用于柔性器械的递送的引导设备及使用方法技术

一种引导设备包含多个可塌缩支撑构件和多个缩回组件。多个缩回组件中的每一个耦接到多个可塌缩支撑构件中的相应一个。多个可塌缩支撑构件具有扩展配置，在所述扩展配置中，多个支撑构件被布置为形成沿着纵向轴线延伸的通道。该通道被确定尺寸以接收细长器械。多个支撑构件具有塌缩配置，在所述塌缩配置中，随着细长器械沿着纵向轴线被推进，多个支撑构件中的每一个被缩回到相应耦接的缩回组件内。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于柔性器械的递送的引导设备及使用方法相关申请的交叉引用本申请要求2014年7月28日提交的题为“GUIDEAPPARATUSFORDELIVERYOFFLEXIBLEINSTRUMENTANDMETHODOFUSE”的美国临时专利申请62/029917的申请日的优先权和权益，其以引用方式被完全并入本文。
本公开涉及用于导航患者解剖体以进行微创程序的系统和方法，并且更具体涉及用于引导和支撑柔性介入性器械到患者解剖体内的递送的设备和方法。
技术介绍
微创医疗技术旨在减少介入程序期间被损伤的组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。这种微创技术可以通过患者解剖体的自然孔口或通过一个或多个外科切口来执行。通过这些自然孔口或切口，临床医生可以插入介入器械(包括外科、诊断、治疗或活检器械)以到达目标组织位置。为了到达目标组织位置，微创介入器械可以在诸如肺、结肠、肠、肾、心脏、循环系统等解剖系统中导航自然的或手术创建的通路。远程操作介入系统可以被用来将介入器械插入到患者解剖体内。在现有系统中，在患者与远程操作操纵器之间延伸的介入器械的长度不被支撑，当器械被插入到患者解剖体内时，这会引起器械弯曲和屈曲。器械的变形可能损坏诸如光纤形状传感器或内窥镜设备的内部部件。需要改进的系统和方法用于在介入器械被插入到患者解剖体内时引导和支撑介入器械以防止器械变形。
技术实现思路
本专利技术的实施例由随附的权利要求概括。在一个实施例中，一种引导设备包含多个可塌缩支撑构件和多个缩回组件。多个缩回组件中的每一个耦接到多个可塌缩支撑构件中的相应一个。多个可塌缩支撑构件具有扩展配置，在所述扩展配置中，多个支撑构件被布置为形成沿着纵向轴线延伸的通道。该通道被确定尺寸以接收细长器械。多个支撑构件具有塌缩构造，在所述塌缩构造中，多个支撑构件中的每一个随着细长器械沿着纵向轴线被推进而被缩回到相应耦接的缩回组件内。在另一实施例中，一种系统包含细长器械，该细长器械被配置为与远程操作操纵器组件耦接以便沿着纵向轴线推进。该系统还包括支撑组件和缩回系统，该支撑组件包括由多个支撑构件形成的可缩回通道，该通道被确定尺寸以接收该细长器械，该缩回系统耦接到多个支撑构件。该缩回系统可操作以随着细长器械沿着纵向轴线被推进而缩回多个支撑构件。在另一实施例中，一种支撑细长医疗器械的方法包含：沿着纵向轴线推进细长医疗器械穿过可缩回支撑通道，以及随着细长医疗器械被推进而缩回可缩回支撑通道。该可缩回支撑通道包括可一齐缩回的多个支撑构件。该方法还包括将多个支撑构件中的每一个缩回到缩回外壳内。根据以下详细的描述，本公开的额外的方面、特征和优点将变得明显。附图说明当结合附图阅读时，本公开的方面从以下详细描述中得到最好的理解。应当强调的是，根据本行业中的标准惯例，各种特征未按比例绘制。事实上，为了讨论清晰起见，各种特征的尺寸可以任意增大或减小。此外，本公开可能在各种示例中重复附图标记和/或字母。这种重复是为了简单和清晰的目的且其自身不指示所讨论的各种实施例和/或配置之间的关系。图1是根据本公开的一个实施例的远程操作介入系统。图2图示了利用本公开的一些方面的介入器械系统。图3图示了根据本公开的一个实施例的器械引导设备。