The present invention provides a method for three-dimensional reconstruction of lunar rover, the method of original images of the epipolar correction, matching pixels to generate the candidate adaptive correlation coefficient method based on the composition of the right image candidate matching pixel set, dynamic programming method, the whole image based on candidate matching pixel and the best subset, respectively using the disparity continuity, disparity compared with the same direction, matching point sequence direction consistency as constraint conditions to determine the best matching pixel is solved by using the fitting surface, we can get the best matching pixel, the best matching pixel set from the epipolar image on the projection back to the original image, and then use the stereo attitude parameters on the front the trade fair in the 3D point cloud reconstruction; the invention greatly improves the reliability of image dense matching, greatly reducing the image The matching error pixels, thereby improving the reliability of 3D reconstruction software for lunar rover.
【技术实现步骤摘要】
—种用于月球车的三维立体重建方法
本专利技术涉及一种重建算法,具体涉及,属于计算机视觉领域、数字摄影测量领域以及空间探测
。
技术介绍
现有的基于密集匹配的三维立体重建技术大多是通过整体匹配或区域匹配的算法求得整体最优匹配集,然后在此基础上生成点云,对于生成的点云采用一些点云滤波算法进行粗差点的滤除。但是关于整体影像匹配有一个缺陷在于如果存在一个误匹配点,由于匹配的整体相关性,它会连带影响周边正确的点,导致误匹配增加,如果采用后期的点云滤波算法,那么点云的数量就会减少,因为在匹配过程中有可能匹配正确的点因为该误差点的影响匹配出错,而这些点在点云滤波算法中都会被当作错误点滤除。三维立体重建技术的核心就在于影响密集匹配点,重建质量严重依赖于匹配点的精度以及密度。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供了,能够极大的提升了匹配点的质量,从而提升了用于月球车的三维重建质量。,该重建方法具体步骤如下:步骤一:获取月球车的原始立体像对,分为左影像和右影像;步骤二:对步骤一得到的原始立体像对进行核线校正,使得左影像和右影像上的同名点位于同一行上;步骤三:针对左影像上的每一像元,基于自适应相关系数方法生成候选匹配像元,组成右影像的候选匹配像元集,具体如下:对于左影像每一行上的每一个像元,在其右影像相应核线上进行相关系数匹配,计算出右影像核线上设定视差范围内所有像元的相关系数,然后利用最大堆算法求得前N个相关系数最大的像元作为候选匹配像元,再定义一个相关系数最低阈值,去除掉N个候选像元中小于最低阈值的像元,将此时保留下的像元作为最终的候选匹配像元集;步骤四 ...
【技术保护点】
一种用于月球车的三维立体重建方法,其特征在于,该重建方法具体步骤如下:步骤一:获取月球车的原始立体像对,分为左影像和右影像;步骤二:对步骤一得到的原始立体像对进行核线校正,使得左影像和右影像上的同名点位于同一行上;步骤三:针对左影像上的每一像元,基于自适应相关系数方法生成候选匹配像元,组成右影像的候选匹配像元集,具体如下:对于左影像每一行上的每一个像元,在其右影像相应核线上进行相关系数匹配,计算出右影像核线上设定视差范围内所有像元的相关系数,然后利用最大堆算法求得前N个相关系数最大的像元作为候选匹配像元,再定义一个相关系数最低阈值,去除掉N个候选像元中小于最低阈值的像元,将此时保留下的像元作为最终的候选匹配像元集;步骤四:针对左影像中的每一行像元,在步骤三得到的候选匹配像元集中,寻找其对应的最佳子集,具体过程如下:第1步:基于动态规划方法匹配整体影像,得到候选匹配像元最佳子集,具体如下:增加一个虚拟起点和虚拟终点,将虚拟起点和左影像一行中第一个像元对应的候选匹配像元集中的每一像元连接,将一行中最后一个像元对应的候选匹配像元集中的每一像元与虚拟终点进行连接,形成一个有向图,求得从虚拟起点 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于月球车的三维立体重建方法,其特征在于,该重建方法具体步骤如下: 步骤一:获取月球车的原始立体像对,分为左影像和右影像; 步骤二:对步骤一得到的原始立体像对进行核线校正,使得左影像和右影像上的同名点位于同一行上; 步骤三:针对左影像上的每一像元,基于自适应相关系数方法生成候选匹配像元,组成右影像的候选匹配像元集,具体如下: 对于左影像每一行上的每一个像元,在其右影像相应核线上进行相关系数匹配,计算出右影像核线上设定视差范围内所有像元的相关系数,然后利用最大堆算法求得前N个相关系数最大的像元作为候选匹配像元,再定义一个相关系数最低阈值,去除掉N个候选像元中小于最低阈值的像元,将此时保留下的像元作为最终的候选匹配像元集; 步骤四:针对左影像中的每一行像元,在步骤三得到的候选匹配像元集中,寻找其对应的最佳子集,具体过程如下: 第I步:基于动态规划方法匹配整体影像,得到候选匹配像元最佳子集,具体如下: 增加一个虚拟起点和虚拟终点,将虚拟起点和左影像一行中第一个像元对应的候选匹配像元集中的每一像元连接,将一行中最后一个像元对应的候选匹配像元集中的每一像元与虚拟终点进行连接,形成一个有向图,求得从虚拟起点到虚拟终点权重和最小的路径,该路径经过的候选匹配像元定义为候选匹配像元最佳子集; 第2步:针对第I步得到的候选匹配像元最佳子集,进行匹配像元序列一致性判断,具体如下: 对左影像上一行的像元匹配的过程中采用从左到...
【专利技术属性】
技术研发人员:吉龙,李传荣,金鹏,王芳,张旺军,廖小超,黎荆梅,王琼,
申请(专利权)人:北京空间飞行器总体设计部,中国科学院光电研究院,
类型:发明
国别省市:
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