一种零输入载人月球车主动悬架及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种零输入载人月球车主动悬架及其控制方法。该零输入载人月球主动悬架在传统主动悬架基础上增加了主动控制系统，所述主动控制系统包括滚珠丝杠托架、两个滑轨、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠杆和电机；同时通过判断主动控制系统所处状态并更新相应状态下主动控制系统的存储能量来实现该载人月球车无需额外外部输入能量，解决载人月球车对能源利用率要求高以及整车平顺性好的需求。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了。该零输入载人月球主动悬架在传统主动悬架基础上增加了主动控制系统，所述主动控制系统包括滚珠丝杠托架、两个滑轨、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠杆和电机；同时通过判断主动控制系统所处状态并更新相应状态下主动控制系统的存储能量来实现该载人月球车无需额外外部输入能量，解决载人月球车对能源利用率要求高以及整车平顺性好的需求。【专利说明】
本专利技术属于载人月球车控制领域，更具体地说为一种载人月球车主动悬架及其控 制方法。
技术介绍
悬架系统作为载人月球车移动系统的重要组成部分，必须具有良好的平顺性，良 好的适应地形能力以及越障能力。其性能直接影响着月球探测车移动系统的通过性能、平 稳性能、工作效能及可靠性。因此悬架机构设计成为月球探测车研究的热点问题之一。迄 今为止，俄、美、欧、日等国已经研制出各种类型的悬架机构，均在一定程度上提高了月球探 测车的移动性能。但目前登月的载人月球车均是被动悬架，从登月宇航员登月反馈情况可 知，由于月球车引力是地球的1/6及月面道路条件恶劣，宇航员感受乘坐舒适性非常差，另 外月球车的平顺性差对精密的探测仪器测量及其使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种零输入载人月球车主动悬架，包括下摆臂、上摆臂、两个阻尼弹簧减震器、两个摆杆、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件用于连接主动悬架与车轮，所述第二连接件用于连接主动悬架与车架，其中，所述上摆臂的一端与第一连接件活动连接，另一端分别与两个摆杆的一端活动连接，且上摆臂运动时牵引两个摆杆同步运动；所述下摆臂的一端与第一连接件活动连接，另一端与第二连接件活动连接，其特征在于，还包括主动控制系统，所述主动控制系统包括滚珠丝杠托架、两个滑轨、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠杆和电机，两个滑轨平行固定于第二连接件上且两个滑轨上对称设置固定基座；滚珠丝杠托架的两端分别设置在两根滑轨上并能够沿滑轨滑动，滚珠丝杠托架的...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：江星星，李舜酩，张晓露，周东旺，程春，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32