图4图示了图3的器械引导设备的剖视图。图5图示了图3的实施例的支撑构件和缩回组件。图6图示了根据本公开的另一实施例的器械引导设备的剖视图。图7图示了图6的实施例的支撑构件和缩回组件。图8是根据本公开的一个实施例的缩回组件的示意剖视图。图9图示了处于缩回配置中的图3的器械引导设备。图10图示了耦接到医疗器械系统的图3的器械引导设备。图11图示了根据本公开的一个实施例的在患者环境中耦接到远程操作组件的图10的介入器械和器械引导设备。图12是描述根据本公开的一个实施例的引导介入器械的方法的流程图。具体实施方式在下文对本专利技术各个方面的详细描述中，阐明了很多具体细节以提供对本公开的实施例的充分理解。然而，对本领域技术人员显而易见的是，本公开的实施例的实践可以无需这些具体细节。在其他实例中，众所周知的方法、程序、部件和电路未被详细描述，以便不会不必要地使本专利技术实施例的方面难以理解。而且，为了避免不必要的重复描述，根据一个图示性实施例描述的一个或多个部件或动作在可适用于其他图示性实施例时可以被使用或省略。下文实施例将就其在三维空间中的状态而言描述各种器械和器械部分。如本文所用，术语“定位(position)”指代对象或对象的一部分在三维空间中的位置(location)(例如，沿笛卡儿X、Y、Z坐标的三个平移自由度)。如本文所用，术语“定向(orientation)”指代对象或对象的一部分的旋转布置(三个旋转自由度——例如，滚转、俯仰和偏航)。如本文所用，术语“姿态”指代对象或对象的一部分在至少一个平移自由度上的定位和对象或对象的一部分在至少一个旋转自由度上的定向(高达总共六个自由度)。如本文所用，术语“形状”指代沿对象测量的一组姿态、定位或定向。参考附图的图1，一种用于例如外科手术、诊断、治疗或活检程序的远程操作介入系统总体上由附图标记100表示。如图1所示，远程操作系统100总体上包括用于操作介入器械104对患者P进行各种程序的介入操纵器组件102。组件102安装于操作台O或安装在操作台O附近。主控组件106允许临床医生或外科医生S观看外科部位并控制伺服操纵器组件102。主控组件106可以位于外科医生控制台处，所述外科医生控制台通常与操作台O位于相同的房间中。然而，应理解，外科医生S可以与患者P位于不同的房间或完全不同的建筑物中。主控组件106总体上包括用于控制操纵器组件102的一个或多个控制装置112。所述控制装置可以包括任意数量的多种输入装置，如操纵杆、跟踪球、数据手套、触发枪、手动操作控制器、语音识别装置、身体动作或存在传感器或类似物。在一些实施例中，所述控制装置将被提供有与关联的介入器械104相同的自由度，以便向外科医生提供控制装置112与器械104为一体的远程呈现或感知，使得外科医生具有直接控制器械104的强烈感觉。在其他实施例中，所述控制装置可以比关联的介入器械104具有更多或更少自由度，并且仍向外科医生提供远程呈现。在一些实施例中，所述控制装置是以六个自由度运动的手动输入装置，并且还可以包括用于致动器械(例如，闭合抓爪、向电极施加电势、递送药物治疗等)的可致动手柄。远程操作组件102支撑医疗器械系统104，并且可以包括一个或多个非伺服控制的连杆(1ink)的运动结构(例如，可以被手动定位并锁定在适当位置中的一个或多个连杆，通常被称为组建(set-up)结构)以及远程操作操纵器。远程操作组件102包括响应于来自控制系统(例如，控制系统112)的命令而驱动医疗器械系统104上的输入的多个致动器或马达。这些马达包括驱动系统，所述驱动系统在耦接到医疗器械系统104时可以将医疗器械推进到自然或手术创建的解剖孔口。其他机动化的驱动系统可以以多个自由度移动医疗器械的远端，所述多个自由度可以包括三个线性运动度(例如，沿X、Y、Z笛卡尔坐标轴的线性运动)和三个旋转运动度(例如，围绕X、Y、Z笛卡尔坐标轴的旋转)。