自动泊车系统技术方案

一种自动泊车系统，包括用于采集车辆与周围障碍物距离信息的环境信息采集装置，用于驱动环境信息采集装置的传感器接口控制装置，用于根据车辆与周围障碍物的距离信息进行障碍物距离计算、车位识别、泊车路径规划并根据规划的泊车路径下发泊车指令的自动泊车控制单元，以及用于根据下发的泊车指令执行自动泊车的发动机管理系统、电子助力转向系统、变速器系统和电子驻车系统。本实用新型专利技术的自动泊车系统可以在自动泊车功能激活后向前自动行驶并寻找合适的停车位，当寻找到合适的停车位后，自动将车辆泊入停车位中，整个寻找车位及泊车过程不需人为参与，实现了完全不依靠驾驶员的全自动泊车。

Auto park system

An automatic parking system, including an environmental information collection device used to collect distance information between vehicles and surrounding obstacles, and a sensor interface control device used to drive environmental information acquisition devices. It is used to calculate distance calculation, parking recognition and parking path planning according to the distance information between the vehicle and the surrounding obstacles. The automatic parking control unit for parking instruction under the planned parking path, as well as the engine management system, electronic power steering system, transmission system and electronic parking system used for automatic parking according to the parking instruction. The automatic parking system of the utility model can move forward automatically after the auto parking function is activated and find the right parking space. When the suitable parking space is found, the vehicle is automatically moored into the parking space. The whole search for parking space and parking process does not require human participation, and the full automatic parking is realized completely without the driver.

