一种平板车辅助驾驶系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种平板车辅助驾驶系统和方法，可以辅助司机移动平板车到指定位置，也可以自动控制平板车移动到指定位置，还提供了防撞保护的双重保险，提高了平板车作业的效率，也降低了平板车的事故发生率。其技术方案为：通过安装在平板车车身上的超声波测距传感器以及超声波测距控制器，再经过转向模式的分析和选择，实现辅助司机驾驶平板车或自动操控平板车驶入狭窄区域。此外，本发明专利技术还能通过车上的光电测距传感器和光电测距控制器，检测平板车行驶方向上是否有障碍物，当出现障碍物时就发出报警信号，直至停车，实现避障的双重保护。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及平板车辅助设备和方法，尤其涉及对平板车的自动入库、辅助驶入狭窄区域的辅助驾驶系统和方法。
技术介绍
目前市场上的平板车，均带两个司机室或一个司机室，由于平板车车身在长度方向和宽度方向的尺寸较大，且平板车具有多种转向模式：直行、斜行、横行、前轴转向、后轴转向、中心回转、右轮回转、左轮回转，司机室内的司机很难合理的选择某种转向模式，并操作平板车驶进车间大门或货物的搁架内。通常需要一到两名指挥人员，指挥司机完成。普通的平板车的司机室内包括方向盘、油门踏板、刹车踏板、控制面板、触摸屏等。操作平板车首先要根据平板车所在空间、货物的位置，由司机在触摸屏上选择八种转向模式中的一种，然后司机操作方向盘和油门踏板和刹车踏板，控制平板车的行驶位置和速度。直到平板车运动到希望的位置。这种操作方式需要司机有一定的驾驶经验，并且需要对平板车所处的周围环境及与障碍物的距离有一个准确的判断，经常需要反复切换转向模式，车辆在前后左右方向上往复移动，最终到达期望的地点。
技术实现思路
以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。本专利技术的目的在于解决上述问题，提供了一种平板车辅助驾驶系统和方法，可以辅助司机移动平板车到指定位置，也可以自动控制平板车移动到指定位置，还提供了防撞保护的双重保险，提高了平板车作业的效率，也降低了平板车的事故发生率。本专利技术的技术方案为：本专利技术揭示了一种平板车辅助驾驶系统，其特征在于，系统包括：安装在车架周围的多个超声波测距传感器，用于发送和接收超声波信号；超声波测距控制器，连接多个超声波测距传感器，根据接收到的多个超声波测距传感器发送来的超声波信号，获知平板车与障碍物的距离和方位，通过内设的转向模式分析模块得出平板车转向模式的分析结果。根据本专利技术的平板车辅助驾驶系统的一实施例，系统还包括：显示屏，连接超声波测距控制器，提示最佳的平板车转向模式或其组合，供用户进行选择。根据本专利技术的平板车辅助驾驶系统的一实施例，超声波测距控制器还包括：自动驾驶模块，根据分析结果自动移动平板车。根据本专利技术的平板车辅助驾驶系统的一实施例，系统还包括：光电测距传感器，发送和接收脉冲光信号；光电测距控制器，连接光电测距传感器，根据脉冲光信号计算出平板车与障碍物的距离，当计算出的距离小于设定阈值时控制平板车停止移动。本专利技术还揭示了一种平板车辅助驾驶方法，包括：通过安装在平板车车架周围的多个超声波测距传感器发送和接收超声波信号；超声波测距控制器根据接收到的多个超声波测距传感器发送来的超声波信号，获知平板车与障碍物的距离和方位，得出平板车转向模式的分析结果。根据本专利技术的平板车辅助驾驶方法的一实施例，方法还包括：提示最佳的平板车转向模式或其组合，供用户进行选择。根据本专利技术的平板车辅助驾驶方法的一实施例，方法还包括：根据平板车转向模式的分析结果自动移动平板车。根据本专利技术的平板车辅助驾驶方法的一实施例，方法还包括：在平板车移动过程中，通过光电测距传感器发送和接收脉冲光信号；通过光电测距控制器根据脉冲光信号计算出平板车与障碍物的距离，当计算出的距离小于设定阈值时控制平板车停止移动。本专利技术对比现有技术有如下的有益效果：本专利技术通过安装在平板车车身上的超声波测距传感器以及超声波测距控制器，再经过转向模式的分析和选择，实现辅助司机驾驶平板车或自动操控平板车驶入狭窄区域。此外，本专利技术还能通过车上的光电测距传感器和光电测距控制器，检测平板车行驶方向上是否有障碍物，当出现障碍物时就发出报警信号，直至停车，实现避障的双重保护。附图说明图1A和1B示出了本专利技术的平板车辅助驾驶系统的一实施例的总图。图2示出了转向模式分析模块的控制流程图。图3示出了本专利技术的平板车辅助驾驶方法的第一实施例的流程图。