一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法
本专利技术涉及月球车定位技术，特别是涉及一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法及系统。
技术介绍
月球车是在月球表面行驶并对月球考察和收集分析样品的专用车辆。月球车只有知道了自己精确的位置信息才能将月球车安全、可靠、精确地引导到目的地。因此，月球车的定位技术对于其成功完成预定科学探测任务具有重要的意义。对于月球车定位，国内外学者提出了无线导航定位技术。无线电导航定位方法是通过跟踪测量月球车发射的无线电信号频率，计算其多普勒频移来确定月球车的位置信息。通过月球车和地面跟踪站的无线电通讯测量，还可以精确测量它们之间的距离。目前，在月球车无线定位系统中采用的最基本的定位技术有到达角度(AOA)定位技术、到达时间(TOA)定位技术、到达时差(TDOA)定位技术和到达频差(FDOA)定位技术。之前用的最多的是TDOA定位技术来获得月球车的位置，但是由于月球车是一种执行任务的移动机器人，在不断的移动着，而不是静止不动的，这就会为月球车定位带来很大的误差。现专利技术一种新型的月球车定位方法——一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，作为月球车导航系统的必要和有益补充，来实现月球车定位的高精度和高可靠性。
技术实现思路
本专利技术就基于TDOA的月球车定位法，我们考虑到月球车是一种适合在复杂的月面环境中执行探擦任务的移动机器人，而并非静止不动的物体且月球车运行速度较快，会为月球车定位产生很大的误差而间接影响到月球车对月球信息采集的准确性。为了提高月球车定位的精确度和可靠性，提出一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方...
【技术保护点】
一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，其特征在于包含以下步骤：S1：在地面确定三个基站，接收并采集月球车的辐射信号。S2：计算到达时间差并利用TDOA定位法来初步得到月球车的位置。S3：提出一种用多普勒联合定位的方式，利用多普勒频移计算出月球车速度，间接得到月球车在月面偏移的位移。S4：重新得到月球车的位置，提高了月球车定位的精确度和可靠性。
【技术特征摘要】
1.一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，其特征在于包含以下步骤：S1：在地面确定三个基站，接收并采集月球车的辐射信号。S2：计算到达时间差并利用TDOA定位法来初步得到月球车的位置。S3：提出一种用多普勒联合定位的方式，利用多普勒频移计算出月球车速度，间接得到月球车在月面偏移的位移。S4：重新得到月球车的位置，提高了月球车定位的精确度和可靠性。2.如权利要求1所述的一种基于TDOA和多普勒的月球车联合定位方法，所述步骤S2进一步包括：利用TDOA定位法，两个基站采集到的信号到...
【专利技术属性】
技术研发人员：施云，胡峻舒，桂林卿，鲍菲菲，丛海波，余海，束锋，陆锦辉，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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