机器人的定位方法和装置、机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的定位方法和装置、机器人。其中，该方法包括：获取多个第一预设区域中机器人的第一位置，其中，第一预设区域中包括至少一个机器人；获取第一预设区域相对第二预设区域的相对位置，其中，第二预设区域是多个第一预设区域的集合；根据相对位置和第一位置，将机器人在第一预设区域中的第一位置映射为机器人在第二预设区域中的第二位置。本发明专利技术解决了现有技术中室内多机器人定位不准确的技术问题。

Robot positioning methods and devices and robots

The invention discloses a robot positioning method, a device and a robot. The method includes: obtaining the first position of a robot in a plurality of first presupposition regions, in which the first presupposition area includes at least one robot; the relative position of the first presupposition area relative to the second presupposition area is obtained, in which the second presupposition area is a set of the first presupposed regions; And in the first position, the robot's first position in the first preset area is mapped to the second position of the robot in the second preset area. The invention solves the technical problem of inaccurate positioning of indoor multi robots in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
机器人的定位方法和装置、机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的定位方法和装置、机器人。
技术介绍
机器人技术在国家政策的扶持下迅速发展中，为了向人们展示现在机器人技术发展的程度和以后的应用，很多地方都建立了机器人科技展馆，在科技展馆内放置多个机器人，通过机器人与人们的互动让人们感受到机器人的智能和科技水平给人们带来的便利和快乐体验。机器人除了在与人们交互的过程中展示出来的语音识别、人脸识别、运动控制、协作能力外还有一个非常重要的隐性能力就是机器人定位和导航的能力，如果不能准确定位机器人，则无法为机器人规划正确的路径，会导致机器人互相碰撞或者机器人与周围物体产生碰撞。现有的定位技术不适合室内多机器人定位，例如，GPS一般适用于室外定位，在室内信号较差，定位精度也较差；RFID、蓝牙、Zigbee、Wi-Fi指纹等定位方式定位的范围较小，定位精度也较差；惯性传感受外界条件约束，短期内可以保证较高精度，但是会随时间漂移，累计误差越来越大；激光雷达和超宽带定位精度较高，但是成本较高，不方便大量推广使用。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人的定位方法和装置、机器人，以至少解决现有技术中室内多机器人定位不准确的技术问题。根据本专利技术实施例的一方面，提供了一种机器人的定位方法，包括：获取多个第一预设区域中机器人的第一位置，其中，所述第一预设区域中包括至少一个机器人；获取所述第一预设区域相对第二预设区域的相对位置，其中，所述第二预设区域是多个所述第一预设区域的集合；根据所述相对位置和所述第一位置，将所述机器人在所述第一预设区域中的所述第一位置映射为所述机器人在所述第二预设区域中的第二位置。进一步地，所述第一位置为所述机器人在以第一参考点为坐标原点的二维坐标系中的坐标(x1，y1)，所述第一参考点为所述第一预设区域中的任意一个点，所述相对位置为所述第一参考点在以第二参考点为坐标原点的二维坐标系中的坐标(x2，y2)，所述第二参考点为所述第二预设区域中的任意一个点，根据所述相对位置和所述第一位置，将所述机器人在所述第一预设区域中的所述第一位置映射为所述机器人在所述第二预设区域中的第二位置包括：将x1与x2相加，得到x0；将y1与y2相加，得到y0；将坐标(x0，y0)所指示的位置作为所述机器人在所述第二预设区域中的所述第二位置。进一步地，获取第一预设区域中机器人的第一位置包括：获取所述第一预设区域的图像；在所述图像中识别所述机器人；将所述机器人在所述图像中的位置映射为所述机器人在所述第一预设区域的位置，并且将所述机器人在所述第一预设区域的位置作为所述第一位置。