利用测向数据进行目标定位的方法与系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
利用测向数据进行目标定位的方法与系统
本专利技术涉及多被动式传感器信息融合
，尤其涉及一种利用测向数据进行 目标定位的方法与系统。
技术介绍
利用测向的观测数据对目标的被动定位具有隐蔽性强、抗干扰能力强的特点，在 军事领域有重要的应用价值。由于测量中只有目标在空间中的角度信息，而没有目标的距 离信息，因此，被动被动式传感器系统通常采用多个被动式传感器同时观测到的视线交叉 确定目标的坐标。在被动被动式传感器系统中，如何利用多个被动式传感器的测量信息对 目标进行快速和精确定位是一个需要解决的关键技术问题。 在利用多被动式传感器对目标进行定位的方法中，重心法是一种比较常见的方 法，利用重心法对目标进行定位的基本过程为，先计算三条视线中任意两条的公垂线段的 中点，并将其作为目标的一个坐标估计值，由此确定出目标的三个坐标估计值；然后由目标 的三个坐标估计值计算由所述三个坐标估计值所确定的三角形的重心，并将该重心作为最 终的目标坐标。重心法虽然也可以实现目标定位，但是其鲁棒性差，定位精度不高。
技术实现思路
本专利技术所要解...
【技术保护点】
一种利用测向数据进行目标定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：利用三个被动式传感器同时观测目标，由每一被动式传感器对目标观测得到的角度测量数据确定出一条由该被动式传感器指向目标的视线，由此确定出三条由各被动式传感器指向目标的视线；计算三条视线中任意两条的公垂线段的中点的坐标，并将该坐标作为目标的一个坐标估计值，由此确定出目标的三个坐标估计值；计算由所述三个坐标估计值所确定的三角形的内心，并将该内心作为最终的目标坐标。
【技术特征摘要】
1. 一种利用测向数据进行目标定位的方法，其特征在于，包括如下步骤： 利用三个被动式传感器同时观测目标，由每一被动式传感器对目标观测得到的角度测 量数据确定出一条由该被动式传感器指向目标的视线，由此确定出三条由各被动式传感器 指向目标的视线； 计算三条视线中任意两条的公垂线段的中点的坐标，并将该坐标作为目标的一个坐标 估计值，由此确定出目标的三个坐标估计值； 计算由所述三个坐标估计值所确定的三角形的内心，并将该内心作为最终的目标坐 标。2. 如权利要求1所述的利用测向数据进行目标定位的方法，其特征在于，所述三个坐 标估计值的计算方法如下： 设三个被动式传感器分别为被动式传感器S1、被动式传感器S2、被动式传感器S3 ;其 中，被动式传感器S1的坐标为frx，.v.v，;rv ^被动式传感器S2的坐标为被动式 传感器S3的坐标为+? ). J 由被动式传感器S1指向目标的视线为（β i，ε J，其中，β i表示视线（β i，ε D的方位 角，￡1表示视线（β1; ει)的俯仰角； 由被动式传感器&指向目标的视线为（β2, ε2)，其中，02表示视线（β2, ε2)的方位 角，￡2表示视线（β2, ε2)的俯仰角； 由被动式传感器33指向目标的视线为（β3, ε 3)，其中，03表示视线（β3, ε 3)的方位 角，￡3表示视线（β3, ε3)的俯仰角； 计算视线W1, S1)与视线（β2, ε2)的公垂线段与该两条视线的两个交点 的坐标Af，其 中，i = 1,2, Pi = cos ( ε j) cos (^i), Qi = cos ( ε j) sin ( β j) , T1 = sin ( β j),如果i = 1，则j = 2,如 果 i = 2,则 j = I ; 计算所述两个交点之间的中点的坐标X1，并将其作为由视线（β p S1)与视线 (β 2，ε2)所确定的坐标估计值；该坐标估计值为X1 = (X1, Y1, Z1)，其中根据上述方法确定出另外两个坐标估计值分别为：x2= (X2，y；i，z2)，x3= (?,%,?);其 中，X2表示由视线（β2, ε2)与视线（β3, ε3)所确定的坐标估计值，X3表示由视线（β1; ει) 与视线（β3, ε3)所确定的坐标估计值。3. 如权利要求2所述的利用测向数据进行目标定位的方法，其特征在于，所述最终的 目标坐标的计算方法为： 由三个坐标估计值X^XyX3确定出一个三角形AX1X2X3 ; 计算所述三角形Λ X1X2X3的内心X，并将内心X作为最终的目标坐 标；其中，（Ii表示Xi的对边，且3, i = 3 时，j = 1，k = 2 ;p = (C^dfd3)/2。4. 一种利用测...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗香，章鹏，陈飞，谢维信，李良群，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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