The invention relates to a method for knee joint structure of the lower extremity exoskeleton, calf and thigh components between components are connected by four connecting rods and the knee, leg and thigh between components is also provided with a gas spring component, one end of the gas spring connected to the thigh component, the other end is connected with the fixed leg component gas spring chute the mechanism of sliding by gas spring, standing to sit down, sit down to the standing posture transform power. When users walk normally, because of knee bending will not cause the gas spring slip to gas spring chute mechanism at the bottom of the gas spring compression force, does not affect the normal walking; when the user from the stand to sit down, sit down to standing posture change, because of knee bending caused by the slip of gas spring can reach gas spring chute mechanism at the bottom, causing gas spring compression force, energy storage, in order to stand to sit down, sit down to standing posture transformation to provide help.
【技术实现步骤摘要】
用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构
本专利技术涉及一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构,尤其是一种用于膝关节站立到坐下、坐下到站立姿态变换起助力作用而不影响正常步态的膝关节非驱动式助力结构,属于机器人
技术介绍
外骨骼是一种结合了人工智能和机械动力装置的机器人;穿戴在操作者外部,融合了控制、传感和人机结合等技术,提供支撑、运动、防护等功能的机械装置,在军事、生活、医疗等方面具有广泛的应用前景。人体下肢外骨骼机器人是一种可以让人穿戴的人机一体化机械装置,能够提供对人体柔软内部器官进行构型,建筑和保护的外部结构。它的优越性在于能将支撑、运动、防护三项功能紧密结合。对于助老助残或者康复领域,外骨骼的主要目的是辅助人体自身肌肉的运动,已达到帮助截瘫患者和老年人进行肌肉康复训练的效果。当前下肢外骨骼的研究大都集中于各关节电机主动驱动,而电机的尺寸、重量、电池连续使用时间极大地限制了下肢外骨骼的发展。申请号201610948436.2提出了一种下肢外骨骼助力结构,在髋关节、膝关节、踝关节处分别使用液压泵驱动,虽然可达到较多的驱动自由度,但是整个下肢外骨骼的重量及操作的困难程度大大增加。申请号201410735565.4提出了一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人结构,在髋关节和膝关节处安装驱动器,膝关节的助力采用电机助力,此膝关节结构无法调整人体行走时的转动瞬心,且增加了外骨骼总体重量和电能的消耗。申请号201410353073.9提出了一种单驱动联动式下肢助力外骨骼结构,虽然也采用单电机控制,但是其腰部模块的大腿驱动链轮结构笨重,体积过大,且不能给使用者提供坐下 ...
【技术保护点】
一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构,包括小腿组件(2)、大腿组件(8),其特征在于:所述小腿组件(2)与大腿组件(8)之间通过四连杆膝关节(6)连接,使下肢助力外骨骼的速度瞬心和使用者膝关节的速度瞬心变化一致,实现更加自然的步态,并且小腿组件(2)与大腿组件(8)之间还安装有气弹簧(4),所述气弹簧(4)的一端连接在大腿组件(8)上,另一端与固定在小腿组件(2)上的气弹簧滑槽机构(3)滑动连接,利用气弹簧(4)实现站立到坐下、坐下到站立姿态变换时的助力。
【技术特征摘要】
1.一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构,包括小腿组件(2)、大腿组件(8),其特征在于:所述小腿组件(2)与大腿组件(8)之间通过四连杆膝关节(6)连接,使下肢助力外骨骼的速度瞬心和使用者膝关节的速度瞬心变化一致,实现更加自然的步态,并且小腿组件(2)与大腿组件(8)之间还安装有气弹簧(4),所述气弹簧(4)的一端连接在大腿组件(8)上,另一端与固定在小腿组件(2)上的气弹簧滑槽机构(3)滑动连接,利用气弹簧(4)实现站立到坐下、坐下到站立姿态变换时的助力。2.根据权利要求1所述的用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构,其特征在于:所述气弹簧(4)上设有气弹簧锁定机构(7),当使用者完全坐下时,气弹簧锁定机构(7)中的销钉会在弹簧的作用下插入气...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹武警,魏小东,余灵,谢巧莲,喻洪流,胡冰山,孟青云,
申请(专利权)人:上海理工大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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