【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶、目标检测等，尤其涉及一种三维目标检测及模型训练方法、装置、设备和车辆。
技术介绍
1、自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。
2、基于点云的三维(3d)目标检测是自动驾驶车辆的重要功能模块，基于三维目标检测可以及时准确地发现障碍物。
技术实现思路
1、本公开提供了一种三维目标检测及模型训练方法、装置和车辆。
2、根据本公开的一方面，提供了一种三维目标检测方法，包括：基于原始点云，获取三维目标的提议框，所述提议框用于表征所述三维目标的候选检测结果；基于所述提议框的属性信息确定所述提议框对应的点数阈值，并基于所述点数阈值在所述原始点云中获取所述提议框对应的关键点；基于所述关键点的逐点特征和所述提议框的提议框标识，获取所述提议框的提议框特征；基于所述提议框特征，获取所述三维目标的目标检测结果。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种三维目标检测模型训练方法，所述...
【技术保护点】
1.一种三维目标检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点数阈值，在所述原始点云中获取所述提议框对应的关键点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述原始点云中，选择位于所述提议框内，且数量小于或等于所述点数阈值的点，作为所述关键点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述关键点的逐点特征和所述提议框的提议框标识，获取所述提议框的提议框特征，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，
7.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种三维目标检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点数阈值，在所述原始点云中获取所述提议框对应的关键点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述原始点云中，选择位于所述提议框内，且数量小于或等于所述点数阈值的点，作为所述关键点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述关键点的逐点特征和所述提议框的提议框标识，获取所述提议框的提议框特征，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述对所述提议框特征进行分类处理，以获得所述三维目标的所述类别信息及其置信度，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其中，
9.一种三维目标检测模型训练方法，所述三维目标检测模型包括：第一检测模型和第二检测模型，所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，
11.一种三维目标检测装置，包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：王国军，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。