基于机器视觉工厂载货机器人制造技术

本实用新型专利技术是基于机器视觉工厂载货机器人，其结构包括机械部分和电子部分；电子部分包括终端设备、传感器单元、图像采集模块、主控制器系统、信息显示模块、供电系统、执行机构、信息提示模块；终端设备的信号输出端与主控制器系统的第一信号输入端相连，传感器单元的信号输出端与主控制器系统的第二信号输入端相连，图像采集模块的信号输出端与主控制器系统的第三信号输入端相连，供电系统的信号输出端与主控制器系统的第四信号输入端相连，主控制器系统的第一信号输出端与执行机构的信号输入端相连，主控制器系统的第二信号输出端与信息显示模块的信号输入端相连。优点：1）适应不同的环境；2）操作简单；3）极大降低降低企业成本。

Machine vision factory carrying robot

The utility model is a machine vision based on the structure of the robot truck factory, including mechanical parts and electronic parts; the electronic part comprises a terminal unit, sensor unit, image acquisition module, the main controller system, information display module, power supply system, execution mechanism, information prompt module; the first signal input signal output terminal equipment terminal and main controller system in the end, the second signal input signal output end of the sensor unit and the main controller is connected with the signal output end of the image acquisition module and the main controller of the system is connected with the input end of the third signal, the fourth signal input signal output end of the power supply system and the main control system is connected with the signal input signal and the output end of the first the actuator controller is connected with the second signal output terminal of the main controller of the system with the letter The signal input end of the interest display module is connected. Advantages: 1) to adapt to different environments; 2) simple operation; 3) greatly reduce the cost of enterprises.

