一种提高自动泊车成功率的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种提高自动泊车成功率的控制系统，控制系统包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，泊车控制器初始化模块通过人车交互模块对泊车控制器进行初始化设置，泊车控制器接收环境检测模块信号，进行可用车位探寻与计算，并结合车辆状态采集模块采集的自车状态参数及泊车失败事件存储模块中存储的参数，进行两次泊车成功率判断，引导车主搜寻合适停车位；泊车过程中，泊车控制器不断分析车辆状态采集模块采集的自车参数，通过泊车执行模块对方向盘转角进行实时修正，以更好地实现泊车路径跟踪，提高自动泊车成功率。

A control system for improving the success rate of automatic parking

The utility model discloses a control system for improving the success rate of automatic parking. The control system includes the parking controller, the human vehicle interaction module, the parking controller initialization module, the parking failure storage module, the parking module, the environment detection module and the vehicle status collection module, and the parking controller initialization module. The parking controller is initialized by the human vehicle interaction module, and the parking controller receives the signal of the environment detection module, carries out the available parking exploration and calculation, and combines the auto state parameters collected by the vehicle state acquisition module and the storage parameters stored in the parking failure memory module, and makes the two berth success rate judgment. In the process of parking, the parking controller continuously analyzes the auto parameters collected by the vehicle state collection module and corrections the steering wheel angle through the parking module to better track the parking path and improve the automatic parking power.