进一步地，将所述机器人在所述图像中的位置映射为所述机器人在所述第一预设区域的位置，并且将所述机器人在所述第一预设区域的位置作为所述第一位置包括：获取所述机器人在所述图像中的坐标；获取所述图像与所述第一预设区域的大小的比例；根据所述比例放大所述机器人在所述图像中的坐标，得到所述机器人在所述第一预设区域的坐标，并且将所述机器人在所述第一预设区域的坐标所指示的位置作为所述第一位置。进一步地，所述第一预设区域中每个机器人具有不同的可见标识，在所述图像中识别所述机器人包括：通过所述可见标识来识别与所述可见标识相对应的所述机器人。进一步地，所述可见标识为所述机器人的某一个部件的颜色、形状、或者颜色和形状的组合。进一步地，所述定位方法还包括：根据所述第二位置计算所述机器人的位置信息；根据所述位置信息生成控制指令，所述控制指令用于指示所述机器人按照所述控制指令中的运动信息运动；向所述机器人发送所述控制指令。进一步地，所述机器人的位置信息包括所述机器人与所述第一预设区域的边界线的距离信息，根据所述第二位置计算所述机器人的位置信息包括：计算所述第二位置与所述第一预设区域的边界线Li的距离d(i)，其中，i依次取1至N的整数，N为所述第一预设区域的边界线的数量；从距离d(1)至距离d(N)这N个距离中筛选出数值小于等于预设距离d0的距离，得到目标距离；根据所述位置信息生成控制指令包括：将所述目标距离对应的边界线作为目标边界线；根据所述目标边界线生成控制指令，所述控制指令用于控制所述机器人向远离所述目标边界线的方向运动。进一步地，在根据所述第二位置计算所述机器人的运动信息之前，所述方法还包括：判断所述机器人是第一类机器人还是第二类机器人；如果判断出所述机器人是所述第一类机器人，所述控制指令允许所述机器人在一个所述第一预设区域内运动；如果判断出所述机器人是所述第二类机器人，所述控制指令允许所述机器人在多个所述第一预设区域内运动。进一步地，判断所述机器人是第一类机器人还是第二类机器人包括：识别所述机器人的可见标识；判断所述可见标识是第一类标识还是第二类标识；如果所述可见标识是所述第一类标识，确定所述机器人是所述第一类机器人，其中，所述第一类机器人只允许在一个所述第一预设区域内运动；如果所述可见标识是所述第二类标识，确定所述机器人是所述第二类机器人，其中，所述第二类机器人允许在多个所述第一预设区域内运动。根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种机器人的定位装置，包括：第一获取单元，用于获取多个第一预设区域中机器人的第一位置，其中，所述第一预设区域中包括至少一个机器人；第二获取单元，用于获取所述第一预设区域相对第二预设区域的相对位置，其中，所述第二预设区域是多个所述第一预设区域的集合；映射单元，用于根据所述相对位置和所述第一位置，将所述机器人在所述第一预设区域中的所述第一位置映射为所述机器人在所述第二预设区域中的第二位置。进一步地，所述第一位置为所述机器人在以第一参考点为坐标原点的二维坐标系中的坐标(x1，y1)，所述第一参考点为所述第一预设区域中的任意一个点，所述相对位置为所述第一参考点在以第二参考点为坐标原点的二维坐标系中的坐标(x2，y2)，所述第二参考点为所述第二预设区域中的任意一个点，所述映射单元包括：第一计算子单元，用于将x1与x2相加，得到x0；第二计算子单元，用于将y1与y2相加，得到y0；第一确定子单元，用于将坐标(x0，y0)所指示的位置作为所述机器人在所述第二预设区域中的所述第二位置。进一步地，所述第一获取单元包括：获取子单元，用于获取所述第一预设区域的图像；第一识别子单元，用于在所述图像中识别所述机器人；映射子单元，用于将所述机器人在所述图像中的位置映射为所述机器人在所述第一预设区域的位置，并且将所述机器人在所述第一预设区域的位置作为所述第一位置。进一步地，所述第一识别子单元包括：第一获取模块，用于获取所述机器人在所述图像中的坐标；第二获取模块，用于获取所述图像与所述第一预设区域的大小的比例；放大模块，用于根据所述比例放大所述机器人在所述图像中的坐标，得到所述机器人在所述第一预设区域的坐标，并且将所述机器人在所述第一预设区域的坐标所指示的位置作为所述第一位置。进一步地，所述第一预设区域中每个机器人具有不同的可见标识，所述第一识别子单元包括：识别模块，用于通过所述可见标识来识别与所述可见标识相对应的所述机器人。进一步地，所述可见标识为所述机器人的某一个部件的颜色、形状、或者颜色和形状的组合。