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉工厂载货机器人
本技术涉及的是一种基于机器视觉工厂载货机器人，属于智能服务机器人领域，特别适用于形状颜色差异较大的物体的搬运。
技术介绍
近年来我国迅猛发展，信息技术、自动控制技术、图像处理技术等早已融入到我们的生活当中，在我们的生活水平提高上起到了无法替代的作用，也为智能机器人的发展提供了坚实的基础。随着人工智能计划的提出，现在正处于智能设备的发展的黄金时期，小距离自动运输市场的要求，人力劳动已经不能满足人们生产速度的需要，机器自动化刚好能够弥补这一不足；尽管现在有很多智能机器，载货能力强、高识别率、高工作效率，但那大都是针对于大型的企业的，很多小型的企业或者刚起步的企业资金周转不过来，根本买不起这种设备，本技术针对识别分类要求较高但是重复工作耗时较长的工作，可以帮助中小型企业大大节省制造成本，从根本上提高质量和效率。
技术实现思路
本技术提出的是一种基于机器视觉工厂载货机器人，其目的旨在提供一种能够自动搬运货物的机器人，降低企业的制造成本。本技术的技术方案：基于机器视觉工厂载货机器人，其结构包括机械部分和电子部分；其中，电子部分包括终端设备、传感器单元、图像采集模块、主控制器系统、信息显示模块、供电系统、执行机构、信息提示模块；终端设备的信号输出端与主控制器系统的第一信号输入端相连，传感器单元的信号输出端与主控制器系统的第二信号输入端相连，图像采集模块的信号输出端与主控制器系统的第三信号输入端相连，供电系统的信号输出端与主控制器系统的第四信号输入端相连，主控制器系统的第一信号输出端与执行机构的信号输入端相连，主控制器系统的第二信号输出端与信息显示模块的信号输入端相连，主控制器系统的第三信号输出端与信息提示模块输入端相连。优点：1）本技术载货机器人结构简单科学，拼装快捷，能适应不同的场合环境，能自动识别货物并送到该类货物对应的区域；2）本技术通过图像识别获得当前局部的交通情况及准备下个动作，动作切换不会发生迟钝或过度的情况，操作简单，能够将运行的状态，运行的时间较为直观的显示在LCD12864上面；3）本技术能极大降低企业成本，同时有很高的质量，具有较好的市场推广价值。附图说明附图1是基于机器视觉工厂载货机器人的电子部分结构示意图。附图2是基于机器视觉工厂载货机器人的机械部分结构示意图。附图3是执行机构与主控制系统的连接示意图。附图中1是亚克力板支架，2是万向轮，3是电机固定位置，4是通道，5是A伺服电机固定位置，6是机械手，7是螺丝杆，8是机械臂，9是机械臂顶部。具体实施方式基于机器视觉工厂载货机器人，其结构包括机械部分和电子部分；其中，电子部分包括终端设备、传感器单元、图像采集模块、主控制器系统、信息显示模块、供电系统、执行机构、信息提示模块；终端设备的信号输出端与主控制器系统的第一信号输入端相连，传感器单元的信号输出端与主控制器系统的第二信号输入端相连，图像采集模块的信号输出端与主控制器系统的第三信号输入端相连，供电系统的信号输出端与主控制器系统的第四信号输入端相连，主控制器系统的第一信号输出端与执行机构的信号输入端相连，主控制器系统的第二信号输出端与信息显示模块的信号输入端相连，主控制器系统的第三信号输出端与信息提示模块输入端相连。所述终端设备为手机、电脑、平板等电子产品中的一种或几种，具体是哪种电子产品对于终端设备并没有很严格的要求；终端设备输入的参数包括机器人工作的时间、待识别的物体的特征、机器人的安全距离、移动的大概距离等。所述传感器单元包括红外模块、电子罗盘、超声波模块、码盘；其中，TCRT5000红外模块用来识别小车的轨迹，是小车行进的基础；电子罗盘控制方向，因为它产生的误差不会叠加，这保证了机器人在旋转时候的精度，每次都能够旋转到指定角度；HC-SR04超声波模块用来测距，测量车体和周围物体的距离，当小车和周围物体的距离小于安全距离时会触发中断暂停小车，从而避免机器人发生故障或环境突然发生变化造成财产损失；光栅码盘用来计量机器人移动的距离，这使得机器人可以到达指定位置进行扫描；传感器单元中的各个部分可根据需要分布在机器人的不同位置。所述图像采集模块采用实时视频摄像头。所述信息显示模块采用LCD12864显示屏。所述信息提示模块主要为扬声器及驱动器，用于播放提示信息。所述主控制器系统包括NImyRIO-1900开发版和外围电路。所述执行机构包括直流齿轮马达、驱动电路板、A伺服电机、B伺服电机；其中直流齿轮马达控制机器人前进、后退、旋转等基本动作，A伺服电机控制机械手的垂直高度，B伺服电机控制机械手的张合角度及力度；采用型号为MotorAdapterforNImyRIO驱动电路板对直流齿轮马达进行控制，连接关系如图3所示.所述A伺服电机、B伺服电机的信号线直接和主控制器系统中主控板的C号端口相连。所述基于机器视觉工厂载货机器人的机械部分包括四个通道4、四个万向轮2、亚克力板1、机械手6、螺丝杆7、机械臂8；其中，四个通道4固定组合成一个矩形的底座，底座上固定有亚克力板1，亚克力板1上面用来放置供电系统和主控制系统，底座四角处各有一个万向轮2，底座的一条边上固定有机械臂8，机械臂8与底座垂直，机械臂8背向底座的一侧有左右对称分布的两个竖直放置的螺丝杆7，在两个螺丝杆7上装有机械手6，两个螺丝杆7的底部连接A伺服电机，通过A伺服电机控制螺丝杆7的转动，进而带动机械手6在竖直方向上高度的变化；机械手6与B伺服电机连接，B伺服电机控制机械手的张开角度，使机械手具备货物搬运能力的基础。所述两个螺丝杆7的底部为A伺服电机固定位置5。所述图像采集模块和伺服电机固定在机械臂顶部9处。所述A伺服电机优选连续旋转伺服电机，所述的连续旋转伺服电机和螺丝杆7通过联轴器连接在一起。所述机械手6通过齿轮与B伺服电机连接，B伺服电机通过齿轮控制机械手的张开角度，使机械手具备货物搬运能力的基础。B伺服电机优选485伺服电机。如图2，所述直流齿轮马达通过U型支架固定在底座四个脚的电机固定位置3处，直流齿轮马达通过控制底座四个脚上的四个万向轮2就能控制车子的移动速度和方向。所述直流齿轮马达与底座平面呈45度角。所述四个通道等长。所述四个通道4通过连接器连接固定组合成一个矩形的底座，所述的连接器为扁平状。工作时，终端设备和主控制器系统相连进行参数设置和在线调试，终端设备将参数送到主控制器系统；传感器单元、图像采集模块、信息显示模块及供电系统、执行机构分别与主控制器系统相连，主控制器系统将传感器单元和图像采集模块输送的信息进行处理，然后对执行机构下发指令，并且将处理过的参数输送到信息显示模块进行显示。本技术的这款机器人和传统的比起来可以节省大量的劳动力，并且工作时间较长，工作效率和准确率也很高；采用无线传输的方式，可以将采集到的信息传输到多个终端，如手机、电脑、平板等，可以在线观察当前的情况，也可以在线调试。本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是包括机械部分和电子部分；其中，电子部分包括终端设备、传感器单元、图像采集模块、主控制器系统、信息显示模块、供电系统、执行机构、信息提示模块；终端设备的信号输出端与主控制器系统的第一信号输入端相连，传感器单元的信号输出端与主控制器系统的第二信号输入端相连，图像采集模块的信号输出端与主控制器系统的第三信号输入端相连，供电系统的信号输出端与主控制器系统的第四信号输入端相连，主控制器系统的第一信号输出端与执行机构的信号输入端相连，主控制器系统的第二信号输出端与信息显示模块的信号输入端相连，主控制器系统的第三信号输出端与信息提示模块输入端相连。

【技术特征摘要】
1.基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是包括机械部分和电子部分；其中，电子部分包括终端设备、传感器单元、图像采集模块、主控制器系统、信息显示模块、供电系统、执行机构、信息提示模块；终端设备的信号输出端与主控制器系统的第一信号输入端相连，传感器单元的信号输出端与主控制器系统的第二信号输入端相连，图像采集模块的信号输出端与主控制器系统的第三信号输入端相连，供电系统的信号输出端与主控制器系统的第四信号输入端相连，主控制器系统的第一信号输出端与执行机构的信号输入端相连，主控制器系统的第二信号输出端与信息显示模块的信号输入端相连，主控制器系统的第三信号输出端与信息提示模块输入端相连。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述终端设备为手机、电脑、平板电子产品中的一种或几种。3.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述传感器单元包括红外模块、电子罗盘、超声波模块、码盘。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其特征是所述图像采集模块采用实时视频摄像头。5.根据权利要求1所述的基于机器视觉工厂载货机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王波，王旭，陶鑫华，
申请(专利权)人：无锡职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32