机器人及其动作控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人及其动作控制方法和装置。该机器人动作控制方法包括：在机器人执行第一预设动作时，获取机器人的动作响应模式，其中，动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式；接收控制指令，其中，控制指令为控制机器人执行第二预设动作的指令；以及根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动作，其中，机器人的动作响应模式包括第一模式，在第一模式下，机器人在接收到控制指令之后，停止执行第一预设动作，开始执行第二预设动作，通过本发明专利技术，解决了机器人在执行动作时响应速度慢的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其动作控制方法和装置
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其动作控制方法和装置。
技术介绍
随着人们生活质量提高和机器人技术的发展，人们对智能机器人的需求越来越多，各种功能的机器人应运而生，如扫地机器人，送餐机器人，陪护机器人等。但这些机器人只能提供特定的服务，动作单一、机械，跟人的交互量低，且没有什么附加功能，无法根据人们的需求及时做出相应的响应。智能机器人大多功能单一，智能化程度低，能够处理的外界信号也较少，而且都是偏向于服务型的，在做动作方面一般都是将已经编好的动作做一遍，中间是不能暂停或者暂停后再次启动动作需要重新做一遍。给人的感觉很死板，无法体现出跟人的交互。如果在机器人动作执行的过程中发出指令，机器人无法立即响应，只能等到当前的动作全部做完才能响应，当动作做完后，距离指令的发出可能已经很长时间，机器人再执行指令可能已经没有意义了，用户也等的不耐烦了，因此机器人的响应速度慢，用户体验差。针对相关技术中机器人在执行动作时响应速度慢的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人及其动作控制方法和装置，以解决机器人在执行动作时响应速度慢的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人动作控制方法，该方法包括：在机器人执行第一预设动作时，获取机器人的动作响应模式，其中，动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式；接收控制指令，其中，控制指令为控制机器人执行第二预设动作的指令；以及根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动作，其中，机器人的动作响应模式包括第一模式，在第一模式下，机器人在接收到控制指令之后，停止执行第一预设动作，开始执行第二预设动作。进一步地，根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动作包括：获取机器人的第一预设动作的序列，其中，第一预设动作的序列为机器人执行的第一预设动作的序列，第一预设动作的序列中至少包括一个动作；判断机器人的动作在第一预设动作的序列中的执行状态，其中，执行状态包括执行开始，执行中和执行完成；如果判断出机器人的动作在第一预设动作的序列中的执行状态为执行中，则控制机器人执行第二预设动作；如果判断出机器人的动作在第一预设动作的序列中的执行状态为执行开始和执行完成，则不控制机器人执行第二预设动作。进一步地，判断机器人的动作在第一预设动作的序列中的执行状态包括：获取机器人在第一预设动作的序列中动作执行状态的标识信息；根据标识信息确定机器人在第一预设动作的序列中的动作执行状态。进一步地，动作响应模式还包括第二模式，根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动作包括：获取机器人的第一预设动作的序列，其中，第一预设动作的序列为机器人执行的第一预设动作的序列，第一预设动作的序列中至少包括一个动作；在机器人的第一预设动作的序列中的动作执行完之后，控制机器人执行第二预设动作。进一步地，机器人包括控制器和传感器，接收控制指令包括：接收用户输入的控制指令；或接收控制器生成的控制指令，其中，控制器根据传感器采集到的信号生成控制指令。进一步地，传感器为用于探测障碍物的传感器，接收控制器生成的控制指令包括：机器人通过传感器探测机器人运行路上的障碍物；在传感器探测到机器人运行路上的障碍物时，控制器生成躲避障碍物的指令；机器人接收躲避障碍物的指令。进一步地，接收控制指令包括接收语音控制指令。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，还提供了一种机器人动作控制装置，该装置包括：获取单元，用于在机器人执行第一预设动作时，获取机器人的动作响应模式，其中，动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式；接收单元，用于接收控制指令，其中，控制指令为控制机器人执行第二预设动作的指令；以及控制单元，用于根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动作，其中，机器人的动作响应模式包括第一模式，在第一模式下，机器人在接收到控制指令之后，停止执行第一预设动作，开始执行第二预设动作。进一步地，控制单元包括：第一获取模块，用于获取机器人的第一预设动作的序列，其中，第一预设动作的序列为机器人执行的第一预设动作的序列，第一预设动作的序列中至少包括一个动作；判断模块，用于判断机器人的动作在第一预设动作的序列中的执行状态，其中，执行状态包括执行开始，执行中和执行完成；控制模块，用于在判断出机器人的动作在第一预设动作的序列中的执行状态为执行中时，控制机器人执行第二预设动作，在判断出机器人的动作在第一预设动作的序列中的执行状态为执行开始和执行完成时，不控制机器人执行第二预设动作。