用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人，方法包括：在所述清洁机器人沿当前有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界；当判断结果为是时，将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置，将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中；在当前有效区块清洁完毕后，从所述越界链表中获取一个越界区块信息，根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；若否，将该越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。该方式能够避免区块被重复清洁，从而提高清洁效率，同时可以避免区块未清洁完毕，保证清洁质量。

Block selection method, device and robot for cleaning robot

The invention discloses a selection method, device and robot for cleaning robot block method includes: in the cleaning robot along the current block boundary in the process of walking, walking the path to determine whether the cleaning robot is beyond the current effective block boundary; when the judgment result is, will exceed the current block boundary position determination for cross-border position, will contain the cross-border cross-border position to block information recording the default list in the current border; effective block after cleaning, get a block of information from the cross-border cross-border list, according to the information contained in the cross-border cross-border block to determine the location of the corresponding block information block is out of bounds after cleaning; if not, will the corresponding cross-border block information block for effectively block a. This method can prevent the block from being repeatedly cleaned, thus improving the cleaning efficiency, while avoiding the uncleanness of the block, and ensuring the clean quality.

【技术实现步骤摘要】
用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人
本专利技术涉及智能家居
，具体涉及一种用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人。
技术介绍
智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：现有技术中的清洁机器人在清洁过程中往往按照随机路线进行清洁，缺乏规划性，由此导致清洁机器人的清洁效果不尽理想。即使有些清洁机器人能够将地图划分为区块，根据区块进行简单的路线规划，但是，往往会存在因区块被障碍物隔开或者清洁机器人被人为挪动而导致区块的局部区域被遗漏的情况，导致清洁效果差。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人。根据本专利技术的一个方面，提供了用于清洁机器人的区块选择方法，包括：在所述清洁机器人沿当前有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界；当判断结果为是时，将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置，将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中；在当前有效区块清洁完毕后，从所述越界链表中获取一个越界区块信息，根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；若否，将该越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。可选地，若是，则将该越界区块信息从所述越界链表中删除，并从所述越界链表中获取该越界区块信息的下一个越界区块信息，根据该越界区块信息的下一个越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；若否，将该越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。可选地，所述选择为下一个有效区块的步骤之后，进一步包括：将所述下一个有效区块作为新的当前有效区块，重复执行上述步骤。可选地，所述方法执行之前，进一步包括步骤：预先将所述清洁机器人对应的环境地图划分为多个区块；将每个区块进一步划分为多个栅格，按照预设的赋值规则，分别为每个区块中的各个栅格赋值；其中，相同区块中包含的各个栅格的数值相同，不同区块中包含的各个栅格的数值不同。可选地，所述预设的赋值规则包括：针对每个区块而言，与该区块相邻且位于该区块的第一方向的区块中的栅格数值与该区块中的栅格数值相差第一数值，与该区块相邻且位于该区块的第二方向的区块中的栅格数值与该区块中的栅格数值相差第二数值；其中，所述第一方向与第二方向相互垂直。可选地，所述判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界的步骤具体包括：当所述清洁机器人的行走路径中包含的各个栅格的数值发生变化时，确定所述清洁机器人的行走路径超出当前有效区块的边界。可选地，所述将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置，将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中的步骤具体包括：将超出当前有效区块的边界的栅格所处的位置确定为越界位置；根据所述超出当前有效区块的边界的栅格的数值与当前有效区块中的栅格的数值之间的差值，确定所述超出当前有效区块的边界的栅格所对应的区块的区块偏移地址；将所述超出当前有效区块的边界的栅格的栅格标识以及所述区块偏移地址作为一个越界区块信息记录到所述越界链表中。