The invention relates to a butt welding robot for pipelines, belonging to the field of industrial robots. The welding trolley comprises a driving device and a car body; the welding gun adjusting mechanism comprises a horizontal swinging mechanism and a vertical adjusting mechanism. The permanent magnet roller can be firmly adsorbed on the welding welded pipe, using hand-held controller to control the motor driven welding carriage, and control of permanent magnet wheel driven welding car crept along the pipeline was welded by welding, welding torch and welding seam offset observation center volume, real-time adjustment of welding torch adjusting mechanism drive motor the gun of the left and right swing so as to adjust the location and distance of the weld height.
【技术实现步骤摘要】
一种对接式管道焊接机器人
本专利技术涉及一种对接式管道焊接机器人,属于工业机器人领域。
技术介绍
我国是一个地理上的大国,人口和资源分布不均。人口和工业大量集中于东部,而生产和生活所需要的石油、天然气等资源多集中于西部。从运输的安全性和成本上考虑,管道运输比公路运输、铁路运输有明显优势。石油、天然气输送管道距离长,环境差。管道焊接成为管道铺设的关键技术之一。在此情况下,采用人工焊接,施工效率低,劳动强度大,难以满足管道铺设对质量和效率的要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种对接式管道焊接机器人,以提高管道焊接的效率和质量。一种对接式管道焊接机器人,由焊接小车和设置在焊接小车侧面的焊枪调整机构组成;所述焊接小车包括驱动装置和车体,所述焊枪调整机构包括水平摆动机构和竖直调整机构;所述水平摆动机构包括水平电机和V型滑杆,所述水平电机的输出轴固定连接小齿轮,小齿轮与大齿轮啮合,所述大齿轮的齿轮轴与大齿轮固定座连接,所述大齿轮固定座固定在两根V型滑轨中的一根上,所述V型滑轨固定在车体上,所述V型滑杆顶面有齿条,侧面可在两根V型滑轨上滑动;所述竖直调整机构包括竖直电机和安装框体,所述安装框体的侧面通过连接板与V型滑杆的末端固定,所述竖直电机固定在安装框体的顶部,所述竖直电机的输出轴固定连接滚珠丝杠,滚珠丝杠的螺母固定连接焊枪固定板,所述焊枪固定板与焊枪固定块连接,焊枪固定块上安装焊枪。所述焊接小车包括驱动装置和车体。所述的驱动装置包括驱动电机,所述驱动电机的输出轴上固定小带轮,小带轮通过齿形带驱动大带轮,所述大带轮固定在蜗杆轴的中部,所述蜗杆轴的两端 ...
【技术保护点】
一种对接式管道焊接机器人,由焊接小车和设置在焊接小车侧面的焊枪调整机构组成;所述焊接小车包括驱动装置和车体,所述焊枪调整机构包括水平摆动机构和竖直调整机构;所述水平摆动机构包括水平电机(26)和V型滑杆(6),所述水平电机(26)的输出轴固定连接小齿轮(28),小齿轮(28)与大齿轮(29)啮合,所述大齿轮(29)的齿轮轴与大齿轮固定座(10)连接,所述大齿轮固定座(10)固定在两根V型滑轨(7)中的一根上,所述V型滑轨(7)固定在车体上,所述V型滑杆(6)顶面有齿条(20),侧面可在两根V型滑轨(7)上滑动;所述竖直调整机构包括竖直电机(30)和安装框体(4),所述安装框体(4)的侧面通过连接板(5)与V型滑杆(6)的末端固定,所述竖直电机(30)固定在安装框体(4)的顶部,所述竖直电机(30)的输出轴固定连接滚珠丝杠(32),滚珠丝杠的螺母(31)固定连接焊枪固定板(3),所述焊枪固定板与焊枪固定块(2)连接,焊枪固定块(2)上安装焊枪(1)。
【技术特征摘要】
1.一种对接式管道焊接机器人,由焊接小车和设置在焊接小车侧面的焊枪调整机构组成;所述焊接小车包括驱动装置和车体,所述焊枪调整机构包括水平摆动机构和竖直调整机构;所述水平摆动机构包括水平电机(26)和V型滑杆(6),所述水平电机(26)的输出轴固定连接小齿轮(28),小齿轮(28)与大齿轮(29)啮合,所述大齿轮(29)的齿轮轴与大齿轮固定座(10)连接,所述大齿轮固定座(10)固定在两根V型滑轨(7)中的一根上,所述V型滑轨(7)固定在车体上,所述V型滑杆(6)顶面有齿条(20),侧面可在两根V型滑轨(7)上滑动;所述竖直调整机构包括竖直电机(30)和安装框体(4),所述安装框体(4)的侧面通过连接板(5)与V型滑杆(6)的末端固定,所述竖直电机(30)固定在安装框体(4)的顶部,所述竖直电机(30)的输出轴固定连接滚珠丝杠(32),滚珠丝杠的螺母(31)固定连接焊枪固定板(3),所述焊枪固定板与焊枪固定块(2)连接,焊枪固定块(2)上安装焊枪(1)。2.根据权利要求1所述的对接式管道焊接机器人,其特征在于,所述的驱动装置包括驱动电机(21),所述驱动电机(21)的输出轴上固定小带轮(17),小带轮(17)通过齿形带(18)驱动大带轮(16),所述大带轮(16)固定在蜗杆轴(15)的中部,所述蜗杆轴(15)的两端有蜗杆齿分别与滚轮轴(13)中部的涡轮啮合,两根滚轮轴(13)的两端固定永磁...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘海生,唐文方,刘作鹏,秦涛,王中任,
申请(专利权)人:湖北文理学院,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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