔；113、第一舵机输出轴；12、第一外齿轮；20、第二伺服舵机；21、第二舵机主体；211、第二柱状部；212、第二球状部；213、第二舵机输出轴；22、第二外齿轮；30、柔性线路板；31、第一连接部；32、绕转部；33、第二连接部；40、绕线组件；41、绕盘部件；411、绕线支架；4111、支架本体部；41111、限位柱；41112、第一连接孔；4112、卡接部；41121、间隙；41122、过线槽；4113、固线部；41131、第一过线孔；4114、装配部；41141、装配通孔；412、绕线环；4121、环本体部；4122、环连接部；41221、限位孔；41222、第二连接孔；42、固定部件；421、连接块；4211、连接槽；422、固定架；4221、限位部；4222、架连接部；43、定位部件；431、定位螺丝；432、定位元件；44、连接部件；441、定位环；442、舵机连接架；4421、第二过线孔；50、第一壳体组件；51、第一舵机前盖；511、装配孔位；52、第一舵机后盖；521、第一腔室；522、第二腔室；523、第三腔室；524、固定连接件；60、第二壳体组件；61、第二舵机左盖；611、第七腔室；62、第二舵机右盖；621、第八腔室；622、第九腔室；63、第二舵机前盖。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。图1-图5示出本实施例中的机器人关节绕线结构。如图1-图5所示，该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机10、与第一伺服舵机10相连并可相对第一伺服舵机10转动的第二伺服舵机20、用于连接第一伺服舵机10和第二伺服舵机20的柔性线路板(FlexiblePrintedCircuit，简称FPC)30、设置在第一伺服舵机10上的绕线组件40、装配在第一伺服舵机10上的第一壳体组件50和装配在第二伺服舵机20上的第二壳体组件60。其中，绕线组件40设置在第一伺服舵机10上，用于收卷柔性线路板30，以使第二伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节绕线结构，其特征在于，包括第一伺服舵机、与所述第一伺服舵机相连并可相对所述第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接所述第一伺服舵机和所述第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；所述绕线组件设置在所述第一伺服舵机上，用于收卷所述柔性线路板。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节绕线结构，其特征在于，包括第一伺服舵机、与所述第一伺服舵机相连并可相对所述第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接所述第一伺服舵机和所述第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；所述绕线组件设置在所述第一伺服舵机上，用于收卷所述柔性线路板。2.根据权利要求1所述的机器人关节绕线结构，其特征在于，所述绕线组件包括绕盘部件和固定部件；所述绕盘部件装配在所述第一伺服舵机上，用于收卷所述柔性线路板；所述固定部件装配在所述第一伺服舵机上，用于将所述柔性线路板的一端固定在所述第一伺服舵机上。3.根据权利要求2所述的机器人关节绕线结构，其特征在于，所述绕盘部件包括绕线支架和绕线环；所述绕线支架设置在所述第一伺服舵机上；所述绕线环设置在所述绕线支架上，用于收卷所述柔性线路板。4.根据权利要求3所述的机器人关节绕线结构，其特征在于，所述绕线支架包括支架本体部、从所述支架本体部一侧缘向上延伸出的卡接部、从所述卡接部的下端缘沿与所述支架本体部相反一侧延伸出的固线部、以及从所述支架本体部的底部延伸出的装配部；所述固线部上设有用于供所述柔性线路板穿过的第一过线孔；所述绕线环包括环本体部和从所述环本体部侧缘向外延伸的环连接部，所述环连接部固定在所述支架本体部上。5.根据权利要求4所述的机器人关节绕线结构，其特征在于，所述机器人关节绕线结构还包括用于装配所述第一伺服舵机的第一壳体组件，所述第一壳体组件上设有固定连接件，所述固定连接件装配在所述装配部上；所述绕线组件还包括用于将所述绕盘部件装配在所述固定连接件上的定位部件。6.根据权利要求5所述的机器人关节绕线结构，其特征在于，所述装配部上设有装配通孔；所述定位部件包括定位元件和定位螺丝；所述定位元件设置在所述装配通孔内，所述定位螺丝穿过所述定位元件并与所述固定连接件配合。7.根据权利要求2所述的机器人关节绕线结构，其特征在于，所述固定部件包...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，胡锋，陈新普，舒文泉，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44