运输车及运输系统技术方案

一种装载物品并移动的运输车，该运输车具有：附件安装部，其安装具有预定功能的附件；存储装置，其对有无与所述附件属性相对应的所述运输车的移动的限制的判定基准进行存储；接收部，其从安装于所述附件安装部的附件接收与该附件属性有关的信息；判定部，其基于根据所述接收部接收到的信息来确定的、与所述附件属性相对应的所述判定基准，判断是否需要对所述运输车的移动进行限制；以及控制部，其在判定为需要所述限制的情况下，按照所述限制控制所述运输车的移动。

Transport vehicle and transport system

A truck carrying goods and move, the vehicle has accessory installation part, its installation has a predetermined function of attachment; storage device to store the criteria of moving the vehicle without limit and corresponds to the attachment of the property; receiving part receives in connection with the annex attribute information from the installation on the installation of accessories of accessories; determining part, according to the receiving section receives the information to determine, and corresponds to the attachment of the attribute criteria based on the need to determine whether the mobile vehicle restrictions; and a control section of the in the determination of need by the restrictions, in accordance with the movement of the limit control of the transport vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运输车及运输系统
本专利技术涉及对收纳于仓库中的物品进行运输的运输车及包含该运输车的运输系统。
技术介绍
成为作业对象的物品有时根据作业日或作业时间使其种类及数量变动，固定数量的运输车或传送带等物料搬运设备无法对应。因此，公开了如下技术：可以更换为了处理物品而安装在运输车上的器具，并根据要运输的对象物品来安装器具。例如，专利文献1中公开了如下技术：作为附件在运输车上安装有升降机，并根据成为运输对象的物品的尺寸来改变升降机的种类。另外，公开了一种从安装在运输车上的设备的传感器取得信息，并向运输车传递信息的技术。例如，在专利文献2中公开了一种在运输车上安装有机械臂，并向运输车传递机械臂上带的摄像机的信息的技术。专利文献专利文献1：日本特开平9-272430号公报专利文献2：日本特许第3333963号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题为了在运输车上安装附件，运输车需要具有对全部各种附件进行最合适的驱动的性能。因此，在运输车安装有特定附件的状态下，需要限制部分运输车的性能。但是，存在如下课题，即如果运输车上未安装附件则不清楚对运输车施行的限制。然而，根据专利文献1所记载的技术，在附件上未搭载有传感器等测量设备，按照运输车的指示来操作附件的器械。因此，存在无法根据附件使运输车性能产生变化的课题。另外，根据专利文献2所记载的技术，并未假设将安装在运输车上的机械臂与运输车分开，运输车的性能及行驶的控制最适合于机械臂的作业。因此，更换了附件的情况下，运输车存在无法进行对应于附件的最合适的控制的课题。因此，本专利技术的目的在于，提供一种具有能够装卸多个附件，且根据所安装的附件来限制自身功能的功能的运输车。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术的一个形式为装载物品并移动的运输车，其特征在于，该运输车具有：附件安装部，其用于安装具有预定功能的附件；存储装置，其对有无与所述附件属性相对应的所述运输车的移动的限制的判定基准进行存储；接收部，其从安装于所述附件安装部的附件接收与该附件的属性有关的信息；判定部，其基于根据所述接收部接收到的信息而确定的、与所述附件的属性相对应的所述判定基准，判断是否需要对所述运输车的移动进行限制；以及控制部，其在判定为需要所述限制的情况下，按照所述限制控制所述运输车的移动。