进一步地，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：获取多个第一预设区域中机器人的第一位置，其中，所述第一预设区域中包括至少一个机器人；获取所述第一预设区域相对第二预设区域的相对位置，其中，所述第二预设区域是多个所述第一预设区域的集合；根据所述相对位置和所述第一位置，将所述机器人在所述第一预设区域中的所述第一位置映射为所述机器人在所述第二预设区域中的第二位置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：获取多个第一预设区域中机器人的第一位置，其中，所述第一预设区域中包括至少一个机器人；获取所述第一预设区域相对第二预设区域的相对位置，其中，所述第二预设区域是多个所述第一预设区域的集合；根据所述相对位置和所述第一位置，将所述机器人在所述第一预设区域中的所述第一位置映射为所述机器人在所述第二预设区域中的第二位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一位置为所述机器人在以第一参考点为坐标原点的二维坐标系中的坐标(x1，y1)，所述第一参考点为所述第一预设区域中的任意一个点，所述相对位置为所述第一参考点在以第二参考点为坐标原点的二维坐标系中的坐标(x2，y2)，所述第二参考点为所述第二预设区域中的任意一个点，根据所述相对位置和所述第一位置，将所述机器人在所述第一预设区域中的所述第一位置映射为所述机器人在所述第二预设区域中的第二位置包括：将x1与x2相加，得到x0；将y1与y2相加，得到y0；将坐标(x0，y0)所指示的位置作为所述机器人在所述第二预设区域中的所述第二位置。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，获取第一预设区域中机器人的第一位置包括：获取所述第一预设区域的图像；在所述图像中识别所述机器人；将所述机器人在所述图像中的位置映射为所述机器人在所述第一预设区域的位置，并且将所述机器人在所述第一预设区域的位置作为所述第一位置。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，将所述机器人在所述图像中的位置映射为所述机器人在所述第一预设区域的位置，并且将所述机器人在所述第一预设区域的位置作为所述第一位置包括：获取所述机器人在所述图像中的坐标；获取所述图像与所述第一预设区域的大小的比例；根据所述比例放大所述机器人在所述图像中的坐标，得到所述机器人在所述第一预设区域的坐标，并且将所述机器人在所述第一预设区域的坐标所指示的位置作为所述第一位置。5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述第一预设区域中每个机器人具有不同的可见标识，在所述图像中识别所述机器人包括：通过所述可见标识来识别与所述可见标识相对应的所述机器人。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述可见标识为所述机器人的某一个部件的颜色、形状、或者颜色和形状的组合。7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：根据所述第二位置计算所述机器人的位置信息；根据所述位置信息生成控制指令，所述控制指令用于指示所述机器人按照所述控制指令中的运动信息运动；向所述机器人发送所述控制指令。8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述机器人的位置信息包括所述机器人与所述第一预设区域的边界线的距离信息，根据所述第二位置计算所述机器人的位置信息包括：计算所述第二位置与所述第一预设区域的边界线Li的距离d(i)，其中，i依次取1至N的整数，N为所述第一预设区域的边界线的数量；从距离d(1)至距离d(N)这N个距离中筛选出数值小于等于预设距离d0的距离，得到目标距离；根据所述位置信息生成控制指令包括：将所述目标距离对应的边界线作为目标边界线；根据所述目标边界线生成控制指令，所述控制指令用于控制所述机器人向远离所述目标边界线的方向运动。9.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，在根据所述第二位置计算所述机器人的运动信息之前，所述方法还包括：判断所述机器人是第一类机器人还是第二类机器人；如果判断出所述机器人是所述第一类机器人，所述控制指令允许所述机器人在一个所述第一预设区域内运动；如果判断出所述机器人是所述第二类机器人，所述控制指令允许所述机器人在多个所述第一预设区域内运动。10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，判断所述机器人是第一类机器人还是第二类机器人包括：识别所述机器人的可见标识；判断所述可见标识是第一类标识还是第二类标识；如果所述可见标识是所述第一类标识，确定所述机器人是所述第一类机器人，其中，所述第一类机器人只允许在一个所述第一预设区域内运动；如果所述可见标识是所述第二类标识，确定所述机器人是所述第二类机器人，其中，所述第二类机器人允许在多个所述第一预设区域内运动。11.一种机器人的定位装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取多个第一预设区域中机器人的第一位置，其中，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44