【技术实现步骤摘要】
自动泊车系统
本技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种自动泊车系统。
技术介绍
近年来，随着国内汽车拥有量的不断增加，停车拥挤问题成为困扰众多车主的一大难题，一些新手停车技术不成熟，往往造成车辆无法停入车位或者车辆虽停入车位但却与其他车辆发生剐蹭或者一辆车占据两个停车位等情况。为解决该困境，一种方法是加快建设新的停车位，另一种方法则是提高现有停车位的资源利用率，因此，如果汽车能够自主识别停车位并进行自动准确的泊车，将能有效提高现有停车位的资源利用率，解决目前存在的停车拥挤问题。目前市面上能见到的自动泊车系统大多为半自动泊车系统，依靠超声波传感器或图像传感器感知环境信息，系统在对环境信息进行处理后发出指令控制方向盘转向，由驾驶员控制车速和档位，这在一定程度上能够实现辅助泊车，但并不能完全不依靠驾驶员来实现全自动泊车。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种自动泊车系统，该自动泊车系统能够自动的识别空闲停车位，并全自动正确的将车辆安全可靠的停入识别出的停车位中，而不需要人为的去控制档位和刹车，使用范围广，操作简便。本技术提供的自动泊车系统，包括：用于采集车辆与周围障碍物距离信息的环境信息采集装置，用于驱动环境信息采集装置的传感器接口控制装置，用于根据车辆与周围障碍物的距离信息进行障碍物距离计算、车位识别、泊车路径规划并根据规划的泊车路径下发泊车指令的自动泊车控制单元，以及用于根据下发的泊车指令执行自动泊车的发动机管理系统、电子助力转向系统、变速器系统和电子驻车系统。进一步地，所述自动泊车系统还包括用于接收自动泊车控制单元下发的泊车指令，并根据下发的泊车指令控制发动机管理系统、电子助力转向系统、变速器系统和电子驻车系统的中央控制单元。进一步地，所述自动泊车系统还包括用于发出自动泊车激活指令的自动泊车激活开关，以及在自动泊车激活指令发出后向自动泊车控制单元提供当前车速信息的车速采集装置，自动泊车控制单元内预存有可供当前车速比较以激活自动泊车功能的车速阈值。进一步地，自动泊车激活开关为设于汽车驾驶室或移动终端上的实体开关或虚拟开关。进一步地，所述自动泊车系统还包括用于显示障碍物位置、车辆离障碍物的距离、探测到的有效泊车位宽度以及泊车模式选择界面至少其中之一的显示装置。进一步地，所述自动泊车系统还包括显示装置，所述显示装置包括显示屏、用于连接自动泊车控制单元和显示屏的显示屏驱动接口模块、以及用于识别泊车模式选择界面用户输入操作的输入操作识别模块。进一步地，所述环境信息采集装置包括安装在车身前后保险杠处的8路超声波雷达和安装在车辆四个轮毂上的4路超声波雷达。进一步地，所述传感器接口控制装置为用于驱动超声波雷达的雷达接口板，所述雷达接口板包括用于连接雷达接口板和环境信息采集装置的传感器连接接口、用于实现环境信息采集装置供电以及整个雷达接口板供电的电源稳压模块、用于实现LIN信号和MCU控制信号隔离的信号隔离模块、以及用于实现MCU信号到超声波信号转换的LIN接口控制模块。进一步地，所述自动泊车控制单元包括用于实现输入、输出信号驱动及检测的MCU控制器模块、用于实现MCU控制信号到CAN总线信号转换的CAN总线收发模块、以及用于实现自动泊车控制单元的两路电源信号的开关及转换的电源管理模块。本技术的自动泊车系统可在激活自动泊车功能后自动控制车辆向前自动行驶并寻找合适的停车位，并寻找到合适的停车位后，自动将车辆泊入停车位中，整个寻找车位及泊车过程不需人为参与，因而不需要像目前市面上的自动泊车系统一样，需要人为挂挡和踩刹车，实现了泊车过程的全自动化。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。附图说明图1所示为本技术实施例的自动泊车系统的架构示意图；图2所示为传感装置在车辆上的位置示意图。具体实施方式为更进一步阐述本技术为达成预定技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本技术详细说明如下。如图1所示，本技术提供的自动泊车系统包括车速采集装置、自动泊车激活开关、环境信息采集装置、传感器接口控制装置、自动泊车控制单元、中央控制单元、显示装置以及发动机管理系统、电子助力转向系统、变速器系统和电子驻车系统。其中，车速采集装置为车辆上配置的常规车速传感器，其通过CAN总线与自动泊车控制单元相连。自动泊车激活开关可为设于汽车驾驶室或移动终端上的实体开关或虚拟开关。当自动泊车激活开关设于汽车驾驶室内时，其可以是设置于方向盘或中控台上的实体按键或虚拟按键。当自动泊车激活开关设于动终端上时，其可以是移动终端上APP的虚拟按键。自动泊车激活开关可通过实体线路(例如CAN总线)或无线信号收发单元与自动泊车控制单元信号连接，用于向自动泊车控制单元下发自动泊车激活指令，自动泊车控制单元在接收到自动泊车激活指令后从CAN总线上实时获取当前的车速信息，并比较当前车速与系统预设的车速阈值的大小，若当前车速小于车速阈值，则激活自动泊车功能，否则则不会激活自动泊车功能。如图2所示，环境信息采集装置包括安装在车身四周的12路超声波雷达Rd1-Rd12，其中的8路超声波雷达Rd5-Rd12安装在车辆的前、后保险杠上，以前、后保险杠的中间位置为对称轴对称布置，其安装方向与地面平行，离地高度500mm，其余4路超声波雷达Rd1-Rd4安装在车辆4个轮毂的轮眉上，与地面平行，离地高度均约为700mm，这样既能保证超声波雷达能有效地测距，又能避免地面及地面较小障碍物的反射干扰。并且，12路超声波雷达Rd1-Rd12环绕车辆一周，能够实现垂直、平行、斜列三种不同车位形态下的车位探测及障碍物距离探测，避免出现探测盲区，最终获取准确完善的环境信息。需要说明的是，本技术中超声波雷达能够探测到的车位是由障碍物或已停放的车辆界定出来的。传感器接口控制装置为用于驱动超声波雷达的雷达接口板。雷达接口板上设有传感器连接接口、电源稳压模块、信号隔离模块和LIN(LocalInterconnectNetwork，局域互联网络)接口控制模块。传感器连接接口用于连接雷达接口板和超声波雷达，电源稳压模块用于实现超声波雷达的供电以及整个雷达接口板的供电，信号隔离模块用于实现LIN信号和MCU(MicrocontrollerUnit，微控制单元，也称单片机)控制信号的隔离，LIN接口控制模块实现MCU信号到超声波信号的转换。当自动泊车功能激活后，雷达接口板接收来自自动泊车控制单元的雷达驱动信号，该信号经信号隔离模块后输入到LIN接口控制模块，由LIN接口控制模块将其转换成超声波雷达可识别的信号，超声波雷达接收到该信号则发出雷达脉冲探测前方障碍物距离，并将探测到的距离脉冲信号返回给传感器连接接口，LIN接口控制模块将该信号转换成自动泊车控制单元可接收的信号返回给自动泊车控制单元，自动泊车控制单元可根据发送信号和接收信号的时间间隔计算出障碍物(包括已停放车辆、路沿石、行人等)的距离数据，并可根据发送的超声波信号是否在一定时间内被反射回来，判断该发射方向上是否存在障本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动泊车系统，其特征在于，其包括用于采集车辆与周围障碍物距离信息的环境信息采集装置，用于驱动环境信息采集装置的传感器接口控制装置，用于根据车辆与周围障碍物的距离信息进行障碍物距离计算、车位识别、泊车路径规划并根据规划的泊车路径下发泊车指令的自动泊车控制单元，以及用于根据下发的泊车指令执行自动泊车的发动机管理系统、电子助力转向系统、变速器系统和电子驻车系统。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车系统，其特征在于，其包括用于采集车辆与周围障碍物距离信息的环境信息采集装置，用于驱动环境信息采集装置的传感器接口控制装置，用于根据车辆与周围障碍物的距离信息进行障碍物距离计算、车位识别、泊车路径规划并根据规划的泊车路径下发泊车指令的自动泊车控制单元，以及用于根据下发的泊车指令执行自动泊车的发动机管理系统、电子助力转向系统、变速器系统和电子驻车系统。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于：所述自动泊车系统还包括用于接收自动泊车控制单元下发的泊车指令，并根据下发的泊车指令控制发动机管理系统、电子助力转向系统、变速器系统和电子驻车系统的中央控制单元。3.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于：所述自动泊车系统还包括用于发出自动泊车激活指令的自动泊车激活开关，以及在自动泊车激活指令发出后向自动泊车控制单元提供当前车速信息的车速采集装置，自动泊车控制单元内预存有可供当前车速比较以激活自动泊车功能的车速阈值。4.根据权利要求3所述的自动泊车系统，其特征在于：自动泊车激活开关为设于汽车驾驶室或移动终端上的实体开关或虚拟开关。5.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于：所述自动泊车系统还包括用于显示障碍物位置、车辆离障碍物的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：何俏君，梁文彬，潘青贵，范明，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44