专利技术效果根据本专利技术，能够在运输车上装卸多种附件，并且能够根据所安装的附件限制运输车的控制。因此，能够进行适应于所安装的附件的动作。通过下面的实施方式的说明，使除上述以外的课题、结构及效果更清楚。附图说明图1A是表示本专利技术的实施方式的运输系统的结构的功能框图。图1B是表示本专利技术的实施方式的运输系统的硬件结构的框图。图2是表示本专利技术的第1实施方式的运输车所执行的处理的流程图。图3是对在本专利技术的第1实施方式的运输车上作为附件安装有升降机的例子进行表示的说明图。图4是本专利技术的第2实施方式中的运输车可否通行的判定的说明图。图5是表示本专利技术的第3实施方式的控制器的硬件结构的框图。图6是表示本专利技术的第3实施方式的运输系统的结构的功能框图。图7是表示本专利技术的第4实施方式的运输车的动作的概念图。图8是表示在本专利技术的第4实施方式的运输车、附件及控制器之间的通信的时序图。图9是表示本专利技术的第5实施方式的运输系统的结构的功能框图。图10是在本专利技术的第5实施方式的运输车上安装有一个以上的附件时的重心的说明图。具体实施方式一边适当参照附图一边对用于实施本专利技术的方式(以下称为“本实施方式”。)详细地说明。＜概要＞首先，对运输系统的概要进行说明。图1A是表示本专利技术的实施方式的运输系统的结构的功能框图。运输系统具备运输车1及附件2，运输车1及附件2能够通过有线或无线通信。只要附件2可安装在运输车上，则对功能没有限制。作为附件2的例子，除了抓住(或吸附)物品并使其移动的机械臂、提起物品的升降机、载置物品并使其向横向移动的传送带等具有用于搬运物品的某种功能的结构之外，还列举承载从事物品搬运的作业者的座位等，但是并不局限于此，运输车1能够安装具有任意功能的附件2并进行移动。在下面的说明中，设置(或装载)在附件2上的物品例如为机械臂抓住的物品、升降机提起的物品或者载置于传送带上并移动的物品这样的成为附件2的作业对象的物品。另外，在附件2为座位的情况下，将下面的说明中所记载的物品置换为坐在座位上的人物。一边参照图1A，一边对运输系统的功能进行说明。附件2具有测量部101，测量附件2及成为作业对象的物品。测量出的结果经由发送部102向运输车1发送。运输车1具有接收从附件发送来的信息的接收部103。判定部104对接收部103接收到的信息与存储于判定基准数据库(DB)106中的判定基准进行对照，来判定是否限制运输车1的性能。在判定基准DB106中，按附件2的属性(例如种类)存储有是否对与安装有该属性的附件2的运输车1的移动相关的性能(例如移动速度、加速度、移动距离、与其他运输车1的距离或可通行的路径等)进行限制的判定基准。对判定基准的详细内容将予以后述。控制部105控制为：在通过判定部104进行了限制运输车1的性能的判定时，从判定部104取得限制条件，根据取得的条件来限制运输车1的性能。图1B是表示本专利技术的实施方式的运输系统的硬件结构的框图。附件2具有：相互连接的传感器111、处理器112、存储装置113、接口(I/F)114及驱动装置115。传感器111用于对附件2以及成为作业对象的物品的测量，例如可以是重量传感器、摄像机或激光传感器等。接口114与运输车1进行有线或无线的通信。驱动装置115进行用于实现附件2的功能的动作。例如在附件2为被电动机驱动的升降机或机械臂等的情况下，驱动装置115可以包含电动机及其控制电路等。处理器112执行存储装置113中存储的程序，并根据需要控制传感器111、存储装置113、接口114及驱动装置115，由此实现各种功能。例如，测量部101是通过处理器112控制传感器111而实现的功能，发送部102是通过处理器112控制接口114而实现的功能。存储装置113可以包含例如DRAM(DynamicRandomAccessMemory)这样的易失性的存储装置以及像闪存这样的非易失性的存储装置，除了存储处理器112为了实现各种功能而执行的程序以及用于实现这些功能的处理中所使用的数据以外，还可以存储传感器111的测量数据、附件2的识别信息及属性信息等。此外，在图1B的例子中示出了通用的处理器112通过执行程序来实现各种功能的例子，但是这些功能也可以通过专用的逻辑电路等来实现。运输车1具有：相互连接的接口107、处理器108、存储装置109及驱动装置110。接口107与附件2进行有线或无线的通信。驱动装置110是使运输车1移动的装置，例如也可以包含多个车轮、驱动车轮的电动机、向电动机供给电力的电池、以及控制它们的控制电路等。