此外，这些马达可用于致动器械的可铰接末端执行器，以便抓取活检设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种引导设备，其包含：多个可塌缩支撑构件；以及多个缩回组件，所述多个缩回组件中的每一个耦接到所述多个可塌缩支撑构件中的相应一个，其中所述多个可塌缩支撑构件具有扩展配置，在所述扩展配置中，所述多个支撑构件被布置为形成沿着纵向轴线延伸的通道，所述通道被确定尺寸以接收细长器械，以及其中所述多个支撑构件具有塌缩配置，在所述塌缩配置中，随着所述细长器械沿着所述纵向轴线被推进，所述多个支撑构件中的每一个被缩回到相应耦接的缩回组件内。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.28 US 62/029,9171.一种引导设备，其包含：多个可塌缩支撑构件；以及多个缩回组件，所述多个缩回组件中的每一个耦接到所述多个可塌缩支撑构件中的相应一个，其中所述多个可塌缩支撑构件具有扩展配置，在所述扩展配置中，所述多个支撑构件被布置为形成沿着纵向轴线延伸的通道，所述通道被确定尺寸以接收细长器械，以及其中所述多个支撑构件具有塌缩配置，在所述塌缩配置中，随着所述细长器械沿着所述纵向轴线被推进，所述多个支撑构件中的每一个被缩回到相应耦接的缩回组件内。2.根据权利要求1所述的引导设备，其中所述多个可塌缩支撑构件中的每一个包括细长凸表面，并且所述细长凸表面被布置为形成所述通道的内表面。3.根据权利要求1所述的引导设备，其中所述多个可塌缩支撑构件中的每一个包括细长凹表面，并且所述细长凹表面被布置为形成所述通道的内表面。4.根据权利要求1所述的引导设备，其中所述多个可塌缩支撑构件中的每一个成弧形以抵抗沿一个方向的弯曲。5.根据权利要求1所述的引导设备，其中所述多个缩回组件一齐操作以缩回在所述缩回组件周围的相应耦接的支撑构件。6.根据权利要求1所述的引导设备，其进一步包含第一保持构件，所述第一保持构件耦接到所述支撑构件以保持所述支撑构件处于形成所述通道的布置。7.根据权利要求6所述的引导设备，其中所述第一保持构件是耦接到所述支撑构件以保持所述支撑构件处于形成所述通道的布置的多个保持构件中的一个，当所述多个支撑构件处于所述扩展配置时，所述多个保持构件沿着所述纵向轴线间隔开。8.根据权利要求7所述的引导设备，其中所述多个保持构件中的每一个被拴系到所述多个保持构件中的另一个。9.根据权利要求8所述的引导设备，其中所述多个保持构件被缆绳系住。10.根据权利要求8所述的引导设备，其中所述多个保持构件被柔性鞘系住。11.根据权利要求1所述的引导设备，其中所述多个缩回组件中的每一个包括回位弹簧。12.根据权利要求1所述的引导设备，其进一步包含适于将所述多个缩回组件连接到远程操作操纵器臂的连接器。13.根据权利要求1所述的引导设备，其进一步包含耦接到每个所述支撑构件的末端的耦接构件，所述耦接构件适于随着所述细长器械沿着所述纵向轴线被推进而沿着所述纵向轴线移动。14.根据权利要求1所述的引导设备，其中所述支撑构件中的至少一个包括一组长度标记。15.根据权利要求1所述的引导设备，其中所述细长器械包括柔性导管。16.一种系统，其包含：细长器械，其被配置为与远程操作操纵器组件耦接以便沿着纵向轴线推进，以及支撑组件，其包括：可缩回通道，其由多个支撑构件形成，所述通道被确定尺寸以接收所述细长器械，以及缩回系统，其耦接到所述多个支撑构件，所述缩回系统可操作以随着所述细长器械沿着所述纵向轴线被推进而缩回所述多个支...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·M·费内奇，E·卡斯塔涅达，B·E·古德曼，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US