一种用于智能机器人的导航方法及系统技术方案

一种用于智能机器人的导航方法及系统，其中，该方法包括：环境信息采集步骤，在智能机器人行进过程中利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到参考环境信息，其中，参考环境信息包括多个不同方向的环境特征信息；地图构建步骤，根据参考环境信息构建导航地图；导航步骤，在需要进行导航时，利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到实时环境信息，基于导航地图，根据实时环境信息对智能机器人进行导航。利用本方法，在存在强光照射时，智能机器人的对应方面将不会受到影响，这样分布在这一区域上的图像采集装置也就可以正常采集到所需要的环境特征信息，从而能够实现对智能机器人的正常导航。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能机器人的导航方法及系统
本专利技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种用于智能机器人的导航方法及系统。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。在机器人的日常应用中，机器人往往需要在无人控制的状态下在某一空间内行进，如果机器人无法按照合理的路径行进，那么机器人则无法有效地穿过该空间或在该空间内进行有效巡游。因此，如何有效地为机器人提供导航是亟需解决的技术问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种用于智能机器人的导航方法，其包括：环境信息采集步骤，在智能机器人行进过程中利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到参考环境信息，其中，所述参考环境信息包括多个不同方向的环境特征信息；地图构建步骤，根据所述参考环境信息构建导航地图；导航步骤，在需要进行导航时，利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到实时环境信息，基于所述导航地图，根据所述实时环境信息对智能机器人进行导航。根据本专利技术的一个实施例，在所述环境信息采集步骤中，在智能机器人行进过程中，还利用多方向的测距传感器进行信息采集，得到参考距离信息，在所述地图构建步骤中，根据所述参考环境信息和参考距离信息构建导航地图。根据本专利技术的一个实施例，在所述导航步骤中，还利用测距传感器获取实时距离信息，并基于所述导航地图，根据所述实时环境信息和实时距离信息对智能机器人进行导航。根据本专利技术的一个实施例，所述图像采集装置为图像传感器，图像传感器与对应的测距传感器配置为分别采集环境中同一位置处的环境特征和距离特征。根据本专利技术的一个实施例，在所述环境信息采集步骤中，还利用地磁传感器采集所述智能机器人的参考姿态信息，在所述地图构建步骤中，还结合所述参考姿态信息构建所述导航地图。根据本专利技术的一个实施例，还利用地磁传感器采集所述智能机器人的实时姿态信息，并基于所述导航地图，结合所述实时姿态信息对智能机器人进行导航。本专利技术还提供了一种用于智能机器人的导航系统，其包括：环境信息采集模块，其用于在智能机器人行进过程中利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到参考环境信息，其中，所述参考环境信息包括多个不同方向的环境特征信息；地图构建模块，其用于根据所述参考环境信息构建导航地图；导航模块，其用于在需要进行导航时，利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到实时环境信息，基于所述导航地图，根据所述实时环境信息对智能机器人进行导航。根据本专利技术的一个实施例，所述环境信息采集模块配置为在智能机器人行进过程中，还利用多方向的测距传感器进行信息采集，得到参考距离信息，所述地图构建模块配置为根据所述参考环境信息和参考距离信息构建导航地图。根据本专利技术的一个实施例，所述导航模块配置为还利用测距传感器获取实时距离信息，并基于所述导航地图，根据所述实时环境信息和实时距离信息对智能机器人进行导航。根据本专利技术的一个实施例，所述图像采集装置为图像传感器，图像传感器与对应的测距传感器配置为分别采集环境中同一位置处的环境特征和距离特征。根据本专利技术的一个实施例，所述环境信息采集模块配置为还利用地磁传感器采集所述智能机器人的参考姿态信息，所述地图构建模块配置为还结合所述参考姿态信息构建所述导航地图。根据本专利技术的一个实施例，所述导航模块配置为还利用地磁传感器采集所述智能机器人的实时姿态信息，并基于所述导航地图，结合所述实时姿态信息对智能机器人进行导航。对于智能机器人所配置的用于采集环境信息的图像采集装置来说，如果其仅仅能够采集某一方向的图像信息的话，在该方向上存在强光照射的情况下该图像采集装置将无法实现有效图像信息的采集，即图像采集装置由于收到强光干扰而无法正常工作。针对这一情况，本专利技术所提供的用于智能机器人的导航方法利用多方向的图形采集装置来获取参考环境信息和实时环境信息，通过该图像采集装置来采集多个不同方向上的环境特征信息。当存在强光照射时，智能机器人的对应方面将不会受到影响，这样分布在这一区域上的图像采集装置也就可以正常采集到所需要的环境特征信息，从而能够实现对智能机器人的正常导航。