进一步地，第一获取模块包括：获取子模块，用于获取机器人在第一预设动作的序列中动作执行状态的标识信息；确定子模块，用于根据标识信息确定机器人在第一预设动作的序列中的动作执行状态。进一步地，动作响应模式还包括第二模式，控制单元包括：第二获取模块，用于获取机器人的第一预设动作的序列，其中，第一预设动作的序列为机器人执行的第一预设动作的序列，第一预设动作的序列中至少包括一个动作；第二控制模块，用于在机器人的第一预设动作的序列中的动作执行完之后，控制机器人执行第二预设动作。进一步地，机器人包括控制器和传感器，接收单元包括：第一接收模块，用于接收用户输入的控制指令；或第二接收模块，用于接收控制器生成的控制指令，其中，控制器根据传感器采集到的信号生成控制指令。进一步地，传感器为用于探测障碍物的传感器，第二接收模块包括：检测子模块，用于使机器人通过传感器探测机器人运行路上的障碍物；生成子模块，用于在传感器探测到机器人运行路上的障碍物时，通过控制器生成躲避障碍物的指令；接收子模块，用于通过机器人接收躲避障碍物的指令。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，还提供了一种机器人，该机器人包括本专利技术的机器人动作控制装置。本专利技术通过在机器人执行第一预设动作时，获取机器人的动作响应模式，其中，动作响应模式为机器人对控制指令的响应模式；接收控制指令，其中，控制指令为控制机器人执行第二预设动作的指令；以及根据动作响应模式控制机器人执行第二预设动作，其中，机器人的动作响应模式包括第一模式，在第一模式下，机器人在接收到控制指令之后，停止执行第一预设动作，开始执行第二预设动作，解决了机器人在执行动作时响应速度慢的问题，进而达到了提高机器人在执行动作时的响应速度的效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的机器人动作控制方法的流程图；图2是根据本专利技术第一实施例的机器人动作控制的示意图；图3是根据本专利技术第二实施例的机器人动作控制的示意图；图4是根据本专利技术实施例的机器人动作控制模型的示意图；以及图5是根据本专利技术实施例的机器人动作控制装置的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人动作控制方法，其特征在于，包括：在机器人执行第一预设动作时，获取所述机器人的动作响应模式，其中，所述动作响应模式为所述机器人对控制指令的响应模式；接收控制指令，其中，所述控制指令为控制所述机器人执行第二预设动作的指令；以及根据所述动作响应模式控制所述机器人执行所述第二预设动作，其中，所述机器人的动作响应模式包括第一模式，在所述第一模式下，所述机器人在接收到所述控制指令之后，停止执行所述第一预设动作，开始执行所述第二预设动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人动作控制方法，其特征在于，包括：在机器人执行第一预设动作时，获取所述机器人的动作响应模式，其中，所述动作响应模式为所述机器人对控制指令的响应模式；接收控制指令，其中，所述控制指令为控制所述机器人执行第二预设动作的指令；以及根据所述动作响应模式控制所述机器人执行所述第二预设动作，其中，所述机器人的动作响应模式包括第一模式，在所述第一模式下，所述机器人在接收到所述控制指令之后，停止执行所述第一预设动作，开始执行所述第二预设动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动作响应模式控制所述机器人执行所述第二预设动作包括：获取所述机器人的第一预设动作的序列，其中，所述第一预设动作的序列为所述机器人执行的所述第一预设动作的序列，所述第一预设动作的序列中至少包括一个动作；判断所述机器人的动作在所述第一预设动作的序列中的执行状态，其中，所述执行状态包括执行开始，执行中和执行完成；以及如果判断出所述机器人的动作在所述第一预设动作的序列中的执行状态为执行中，则控制所述机器人执行所述第二预设动作；如果判断出所述机器人的动作在所述第一预设动作的序列中的执行状态为执行开始和执行完成，则不控制所述机器人执行所述第二预设动作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述机器人的动作在所述第一预设动作的序列中的执行状态包括：获取所述机器人在所述第一预设动作的序列中动作执行状态的标识信息；以及根据所述标识信息确定所述机器人在所述第一预设动作的序列中的动作执行状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作响应模式还包括第二模式，根据所述动作响应模式控制所述机器人执行所述第二预设动作包括：获取所述机器人的第一预设动作的序列，其中，所述第一预设动作的序列为所述机器人执行的所述第一预设动作的序列，所述第一预设动作的序列中至少包括一个动作；以及在所述机器人的第一预设动作的序列中的动作执行完之后，控制所述机器人执行所述第二预设动作。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括控制器和传感器，接收所述控制指令包括：接收用户输入的控制指令；或接收所述控制器生成的控制指令，其中，所述控制器根据所述传感器采集到的信号生成所述控制指令。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述传感器为用于探测障碍物的传感器，接收所述控制器生成的控制指令包括：所述机器人通过所述传感器探测所述机器人运行路上的障碍物；在所述传感器探测到所述机器人运行路上的障碍物时，所述控制器生成躲避障碍物的指令；以及所述机器人接收所述躲避障碍物的指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收控制指令包括接收语音控制指令。8.一种机器人动作控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于在...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44