The invention discloses a control method of a sweeping robot, the control method of Google terminal based on tango, which comprises the following steps: A. to obtain the feature information of scene setting, according to the characteristics of virtual scene and scene setting corresponding building feature information; according to the characteristics of B. virtual scene specified cleaning area and cleaning mode; C. in accordance with the cleaning mode specified in the designated area for cleaning cleaning. The control method of the sweeping robot reduces the equipment cost and improves the positioning accuracy, and can clean the cleaning area and the cleaning mode in real time, and the use is more convenient and more targeted.
【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的控制方法
本专利技术涉及自动控制领域,更具体地涉及一种扫地机器人的控制方法。
技术介绍
扫地机器人的扫地方式分为随机式和规划式。随机式就是在设定空间随机运动,效果不好。规划式是根据算法规划高效清扫。其中,规划式分为四个步骤:定位-构图-规划-清扫。定位的精度直接影响构图精度,从而直接影响规划路径的实际效果。目前的定位算法主要有无线载波室内定位、基于SLAM的碰撞传感器定位、基于SLAM的接近传感器定位、基于SLAM的双目定位。其中,SLAM是一种建模方式,是指实时同时进行定位与地图构建,由于能够建图,使得其应用于扫地机器人可以理解学习室内的完整环境,提高清扫速度。无线载波室内定位是通过充电座和无线载波探头双重测量距离变化进行类似的三角定位;基于SLAM的碰撞传感器定位是通过在机器人周边安装碰撞传感器,当碰撞后会检测到障碍物,并记录下来;基于SLAM的接近传感器定位是通过在机器人周边安装接近传感器(检测距离几厘米,检测到阻挡会提示,即为无碰撞的碰撞检测方案),机器人通过S型平行移动,当接近障碍物时检测到阻碍并绘制场景边界图;基于SLAM的双目定位是通过获取两个摄像头间的距离,以及它们所拍摄的同一物体的视差,根据几何原理计算物体同两个摄像头的距离,可远距离绘制场景边界图。但是,对于无线载波室内定位方式,通过类似三角定位的方案实现定位,但实际上需要预先在室内固定地方放置信号源和充电座,扫地机器人通过三角定位获得当前位置与信号源、充电座的相对坐标,但是信号源和充电座相对室内空间的相对坐标还需要额外配置,相对繁琐;同时,由于只能获取相对几个标记物的坐 ...
【技术保护点】
一种扫地机器人的控制方法,其特征在于,所述控制方法基于google tango终端,包括如下步骤:a.获取设定场景的特征信息,根据特征信息构建与设定场景对应的虚拟特征场景;b.根据虚拟特征场景指定清扫区域与清扫模式;c.按照指定的清扫模式在指定的清扫区域内进行清扫。
【技术特征摘要】
2016.12.21 CN 201611193368X1.一种扫地机器人的控制方法,其特征在于,所述控制方法基于googletango终端,包括如下步骤:a.获取设定场景的特征信息,根据特征信息构建与设定场景对应的虚拟特征场景;b.根据虚拟特征场景指定清扫区域与清扫模式;c.按照指定的清扫模式在指定的清扫区域内进行清扫。2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,所述步骤a具体的包括如下步骤:a1.扫地机器人在设定场景中移动并对设定场景进行拍摄,形成视频流;a2.运动识别检测模块比对前后帧视频流中的相同特征点判断扫地机器人的位移;a3.惯性传感器计算扫地机器人的位移;a4.对设定时间内或设定区域内的视频流的多帧图片进行场景融合,构建虚拟特征场景。3.如权利要求2所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,所述虚拟特征场景还包括3D点云信息,通过深度传感器获取设定场景中各个物件与扫地机器人之间的距离信息,而生成3D点云信息。4.如权利要求3所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,所述虚拟特征场景包括虚拟家具信息,在所述googletango终端预定义家具语义数据库,根据家具语义数据库从3D点云信息中识别设定场景内的家具,并形成虚拟家具信息。5.如权利要求4所述的扫地机器人的控制方法,其特征在于,所述步骤b具体的包括如下步骤:b1.获取虚拟特征场景;b2.在虚拟特征场景...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨思茗,
申请(专利权)人:四川以太原力科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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