The utility model discloses a line module used in automatic inspection line patrol car; including the PCB motherboard; and the integrated infrared sensor, the PCB motherboard voltage comparator, MCU main control unit, CAN communication module, power supply module; the infrared sensor is connected with the voltage comparator MCU telecommunications; the main control unit is respectively connected with the voltage comparator CAN communication module, telecommunications; MCU main control unit through the CAN communication module to realize the communication between the main equipment and the transmission line; a plurality of infrared sensor modules are integrated together, with a higher degree of integration than other existing similar devices, effectively improve the main equipment such as automatic line patrol car speed and precision inspection line; and automatic line patrol car using CAN communication, effective from the main equipment, only the correct communication interface, does not affect the control program of the main equipment can be adjusted; The potentiometer of the sensitivity of the infrared sensor can be used in the ground with a different contrast to the black line, and it is widely used.
【技术实现步骤摘要】
一种应用于自动巡线小车的巡线模块
本技术涉及二维的位置或航道控制装置,尤其涉及一种应用于自动巡线小车的巡线模块。
技术介绍
自动巡线小车一般是在地面安装引导黑线或黑带,通过小车底部安装的巡线传感器,通过传感器检测地面黑带信息,将检测信息传给小车控制器后有控制器控制小车自动沿黑线运动。这种方法中红外传感器的集成度不高,只能接入较少数量,导致巡线的精度和速度较低,其次,巡线传感器的模块化程度较低,无法脱离于控制器,主体设备的控制程序中还要专门额外加上处理采集数据的程序,影响主体设备稳定性,且不利于快速移植更换。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足,提供一种应用于自动巡线小车的巡线模块。本技术通过下述技术方案实现:一种应用于自动巡线小车的巡线模块,包括如下部件:PCB主板;以及集成在PCB主板上的红外传感器、电压比较器、MCU主控单元、CAN通讯模块、电源模块;所述红外传感器与电压比较器电讯连接;所述MCU主控单元分别与电压比较器、CAN通讯模块电讯连接;所述MCU主控单元通过CAN通讯模块,实现与主体设备之间进行通讯;所述电源模块用于给红外传感器、电压比较器、MCU主控单元、CAN通讯模块提供电能。所述红外传感器由多组红外发射管及多组红外接收头组成的一个阵列,沿PCB主板长度方向依次排布。所述红外传感器还包括一个用于调节红外传感器感应灵敏度的电位器。所述MCU主控单元包括控制芯片及晶振;所述控制芯片选用STM32F1xx系列芯片,晶振选用8MHz。所述红外传感器为安装在PCB主板上的红外传感器阵列。本技术应用于自动巡线小车的巡线模块的控制方 ...
【技术保护点】
一种应用于自动巡线小车的巡线模块,其特征在于:包括如下部件:PCB主板;以及集成在PCB主板上的红外传感器、电压比较器、MCU主控单元、CAN通讯模块、电源模块;所述红外传感器与电压比较器电讯连接;所述MCU主控单元分别与电压比较器、CAN通讯模块电讯连接;所述MCU主控单元通过CAN通讯模块,实现与主体设备之间进行通讯;所述电源模块用于给红外传感器、电压比较器、MCU主控单元、CAN通讯模块提供电能。
【技术特征摘要】
1.一种应用于自动巡线小车的巡线模块,其特征在于:包括如下部件:PCB主板;以及集成在PCB主板上的红外传感器、电压比较器、MCU主控单元、CAN通讯模块、电源模块;所述红外传感器与电压比较器电讯连接;所述MCU主控单元分别与电压比较器、CAN通讯模块电讯连接;所述MCU主控单元通过CAN通讯模块,实现与主体设备之间进行通讯;所述电源模块用于给红外传感器、电压比较器、MCU主控单元、CAN通讯模块提供电能。2.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏伟和,张东,关杰鸿,赖松锐,唐英杰,卢欢鹏,李敏丽,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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