无人驾驶车辆选择接泊点的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了无人驾驶车辆选择接泊点的方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的POI；根据获取到的历史上下车信息分别确定出各POI的权重；当无人驾驶车辆需要停靠时，根据各POI的权重信息，从各POI中选出一个作为停靠地点。应用本发明专利技术所述方案，为无人驾驶车辆如何选择接泊点提供了一种行之有效的方法，而且，所选出的接泊点符合停车规则，确保了无人驾驶车辆停靠的合理性及安全性等。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆选择接泊点的方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及无人驾驶车辆技术，特别涉及无人驾驶车辆选择接泊点的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
无人驾驶车辆，是指通过车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。图1为现有无人驾驶车辆的工作原理示意图，如图1所示，其中的高精地图是指具有厘米级精度的地图，可精细到行车线，并能分辨桥上、桥下、摄像头、路牌、斑马线等，智能感知指基于多传感器融合，深度理解车辆周围环境信息，智能控制指自动规划以及车辆控制等。目前，无人驾驶车辆主要还处于研发和测试阶段，但可以预见，随着无人驾驶车辆技术的发展，未来会有越来越多的无人驾驶车辆真正的投入使用。在有人驾驶的车辆中，驾驶员可以通过观察和判断等，选择合适的停车地点即接泊点进行车辆停靠，但是该方式对于无人驾驶车辆并不适用，而针对无人驾驶车辆如何选择接泊点的问题，现有技术中还没有一种有效的解决方式。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了无人驾驶车辆选择接泊点的方法、装置、设备及存储介质，能够为无人驾驶车辆选出适合的停车地点。具体技术方案如下：一种无人驾驶车辆选择接泊点的方法，包括：确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的兴趣点POI；根据获取到的历史上下车信息分别确定出各POI的权重；当无人驾驶车辆需要停靠时，根据各POI的权重信息，从各POI中选出一个作为停靠地点。一种无人驾驶车辆选择接泊点的装置，包括：第一预处理单元、第二预处理单元以及选择单元；所述第一预处理单元，用于确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的兴趣点POI，并通知给所述第二预处理单元以及所述选择单元；所述第二预处理单元，用于根据获取到的历史上下车信息分别确定出各POI的权重，并通知给所述选择单元；所述选择单元，用于当无人驾驶车辆需要停靠时，根据各POI的权重信息，从各POI中选出一个作为停靠地点。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。基于上述介绍可以看出，采用本专利技术所述方案，可首先确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的POI，之后可根据获取到的历史上下车信息分别确定出各POI的权重，这样，当无人驾驶车辆需要停靠时，可根据各POI的权重信息，从中选出一个POI作为停靠地点，从而为无人驾驶车辆如何选择接泊点提供了一种行之有效的方法，而且，所选出的接泊点符合停车规则，从而确保了无人驾驶车辆停靠的合理性及安全性等。【附图说明】图1为现有无人驾驶车辆的工作原理示意图。图2为本专利技术所述无人驾驶车辆选择接泊点的方法实施例的流程图。图3为本专利技术所述根据各历史参考坐标点确定出各POI的权重的方法实施例的流程图。图4为本专利技术所述无人驾驶车辆选择接泊点的装置实施例的组成结构示意图。图5示出了适于用来实现本专利技术实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。【具体实施方式】为了使本专利技术的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本专利技术所述方案作进一步地详细说明。图2为本专利技术所述无人驾驶车辆选择接泊点的方法实施例的流程图，如图2所示，包括以下具体实现方式。在201中，确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的兴趣点(POI，PointofInterest)。无人驾驶车辆运营区域可为整个城市区域或整个城市区域的一部分等，可根据实际需要而定。另外，可根据高精地图等，将无人驾驶车辆运营区域划分为至少两个网格单元。具体划分为多少个网格单元同样可根据实际需要而定，比如，可按照每个网格单元的大小为一平方公里(长宽均为1000米)的方式进行划分。针对每个网格单元，可进一步确定出位于该网格单元内的符合停车规则的POI。具体地，针对每个网格单元，可分别通过机器识别以及人工审核等方式，确定出位于该网格单元内的符合停车规则的POI，符合停车规则，即指需要满足我国《道路交通安全法》以及《道路交通安全法实施条例》中关于“停车、临时停车、停放”的要求，符合停车规则的POI即指符合停车规则的可用于进行车辆停放/停靠的地点。并且，针对每个网格单元，可分别建立倒排索引表和正排索引表。每个网格单元对应的倒排索引表中记录有位于该网格单元内的POI的标识信息。每个POI分别对应一个正排索引表，正排索引表中记录有该POI的标识信息、对应的区域范围信息以及权重信息，另外还可进一步包括其它信息，如名称信息等。倒排索引表及正排索引表的具体形式可分别如表一和表二所示。