本专利技术所提供的方法在实施例一所描述的方法的基础上，还利用距离信息来对采集得到的环境信息进行比例修正，这样用于进行导航匹配的参考环境信息和实时环境信息也就能够更加准确，从而有助于提高导航的准确性。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1是根据本专利技术一个实施例的用于智能机器人的导航方法的实现流程示意图；图2是根据本专利技术另一个实施例的用于智能机器人的导航方法的实现流程示意图；图3是根据本专利技术又一个实施例的用于智能机器人的导航方法的实现流程示意图；图4是根据本专利技术一个实施例的用于智能机器人的导航装置的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本专利技术实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本专利技术可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。实施例一：图1示出了本实施例所提供的用于智能机器人的导航方法的实现流程示意图。本实施例所提供的方法利用导航地图来对智能机器人进行导航，因此也就需要首先进行导航地图的构建。具体地，如图1所示，该方法在步骤S101中在智能机器人行进过程中利用多方向的图像采集装置来进行信息采集，从而得到参考环境信息。其中，参考环境信息包括多个不同方向的环境特征信息，其能够表征智能机器人所处位置不同方向上的环境特征。本实施例中，该方法在步骤S101中进行信息采集所使用的图像采集装置优选地为图像传感器，这些图像传感器分别设置在智能机器人的不同位置处，以用于对不同方向上的物体进行图像采集。当然，在本专利技术的其他实施例中，该方法还可以通过其他合理方式来采集上述参考环境信息，本专利技术不限于此。在得到上述参考环境信息后，该方法会在步骤S102中根据步骤S101中所得到的参考环境信息构建导航地图。由于导航地图中包含了步骤S101中采集得到的参考环境信息，因此其也就能够表征机器人到达某一位置后所能够获取到的环境特征信息。而利用该导航地图也就可以对智能机器人的实际行径过程进行导航。具体地，如图1所示，在步骤S103中，在需要进行导航时，该方法利用上述多方向的图像采集装置来进行信息采集，从而得到实时环境信息。该实时环境信息所表征的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于智能机器人的导航方法，其特征在于，包括：环境信息采集步骤，在智能机器人行进过程中利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到参考环境信息，其中，所述参考环境信息包括多个不同方向的环境特征信息；地图构建步骤，根据所述参考环境信息构建导航地图；导航步骤，在需要进行导航时，利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到实时环境信息，基于所述导航地图，根据所述实时环境信息对智能机器人进行导航。

【技术特征摘要】
1.一种用于智能机器人的导航方法，其特征在于，包括：环境信息采集步骤，在智能机器人行进过程中利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到参考环境信息，其中，所述参考环境信息包括多个不同方向的环境特征信息；地图构建步骤，根据所述参考环境信息构建导航地图；导航步骤，在需要进行导航时，利用多方向的图像采集装置进行信息采集，得到实时环境信息，基于所述导航地图，根据所述实时环境信息对智能机器人进行导航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述环境信息采集步骤中，在智能机器人行进过程中，还利用多方向的测距传感器进行信息采集，得到参考距离信息，在所述地图构建步骤中，根据所述参考环境信息和参考距离信息构建导航地图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述导航步骤中，还利用测距传感器获取实时距离信息，并基于所述导航地图，根据所述实时环境信息和实时距离信息对智能机器人进行导航。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置为图像传感器，图像传感器与对应的测距传感器配置为分别采集环境中同一位置处的环境特征和距离特征。5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述环境信息采集步骤中，还利用地磁传感器采集所述智能机器人的参考姿态信息，在所述地图构建步骤中，还结合所述参考姿态信息构建所述导航地图。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述导航步骤中，还利用地磁传感器采集所述智能机器人的实时姿态信息，并基于所述导航地图，结合所述实时姿态信息对智能机器人进行导航。7.一种用于智...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏彬彬，董增增，黄源源，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11