处理器108执行存储装置109中存储的程序，并根据需要来控制存储装置109、接口107及驱动装置110，由此实现各种功能。例如，接收部103是通过处理器108控制接口107来实现的功能，判定部104是处理器108基于存储装置109中存储的数据而实现的功能，控制部105是通过处理器108控制驱动装置110而实现的功能。后述第5实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种运输车，其装载物品并移动，其特征在于，所述运输车具有：附件安装部，其用于安装具有预定功能的附件；存储装置，其对有无与所述附件的属性相对应的所述运输车的移动的限制的判定基准进行存储；接收部，其从安装于所述附件安装部的附件接收与该附件的属性有关的信息；判定部，其基于根据所述接收部接收到的信息而确定的、与所述附件的属性相对应的所述判定基准，判断是否需要对所述运输车的移动进行限制；以及控制部，其在判定为需要所述限制的情况下，按照所述限制控制所述运输车的移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种运输车，其装载物品并移动，其特征在于，所述运输车具有：附件安装部，其用于安装具有预定功能的附件；存储装置，其对有无与所述附件的属性相对应的所述运输车的移动的限制的判定基准进行存储；接收部，其从安装于所述附件安装部的附件接收与该附件的属性有关的信息；判定部，其基于根据所述接收部接收到的信息而确定的、与所述附件的属性相对应的所述判定基准，判断是否需要对所述运输车的移动进行限制；以及控制部，其在判定为需要所述限制的情况下，按照所述限制控制所述运输车的移动。2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：使所述运输车上装载的物品的重量与所述运输车的移动速度或加速度中的至少一个的上限相对应的信息，所述接收部从所述附件接收与所述物品的重量有关的信息，所述判定部基于根据所述接收部接收到的信息而确定的所述物品的重量以及所述判定基准，来判定是否需要限制所述运输车的移动速度或加速度中的至少一个。3.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述存储装置还包含地图信息，与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：使所述运输车上装载的物品的大小与所述地图信息中包含的路径的可否通行相对应的信息，所述接收部从所述附件接收与所述物品的大小有关的信息，所述判定部基于根据所述接收部接收到的信息而确定的所述物品的大小与所述判定基准，来判定所述运输车能否在所述地图信息中包含的路径通行。4.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：表示所述运输车的移动距离的上限的信息，所述判定部基于所述判定基准，判定是否需要限制所述运输车的移动距离。5.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：表示所述运输车与其他运输车之间的预定距离的信息，所述判定部基于所述判定基准，判定是否需要将所述运输车与其他运输车之间的距离控制为所述预定距离。6.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述运输车具有一个以上的所述附件安装部，所述存储装置存储基于移动体整体的重心位置的所述运输车的移动的限制的判定条件，所述移动体包含所述运输车和在所述一个以上的附件安装部上安装的一个以上的所述附件，在所述一个以上的附件安装部上安装有所述一个以上的附件时，所述接收部分别从所述一个以上的附件接收与所述各附件的重量及重心位置有关的信息，所述判定部基于根据所述接收部接收到的信息而确定的所述一个以上的附件的重量及重心位置、以及所述运输车的重量及重心位置，计算包含所述运输车和所述一个以上的附件的移动体整体的重心位置，并基于所述移动体整体的重心位置及所述判定条件，判定是否需要对所述运输车的移动进行限制。7.根据权利要求6所述的运输车，其特征在于，所述接收部从所述一个以上的附件接收与所述物品重量有关的信息，所述判定部基于所述移动体整体的重心位置以及所述物品的重量，计算所述移动体的倾斜度，在所述倾斜度超过被确定为所述判定条件的值时，判定为需要限制所述运输车的移动速度或加速度中的至...

【专利技术属性】
技术研发人员：风间赖子，木村淳一，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP