【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种路径优化方法、装置以及车辆。
技术介绍
1、随着车辆技术的不断发展，汽车辅助驾驶系统也在逐步完善，例如，汽车辅助驾驶系统可以实现倒车循迹，在相关方式中，在车辆倒车循迹的过程中，车辆可以基于前行的行驶轨迹进行倒车，以解决车辆在狭窄路段下倒车困难的问题，但相关方式中，还存在车辆倒车循迹应用场景受限的问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种路径优化方法、装置以及车辆，以实现改善上述问题。
2、第一方面，本申请提供了一种路径优化方法，所述方法包括：获取参考倒车路径中的多个路径点，所述参考倒车路径与车辆前向行驶路径的轨迹相同、方向相反；基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，所述目标路径点为方向盘转角大于转角阈值的路径点；基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，所述目标倒车路径中所述目标路径点对应的方向盘转角小于所述转角阈值。
3、第二方面，本申请提供了一种路...
【技术保护点】
1.一种路径优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第一子路径进行平滑操作，得到第一优化子路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点和目标曲率半径，得...
【技术特征摘要】
1.一种路径优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第一子路径进行平滑操作，得到第一优化子路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点和目标曲率半径，得到第一优化路径点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海龙，周文立，钟国旗，郑志晓，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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