机器人关节运动装置制造方法及图纸
Robot joint motion device
The invention provides a robot joint movement device. The flexible rope sleeve is also fitted on a plurality of transition wheels to form a circular transmission line. The flexible rope sleeve is fixed with a silk mother on the flexible rope sleeve, and one end of the screw is connected with the motor drive, and the end of the screw is connected with the motor drive. The flexible rope sleeve is wound at least at least one ring on the balance wheel, and a fixing card clamped on the flexible rope sleeve is fixedly arranged on the outer circumference of the balance wheel. The device has the advantages of simple structure, convenient processing and manufacturing, small movement gap, and high accuracy and large swing amplitude for driving robot joints.
【技术实现步骤摘要】
机器人关节运动装置
本专利技术涉及一种机器人关节运动装置。
技术介绍
机器人关节的运动大都采用电机通过摆线或者齿轮式减速机带动关节运动，在运行过程中不可避免地存在运动间隙，反应到机器人关节和机械臂的动作上就会将这种机械误差放大，造成动作的精准度不高。为此需要设计结构复杂、加工精密的齿轮，尽可能减小误差。如中国专利2012101913253公开了一种“减速机、机械臂以及机械手”，其采用公转齿轮与偏心凸轮的结构，结构复杂、设计加工难度大、动作精准度差、关节运动幅度受限。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种结构简单、方便加工制造、精确度高的机器人关节运动装置。本专利技术所述一种机器人关节运动装置，包括连接在关节体上的摆轮，所述摆轮上缠绕有柔性绳套，所述柔性绳套同时还套装在多个过渡轮上形成环状传递路线；柔性绳套上固定安装有丝母，所述丝母通过螺纹配合套装在丝杠上，所述丝杠的一端与电机传动连接；所述柔性绳套在摆轮上至少缠绕一圈，摆轮的外圆周上固定设置有卡接在柔性绳套上的固定卡。所述丝杠是滚珠丝杠。所述摆轮与过渡轮的轴线不平行。采用上述结构以后，该装置结构简单、方便加工制造，运动间隙小，全部受力部位在运动过程中均为滚动摩擦，可实现零间隙运动，用于驱动机器人关节运动精确度高、关节摆动幅度大。附图说明图1是本专利技术一个实施例的结构示意图。图2是图1实施例的A向结构示意图。具体实施方式如附图所示，本专利技术所述机器人关节运动装置包括连接在关节体上的摆轮1，所述摆轮1上缠绕有柔性绳套2，所述柔性绳套2同时还套装在多个过渡轮3、4、9上形成环状传递路线；过渡轮3、4、9和摆轮...
【技术保护点】
机器人关节运动装置，包括连接在关节体上的摆轮(1)，其特征在于：所述摆轮(1)上缠绕有柔性绳套(2)，所述柔性绳套(2)同时还套装在多个过渡轮(3、4、9)上形成环状传递路线；柔性绳套(2)上固定安装有丝母(5)，所述丝母(5)通过螺纹配合套装在丝杠(6)上，所述丝杠(6)的一端与电机(7)传动连接；所述柔性绳套(2)在摆轮(1)上至少缠绕一圈，摆轮(1)的外圆周上固定设置有卡接在柔性绳套(2)上的固定卡(8)。
【技术特征摘要】
1.机器人关节运动装置，包括连接在关节体上的摆轮(1)，其特征在于：所述摆轮(1)上缠绕有柔性绳套(2)，所述柔性绳套(2)同时还套装在多个过渡轮(3、4、9)上形成环状传递路线；柔性绳套(2)上固定安装有丝母(5)，所述丝母(5)通过螺纹配合套装在丝杠(6)上，所述丝杠(6)的一端与电机(7)传动连接；...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙志唯电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43
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