可选地，所述区块偏移地址根据区块的各条边界线中数值最小的坐标点以及数值最大的坐标点确定。可选地，所述根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕的步骤具体包括：将所述越界位置所对应的栅格确定为第一种子栅格，以所述第一种子栅格为起点，在该越界区块信息所对应的区块内部以逐层扩散的方式搜寻处于未清洁状态的栅格；若搜寻结果为空，则确定该越界区块信息所对应的区块已清洁完毕。可选地，若搜寻结果非空，则将搜寻到的处于未清洁状态的栅格确定为第二种子栅格，以所述第二种子栅格为起点，在该越界区块信息所对应的区块内部以逐层扩散的方式搜寻处于未清洁状态的栅格；若搜寻到的处于未清洁状态的栅格的总数量大于预设遗漏阈值，则确定该越界区块信息所对应的区块未清洁完毕。可选地，每个栅格具有与该栅格相对应的状态标志位，并且，每当所述清洁机器人清洁完一个栅格之后，将清洁完的栅格所对应的状态标志位设置为已清洁标志位；则所述搜寻处于未清洁状态的栅格的步骤具体包括：根据各个栅格所对应的状态标志位搜寻处于未清洁状态的栅格。可选地，所述越界链表中存储的各个越界区块信息按照时间顺序存储，则所述从所述越界链表中获取一个越界区块信息的步骤具体包括：从所述越界链表中获取存储时间最晚的一个越界区块信息；其中，所述越界链表为先进后出的链表；或者，从所述越界链表中获取存储时间最早的一个越界区块信息；其中，所述越界链表为先进先出的链表。可选地，所述根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕的步骤具体包括：若该越界区块信息所对应的区块未被障碍物分隔，则根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块中包含的全部区域是否已清洁完毕；若该越界区块信息所对应的区块被障碍物分隔，则根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块中包含的被障碍物分隔的局部区域是否已清洁完毕。可选地，所述从所述越界链表中获取一个越界区块信息的步骤具体包括：判断所述越界链表是否为空，若是，则确定清洁过程结束；若否，则从所述越界链表中获取一个越界区块信息。根据本专利技术的另一方面，提供了用于清洁机器人的区块选择装置，包括：行走路径判断模块，适于在所述清洁机器人沿当前有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界；越界位置确定模块，适于当判断出所述清洁机器人的行走路径超出了当前有效区块的边界时，将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置；存储模块，适于将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中；提取模块，适于在当前有效区块清洁完毕后，从所述越界链表中获取一个越界区块信息；清洁状态判断模块，适于根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；选择模块，适于若判断出该越界区块信息所对应的区块没有清洁完毕，将该越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。可选地，所述装置还包括：删除模块，适于若根据该越界区块信息中包含的越界位置判断出该越界区块信息所对应的区块已清洁完毕，则将该越界区块信息从所述越界链表中删除；所述提取模块进一步适于，从所述越界链表中获取该越界区块信息的下一个越界区块信息；清洁状态判断模块进一步适于，根据该越界区块信息的下一个越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；选择模块进一步适于，若判断该出越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块未清洁完毕，将该越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。可选地，所述装置还包括：有效区块确定模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于清洁机器人的区块选择方法，包括：在所述清洁机器人沿当前有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界；当判断结果为是时，将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置，将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中；在当前有效区块清洁完毕后，从所述越界链表中获取一个越界区块信息，根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；若否，将该越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。

【技术特征摘要】
1.一种用于清洁机器人的区块选择方法，包括：在所述清洁机器人沿当前有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界；当判断结果为是时，将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置，将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中；在当前有效区块清洁完毕后，从所述越界链表中获取一个越界区块信息，根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；若否，将该越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。2.根据权利要求1所述的方法，其中，若是，则将该越界区块信息从所述越界链表中删除，并从所述越界链表中获取该越界区块信息的下一个越界区块信息，根据该越界区块信息的下一个越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；若否，将该越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述选择为下一个有效区块的步骤之后，进一步包括：将所述下一个有效区块作为新的当前有效区块，重复执行上述步骤。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述方法执行之前，进一步包括步骤：预先将所述清洁机器人对应的环境地图划分为多个区块；将每个区块进一步划分为多个栅格，按照预设的赋值规则，分别为每个区块中的各个栅格赋值；其中，相同区块中包含的各个栅格的数值相同，不同区块中包含的各个栅格的数值不同。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设的赋值规则包括：针对每个区块而言，与该区块相邻且位于该区块的第一方向的区块中的栅格数值与该区块中的栅格数值相差第一数值，与该区块相邻且位于该区块的第二方向的区块中的栅...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾成志，谭平，潘俊威，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11