一种上肢康复训练机器人及构建方法技术

本发明专利技术公开了一种上肢康复训练机器人，涉及康复训练器材技术领域，包括：机架、电机底座、球面副底座、转动装置、支撑装置以及连接在所述转动装置上的引导装置。所述转动装置可依托于机架实时调节转动方向及频率；所述引导装置可根据机架上的转动装置旋转从而实现相应康复轨迹；所述转动装置包括输入构件、连杆、连架杆；所述支撑装置包括转角固定底座、支撑杆、带座轴承；所述引导装置包括转角固定环、引导杆、水平臂托、垂直握把和手臂固定环，所述手臂固定环用于固定患者上肢，患者上肢伸入手臂固定环后，利用引导装置做康复运动。空间刚体导引机构具有结构紧凑、制造简单、输出运动类型复杂多样等优点，能够帮助患者快速康复。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种上肢康复训练机器人及构建方法，属于康复训练器材。

技术介绍

1、随着人口老龄化问题的不断加重，中风偏瘫患者数量在不断增加，严重影响了患者的生活质量。经研究发现，如果在运动障碍的初期得到合理且适当的康复训练，便可使受损的神经系统得到一定程度的恢复，且通过运动功能训练其康复率高达90％。目前，上肢康复训练机器人可帮助上肢运动功能障碍者促进其相关神经和肌肉康复，增加肌肉活性、改善和协调运动姿态，恢复其上肢的运动能力。

2、目前的上肢康复训练机器人多采用末端牵引的方式，可以带动患者完成各类康复训练动作，并提供了较多的康复训练模式。同时，利用较好的交互，其还可以提升患者的训练参与度，有效改善偏瘫患者的运动功能以及日常活动能力，比传统的物理治疗拥有更好的康复效果，并提供全面的患者信息和治疗数据。

3、采用末端牵引的上肢康复训练机器人一般都包括可在平面上运动的机体，机体上设置有竖直握把和水平臂托。患者将手臂置于水平臂托之上，同时用手握住垂直握把，由机体上的行走轮以末端牵引的方式带动患者手臂在平面运动以进行康复训练。

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【技术保护点】

1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括机架、驱动组件、转动装置、球面副底座和引导装置；

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述转动装置包括输入构件一、输入构件二、连杆一、连杆二和连架杆，所述输入构件一一端与驱动组件连接，另一端通过直角连接件与输入构件二的一端连接，所述输入构件二的另一端通过带座轴承与连杆一的一端转动连接，所述连杆一的另一端通过直角连接件与连杆二的一端连接，所述连杆二的另一端通过球面副一与连架杆呈直角活动连接，所述连架杆与球面副底座活动连接。

3.根据权利要求2所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述竖直握把通过水平臂托...

【技术特征摘要】

1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括机架、驱动组件、转动装置、球面副底座和引导装置；

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述转动装置包括输入构件一、输入构件二、连杆一、连杆二和连架杆，所述输入构件一一端与驱动组件连接，另一端通过直角连接件与输入构件二的一端连接，所述输入构件二的另一端通过带座轴承与连杆一的一端转动连接，所述连杆一的另一端通过直角连接件与连杆二的一端连接，所述连杆二的另一端通过球面副一与连架杆呈直角活动连接，所述连架杆与球面副底座活动连接。

3.根据权利要求2所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述竖直握把通过水平臂托与引导杆连接。

4.根据权利要求2所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述球面副底座包括球面副二、支撑结构和固定结构，所述球面副二与连架杆连接，所述球面副二活动设于支撑结构上，所述固定结构与机架连接。

5.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述驱动组件包括电机、电机竖支撑板、电机横支撑板和电机固定板，所述电机竖支撑板和电机横支撑板倾斜放置于电机固定板之下用于支撑电机固定板。

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文瑞，赵诣，秦涛，李波，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：发明
国别省市：