Automatic welding repair system for turbine runner, including positioner, visual image system and welding robot and positioner used for locating the damaged wheel clamping; design of 3D model of visual image system in pre storage damaged runner positioner by clamping the repair as reference, the corresponding visual image the system used for damaged runner Postioner by clamping the repaired parts of the image scanning, a real-time 3D model corresponding to the repair site, the corresponding parts of real-time three-dimensional model and the baseline model are compared, the real time 3D model of the damaged parts of the visual image system will be damaged parts of the welding area separated planning, planning of welding path, good welding path into the welding robot welding operation control program, delivered to the welding robot; welding robot According to the welding action control program produced by the visual image system, the corresponding repair parts of the damaged wheel installed on the variable position machine are repaired.
【技术实现步骤摘要】
一种水轮机转轮自动焊接修复系统
本专利技术涉及自动焊接技术,具体是一种水轮机转轮的自动焊接修复系统。
技术介绍
转轮是冲击式水轮机中将水流动能转换为旋转机械能的核心零部件,参见图1所示,冲击式水轮机的转轮主要由轮盘1和设置于轮盘1外周的多个水斗2组成,在轮盘1上设有多个安装孔,这些安装孔包括中心孔3和布置于中心孔3外周的多个装配孔4,转轮通过轮盘1上的这些安装孔在冲击式水轮机的主轴上安装。冲击式水轮机的转轮长期服役于高压水的反复冲击环境中,其在高压水的反复冲击作用下,转盘上的水斗不可避免地会产生局部损蚀现象,水斗的此种局部损蚀现象会随着服役时间的增加而逐步加剧。也就是说,转轮是冲击式水轮机中的易损部件。转轮上的水斗产生损蚀,其不仅会影响水轮机组的发电效率,而且还会影响水轮机组运行的稳定性。因而,在水轮机的运行中,有必要对转轮进行及时、有效地维护。由于冲击式水轮机的转轮通常为整锻胚件经数控加工而成,其造价昂贵,若因水斗的局部受损而对其报废,更换新的转轮,则此种维护方式致维护成本过高,其不够经济、实用。因而,业内对冲击式水轮机的转轮在受损后的维护,通常是以局部焊接修复的方式实现,最大程度的对原转轮在保障做功质量的前提下进行经济、实用的再利用。目前,冲击式水轮机转轮的焊接修复主要是以人工焊接的方式实现的,其不仅焊接修复效率低、焊工劳动强度大、焊接修复周期长、经济性差;而且,众所周知的,人工焊接的焊接质量完全取决于焊工个人的技术水准,同一焊工对不同焊位的先后焊接及不同焊工的焊接很难实现一致化,这就使得人工对转轮的修复焊接质量无法实现统一化,导致转轮的焊接修复质量不 ...
【技术保护点】
一种水轮机转轮自动焊接修复系统,所述转轮为冲击式水轮机的受损转轮、其主要由轮盘(1)和设置于轮盘(1)外周的多个水斗(2)组成,其特征在于,所述自动焊接修复系统包括:‑变位机(5),所述变位机(5)用作对受损转轮进行定位装夹;‑视觉图像系统,所述视觉图像系统内预存储有变位机(5)上所装夹的受损转轮的设计三维模型,以此设计三维模型作为修复基准;所述视觉图像系统用作对变位机(5)上所装夹的受损转轮的对应待修复部位进行图像扫描,依据所扫描的图像信息建立对应待修复部位的实时三维模型;所述视觉图像系统将实时三维模型与基准模型中的对应部位进行比较,获得实时三维模型相较基准模型的受损部位;所述视觉图像系统将获得的受损部位进行焊接区域分隔,依据分隔出的焊接区域规划焊接路径;所述视觉图像系统将规划好的焊接路径转化为焊接机器人(13)的焊接动作控制程序、输送给焊接机器人(13);‑焊接机器人(13),所述焊接机器人(13)根据视觉图像系统所输出的焊接动作控制程序,对变位机(1)上所装夹的受损转轮的对应待修复部位进行焊接修复。
【技术特征摘要】
1.一种水轮机转轮自动焊接修复系统,所述转轮为冲击式水轮机的受损转轮、其主要由轮盘(1)和设置于轮盘(1)外周的多个水斗(2)组成,其特征在于,所述自动焊接修复系统包括:-变位机(5),所述变位机(5)用作对受损转轮进行定位装夹;-视觉图像系统,所述视觉图像系统内预存储有变位机(5)上所装夹的受损转轮的设计三维模型,以此设计三维模型作为修复基准;所述视觉图像系统用作对变位机(5)上所装夹的受损转轮的对应待修复部位进行图像扫描,依据所扫描的图像信息建立对应待修复部位的实时三维模型;所述视觉图像系统将实时三维模型与基准模型中的对应部位进行比较,获得实时三维模型相较基准模型的受损部位;所述视觉图像系统将获得的受损部位进行焊接区域分隔,依据分隔出的焊接区域规划焊接路径;所述视觉图像系统将规划好的焊接路径转化为焊接机器人(13)的焊接动作控制程序、输送给焊接机器人(13);-焊接机器人(13),所述焊接机器人(13)根据视觉图像系统所输出的焊接动作控制程序,对变位机(1)上所装夹的受损转轮的对应待修复部位进行焊接修复。2.根据权利要求1所述水轮机转轮自动焊接修复系统,其特征在于,所述视觉图像系统的图像扫描器(12)布置在变位机(5)上。3.根据权利要求2所述水轮机转轮自动焊接修复系统,其特征在于,所述图像扫描器(12)通过滚珠丝杠副布置在变位机(5)上,所述滚珠丝杠副的丝杠(10)安装在变位机(5...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖铁忠,陈昌海,雷刚,陈亮,王涛,
申请(专利权)人:四川工程职业技术学院,
类型:发明
国别省市:四川,51
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