表一倒排索引表表二正排索引表其中，表一中的“boxid”表示网格单元的标识；表一中的“poi_id”表示位于网格单元内的一个POI的标识；表二中的“经纬度A”、“经纬度B”、“经纬度C”和“经纬度D”分别表示poi_id1所标识的POI的四个顶点的经纬度信息，通过四个顶点的经纬度信息可限定出poi_id1所标识的POI的区域范围；表二中的“名称”表示POI的实际名称，如**小区北门；表二中的“权重”的初始取值为0，后续将根据历史上下车信息对其进行更新。在202中，根据获取到的历史上下车信息分别确定出各POI的权重。为确定出各POI的权重，可首先获取最近预定时长内的出租车历史上下车坐标点。如何获取不作限制，比如，可通过与出租车公司进行合作，获取最近预定时长内的出租车历史上下车坐标点。最近预定时长的具体取值可根据实际需要而定，比如，最近一年。之后，可按照现有技术，对获取到的出租车历史上下车坐标点进行密度聚类，并分别获取各聚类结果的中心坐标点(经纬度)。进一步地，可针对每个网格单元，分别从位于该网格单元内的中心坐标点中选出符合要求的中心坐标点，并将选出的中心坐标点作为历史参考坐标点。比如，针对一个网格单元，可以从位于该网格单元内的中心坐标点中选出历史上下车次数最多的几个中心坐标点，即选出用户比较常用的一些上下车位置，作为历史参考坐标点，具体数量不限，通常为4～20个。另外，还可以分别确定出各历史参考坐标点的评分，历史上下车次数越多，评分越高。比如，可以对各历史参考坐标点对应的历史上下车次数进行归一化处理，将归一化值(0～1)作为各历史参考坐标点的评分。之后，可根据各历史参考坐标点确定出各POI的权重。图3为本专利技术所述根据各历史参考坐标点确定出各POI的权重的方法实施例的流程图，如图3所示，包括以下具体实现方式。在301中，针对每个历史参考坐标点，分别按照302～307所示方式进行处理。在302中，确定出该历史参考坐标点所在的网格单元。按照现有技术，可分别得到各历史参考坐标点的经纬度信息，同样，可分别获取到每个网格单元的区域范围信息，这样，针对每个历史参考坐标点，可分别确定出其所在的网格单元。在303中，确定出位于该历史参考坐标点所在的网格单元内的POI。在确定出该历史参考坐标点所在的网格单元之后，可根据该网格单元对应的如表一所示的倒排索引表，进一步确定出位于该网格单元内的POI。在304中，确定该历史参考坐标点是否位于所在网格单元中的一个POI内，如果是，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶车辆选择接泊点的方法，其特征在于，包括：确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的兴趣点POI；根据获取到的历史上下车信息分别确定出各POI的权重；当无人驾驶车辆需要停靠时，根据各POI的权重信息，从各POI中选出一个作为停靠地点。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆选择接泊点的方法，其特征在于，包括：确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的兴趣点POI；根据获取到的历史上下车信息分别确定出各POI的权重；当无人驾驶车辆需要停靠时，根据各POI的权重信息，从各POI中选出一个作为停靠地点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的POI包括：将无人驾驶车辆运营区域划分为至少两个网格单元；针对每个网格单元，分别确定出位于所述网格单元内的符合停车规则的POI。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的历史上下车信息分别确定出各POI的权重包括：获取最近预定时长内的出租车历史上下车坐标点；对获取到的出租车历史上下车坐标点进行密度聚类，分别获取各聚类结果的中心坐标点；针对每个网格单元，分别从位于所述网格单元内的中心坐标点中选出符合要求的中心坐标点，并将选出的中心坐标点作为历史参考坐标点；根据选出的历史参考坐标点确定出各POI的权重。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：分别确定出各历史参考坐标点的评分，历史上下车次数越多，评分越高；所述根据选出的历史参考坐标点确定出各POI的权重包括：针对每个历史参考坐标点，分别进行以下处理：确定出所述历史参考坐标点所在的网格单元以及位于所述网格单元内的POI；确定所述历史参考坐标点是否位于所在网格单元中的一个POI内，如果是，则利用所述历史参考坐标点的评分对所在POI的权重进行更新；各POI的权重的初始取值为0，所述更新包括：增大权重，所述历史参考坐标点的评分越高，增大幅度越大。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：如果所述历史参考坐标点没有位于所在网格单元中的任一POI内，则确定出与所述历史参考坐标点距离最近的POI，并利用所述历史参考坐标点的评分对所述距离最近的POI的权重进行更新。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：针对每个网格单元，分别建立倒排索引表和正排索引表；所述倒排索引表中记录有位于所述网格单元内的POI的标识信息；每个POI分别对应一个正排索引表，所述正排索引表中记录有所述POI的标识信息、对应的区域范围信息以及权重信息；所述确定出位于所述网格单元内的POI包括：根据所述网格单元对应的倒排索引表确定出位于所述网格单元内的POI；所述确定所述历史参考坐标点是否位于所在网格单元中的一个POI内包括：根据每个POI对应的正排索引表，分别确定出所述历史参考坐标点是否位于所述POI内。7.一种无人驾驶车辆选择接泊点的装置，其特征在于，包括：第一预处理单元、第二预处理单元以及选择单元；所述第一预处理单元，用于确定出无人驾驶车辆运营区域内符合停车规则的兴趣点POI，并通知给所述第二预处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11