图4示出了本专利技术的平板车辅助驾驶方法的第二实施例的流程图。具体实施方式在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。平板车辅助驾驶系统的第一实施例图1A和1B示出了本专利技术的平板车辅助驾驶系统的第一实施例的总体结构。请参见图1A和1B，本实施例的系统包括安装在车架2周围的多个超声波测距传感器3、连接多个超声波测距传感器3的超声波测距控制器5、光电测距传感器4、连接光电测距传感器4的光电测距控制器6。对于所有的平板车而言，车架2是平板车的承载平台，边梁为工字型结构，通过横梁连接在一起，整体强度高。平板车前后各有一个司机室1，司机室1内有方向盘、行驶速度踏板、制动器踏板、显示触摸屏等，显示触摸屏连接超声波测距控制器5。在本实施例中，车架2四周安装有16个超声波测距传感器3和2个光电测距传感器4。超声波测距传感器3发出并接收超声波，可以探测到平板车与障碍物之间的距离，并把信号传送至超声波测距控制器5。由超声波测距控制器5接收到分布在平板车四周的这16个超声波测距传感器3的信号后，进行运算处理，计算出平板车与障碍物之间的距离及方位且可以在显示触摸屏上予以显示，并通过内设的转向模式分析模块对平板车转向模式的进行分析。转向模式包括：直行、斜行、横行、前轴转向、后轴转向、中心回转、右轮回转、左轮回转。转向模式分析模块判断出哪种转向模式或者哪几种转向模式的组合所占用的时间最短。最终在显示触摸屏上提示待选择几种转向模式，可由司机选择，或者通过自动驾驶模块根据分析结果自动移动平板车，完成平板车的移位。转向模式分析模块的具体处理如图2所示，在本实施例中将平板车的多种转向模式(直行、斜行、横行、前轴转向、后轴转向、中心回转、左右轮回转)定义为转向模式1、转向模式2、……、转向模式7。当程序判断好平板车所处的位置后，首先判断转向模式1是否可行，若可行则执行转向模式1；若转向模式1不可行，则判断转向模式2是否可行，若可行则执行转向模式2，以此类推，然后返回到重新判断平板车所处的位置，再判断转向模式1是否可行，若可行则执行转向模式1，以此类推，最终完成全部转向模式的判断，并给出合理且时间最短的转向模式或转向模式的组合。而光电测距传感器4则用于作为防撞保护，一旦超声波测距传感器3发生故障，光电测距传感器4开始工作，发出脉冲光并进行接收，同时记录脉冲光经历的时间，传递信号给光电测距控制器6，光电测距控制器6计算出实际距离，当达到设定距离时，发出指令切断平板车控制系统的信号输出，从而使平板车紧急停止移动。光电测距的这种脉冲测距技术可以达到360°全方位测量，有效距离可以达到30米以上。平板车辅助驾驶系统的第二实施例本实施例相对于上面的第一实施例，区别在于省略了进一步起到防撞保护的光电测距传感器4和光电测距控制器6。在本实施例中，系统仅包括安装在车架2周围的多个超声波测距传感器3、连接多个超声波测距传感器3的超声波测距控制器5。对于所有的平板车而言，车架2是平板车的承载平台，边梁为工字型结构，通过横梁连接在一起，整体强度高。平板车前后各有一个司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平板车辅助驾驶系统，其特征在于，系统包括：安装在车架周围的多个超声波测距传感器，用于发送和接收超声波信号；超声波测距控制器，连接多个超声波测距传感器，根据接收到的多个超声波测距传感器发送来的超声波信号，获知平板车与障碍物的距离和方位，通过内设的转向模式分析模块得出平板车转向模式的分析结果。

【技术特征摘要】
1.一种平板车辅助驾驶系统，其特征在于，系统包括：安装在车架周围的多个超声波测距传感器，用于发送和接收超声波信号；超声波测距控制器，连接多个超声波测距传感器，根据接收到的多个超声波测距传感器发送来的超声波信号，获知平板车与障碍物的距离和方位，通过内设的转向模式分析模块得出平板车转向模式的分析结果。2.根据权利要求1所述的平板车辅助驾驶系统，其特征在于，系统还包括：显示屏，连接超声波测距控制器，提示最佳的平板车转向模式或其组合，供用户进行选择。3.根据权利要求1所述的平板车辅助驾驶系统，其特征在于，超声波测距控制器还包括：自动驾驶模块，根据分析结果自动移动平板车。4.根据权利要求1所述的平板车辅助驾驶系统，其特征在于，系统还包括：光电测距传感器，发送和接收脉冲光信号；光电测距控制器，连接光电测距传感器，根据脉冲光信号计算出平板车与障碍物的距离，当计...

【专利技术属性】
技术研发人员：党琪，胡中望，李凯，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31