【技术实现步骤摘要】
一种提高自动泊车成功率的控制系统
本技术属于汽车智能驾驶领域，尤其是一种提高自动泊车成功率的控制系统。
技术介绍
随着汽车保有量的迅速增加，城市道路日趋拥挤，停车位也越发满足不了车主出行需求。为了增加停车位的数量，停车位长度被不断压缩，给车主停车增加了难度。因此，越来越多的乘用车配备了自动泊车系统，来满足城市中标准停车位或者郊区非标准停车位快速停车的需求。但是，现有的自动泊车系统入库的成功率容易受到一些因素的干扰，比如停车位的坡度、本车距离路边停放车辆的长度、轮胎气压、载重车辆的载荷前后分配情况。为了缩短产品研发周期，提高研发效率，这些参数在产品设计和标定时，往往不能一一考虑周全，因此影响了泊车成功率，降低了出行效率。中国专利(CN104527642A)公开了一种基于场景多样性识别的自动泊车系统及其方法，其利用车载互联网模块判断当前天气情况，并根据不同的天气模式制定具体泊车策略，通过修正右打满后退里程、直行后退里程、左打满后退里程来提高泊车系统成功率，但未考虑到轮胎胎压、停车位坡度、车辆前后载荷分配对自动泊车系统成功率的影响；中国专利(CN104608715A)公开了一种自动泊车系统的泊车位探测装置及方法，其使用声压传感器代替超声波传感器从而提高车位探测的准确性，但未能从路径跟踪方法上提出提高自动泊车系统成功率的方法；中国专利(CN104260727A)公开了一种四轮独立驱动轮毂电机汽车垂直自动泊车系统及方法，利用全时四驱轮毂电机驱动车辆具类似履带式车辆差动转向的特性，提高了电动汽车自动泊车系统的便捷性和成功率，但不适用于普通的燃油汽车；中国专利(CN104260722A)公开了一种自动泊车系统，其利用环境采集器采集周围环境数据并创建泊车环境地图、实现车辆定位校准，提高了所规划路径的安全性以及路径跟踪的精确性，但未考虑到轮胎气压、停车位坡度等因素对路径跟踪过程的影响，且其系统计算量大，实时性差；中国专利(CN103419779A)公开了一种泊车路径误差最小化的自动泊车辅助系统及其计算方法，其利用车辆的车高传感器和地面距离传感器求解各个轮胎的半径，并根据各个轮胎半径求解泊车路径，提高所规划路径的精度，但未补偿路径跟踪过程中轮胎半径变化带来的误差。
技术实现思路
本技术提出一种提高自动泊车成功率的控制系统，在自动泊车系统搜寻到库位时，首先判断车辆依靠自动泊车系统泊入当前停车位的成功率。若系统判断成功率低，则提示车主重新探寻车位，以提高泊车成功率；若车主仍然选择低成功率车位，则动态调整车辆以更好的实现泊车路径跟踪；若系统判断结果不是成功率低，则泊车系统使用当前车位且实时调整方向盘转角以减小外界因素对泊车系统的影响。本技术是通过以下技术手段实现上述技术目的的。一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，所述泊车控制器通过人车交互模块与泊车控制器初始化模块进行信号传输，用于实现泊车控制器与不同车型的快速匹配；所述环境检测模块检测车位的长度、相邻车辆或障碍物与自车之间的距离，并传输给泊车控制器；所述车辆状态采集模块用于采集自车的方向盘转角、轮速、档位、坡度、轮胎气压及悬架位移，并传输给泊车控制器；所述泊车控制器通过环境检测模块、车辆状态采集模块采集的信号控制泊车执行模块，实现对自车的控制；所述泊车控制器与泊车失败事件存储模块进行信号传输，记录泊车失败事件中自车的状态参数以及车位具体参数，并在泊车成功率判断过程中比较自车状态参数、车位具体参数与失败事件中自车的状态参数及车位具体参数。上述方案中，所述环境检测模块包括长、短距离超声波雷达，所述泊车失败事件存储模块包括一张SD卡以及SD卡电路模块。上述方案中，所述车辆状态采集模块包括方向盘转角传感器、档位传感器、轮速传感器、坡度传感器、胎压传感器及位移传感器。上述方案中，所述泊车执行模块通过Flexray协议与泊车控制器连接，所述泊车执行模块包括档位控制器、转向电机控制器、电子制动控制器及电子油门控制器。上述方案中，所述人车交互模块为蜂鸣器和显示屏。本技术的有益效果：1、本技术在自动泊车过程中，利用车辆自身状态参数、停车车位信息以及泊车失败事件存储模块中的参数，进行两次泊车成功率判断，引导车主搜寻合适停车位，同时优化自动泊车路径规划方法，从而增加自动泊车成功率，提高出行效率。2、本技术增加了泊车控制器初始化模块，可在泊车控制器第一次使用时，进行泊车控制器快速的初始化设定，提高泊车控制器在不同车型上的兼容性。3、本技术采集轮胎胎压信号、道路坡度信号以及悬架变形信号，并利用上述信号对泊车时方向盘转角进行实时修正，提高泊车控制器路径跟踪能力，增加自动泊车成功率。附图说明图1是雷达安装位置示意图；图2是提高自动泊车成功率的控制系统框图；图3是车辆外框示意图；图4是车位长度、自车与路边车辆或障碍物的距离示意图；图5是泊车步骤流程图。具体实施方式下面将结合附图对本技术作进一步的说明，但本技术的保护范围并不限于此。如图2所示，一种提高自动泊车成功率的控制系统，包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，所述泊车控制器通过人车交互模块与泊车控制器初始化模块进行信号传输，用于实现泊车控制器与不同车型的快速匹配；所述环境检测模块检测车位的长度、相邻车辆或障碍物与自车之间的距离，并传输给泊车控制器；所述车辆状态采集模块用于采集自车的方向盘转角、轮速、档位、坡度、轮胎气压及悬架位移，并传输给泊车控制器；所述泊车控制器通过环境检测模块、车辆状态采集模块采集的信号控制泊车执行模块，实现对自车的控制；所述泊车控制器与泊车失败事件存储模块进行信号传输，记录泊车失败事件中自车的状态参数以及车位具体参数，并在泊车成功率判断过程中比较自车状态参数、车位具体参数与失败事件中自车的状态参数以及车位具体参数。如图1所示，环境检测模块包括12个超声波雷达，车辆前、后保险杠分别装有4个短距离超声波雷达，左侧、右侧分别装有2个长距离超声波雷达，12个超声波雷达由泊车控制器控制其工作状态，超声波雷达在控制系统启动时，不断发出超声波并接收回波信号，回波信号线直接连接至泊车控制器，泊车控制器根据超声波雷达回波信号计算出与障碍物的距离，用以探寻有效车位以及泊车过程中的碰撞预警；图1圆圈代表短距离雷达，方框代表长距离雷达。车辆状态采集模块包括方向盘转角传感器、档位传感器、轮速传感器、坡度传感器、胎压传感器及位移传感器，方向盘转角传感器安装在转向柱内，用来测量方向盘转角；轮速传感器安装在车辆轮毂上，用来测量轮速信号；胎压传感器安装在轮胎充气口处，用来监测轮胎气压；坡度传感器安装在驾驶员座椅下方，用来测量车辆行驶道路坡度；位移传感器与车辆悬架减震器并联，用来测量车辆悬架变形量。方向盘转角传感器、轮速传感器、胎压传感器、坡度传感器、位移传感器分别将采集的信号传输给泊车控制器。泊车执行模块通过Flexray协议与泊车控制器连接，泊车执行模块包括档位控制器、转向电机控制器、电子制动控制器及电子油本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，所述泊车控制器通过人车交互模块与泊车控制器初始化模块进行信号传输，用于实现泊车控制器与不同车型的快速匹配；所述环境检测模块检测车位的长度、相邻车辆或障碍物与自车之间的距离，并传输给泊车控制器；所述车辆状态采集模块用于采集自车的方向盘转角、轮速、档位、坡度、轮胎气压及悬架位移，并传输给泊车控制器；所述泊车控制器通过环境检测模块、车辆状态采集模块采集的信号控制泊车执行模块，实现对自车的控制；所述泊车控制器与泊车失败事件存储模块进行信号传输，记录泊车失败事件中自车的状态参数以及车位具体参数，并在泊车成功率判断过程中比较自车状态参数、车位具体参数与失败事件中自车的状态参数及车位具体参数。

【技术特征摘要】
1.一种提高自动泊车成功率的控制系统，其特征在于，包括泊车控制器、人车交互模块、泊车控制器初始化模块、泊车失败事件存储模块、泊车执行模块、环境检测模块及车辆状态采集模块，所述泊车控制器通过人车交互模块与泊车控制器初始化模块进行信号传输，用于实现泊车控制器与不同车型的快速匹配；所述环境检测模块检测车位的长度、相邻车辆或障碍物与自车之间的距离，并传输给泊车控制器；所述车辆状态采集模块用于采集自车的方向盘转角、轮速、档位、坡度、轮胎气压及悬架位移，并传输给泊车控制器；所述泊车控制器通过环境检测模块、车辆状态采集模块采集的信号控制泊车执行模块，实现对自车的控制；所述泊车控制器与泊车失败事件存储模块进行信号传输，记录泊车失败事件中自车的状态参数以及车位具体参数，并在泊车成功率判断过程中比较自车状态参数、车位具体参数与失败事件中自车的状态参...

【专利技术属性】
技术研发人员：江浩斌，尹晨辉，马世典，叶浩，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32