行驶控制装置以及行驶控制方法制造方法及图纸

使用在与本车道相邻的相邻车道中成为本车的车道变更的目标的第一车间距离，判断能否进行本车的车道变更。在判断为不能进行车道变更的情况下，使用第一车间距离的前后的第二车间距离来判断第一车间距离有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。在判断为有可能性的情况下，判断为需要等待，在判断为没有可能性的情况下，判断为不需要等待。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及支援本车的车道变更的行驶控制装置以及行驶控制方法。
技术介绍
在现有的技术中，当试图将车道从本车道变更到相邻车道时，为了本车来到相邻车道的车辆间的最佳位置，根据使用弹簧质量阻尼器(Spring-mass-damper)的各元素而将机械系统的运动进行了模式化的数学模型、即弹簧质量阻尼器模型(Springmassdampermodel)来控制本车位置，在该本车位置中相邻车道的车间距离成为阈值以上的情况下，进行车道变更(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：专利第4366419号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，存在如下问题：当试图将车道从本车道变更到相邻车道时，只看成为本车的车道变更的目标的车间距离的情况下，即使能够在其他的车间进行车道变更，本车也只能持续在该车间的侧方等待。本专利技术的目的是着眼于如上述的点，当试图将车道从本车道变更到相邻车道时，无论相邻车道的状况如何，都能够防止本车只能继续在相同的车间的侧方等待的情况。用于解决课题的手段为了解决上述的课题，本专利技术的一方式的行驶控制装置取得在与本车道相邻的相邻车道中在本车的侧方成为本车的车道变更的目标的本车侧方前方的第一在先相邻车与本车侧方后方的第一后续相邻车之间的车间距离、即第一车间距离。取得第一后续相邻车与作为其后续车的第二后续相邻车之间的车间距离和第一在先相邻车与作为其在先车的第二在先相邻车之间的车间距离中的至少一个车间距离、即第二车间距离。使用第一车间距离，判断能否进行从本车道至相邻车道的车道变更。在判断为不能进行从本车道至相邻车道的车道变更的情况下，使用第二车间距离来判断第一车间距离有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性。在判断为第一车间距离有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，判断为需要等待。在判断为第一车间距离没有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，判断为不需要等待。专利技术效果根据本专利技术的一方式，本车不会在相同的车间的侧方持续等待，当能够在其他的车间进行车道变更的情况下，能够移动至其他的车间的侧方。附图说明图1是表示车辆的结构例的图。图2是行驶控制装置的概念图。图3是用于说明车道变更环境(道路状况)的图。图4是用于说明从高速车道到低速车道的车道变更的流程图。图5(a)是用于说明直到后续相邻车让道为止等待的状况的图，(b)是用于说明不等待而向前方前进的状况的图。图6是用于说明后续相邻车让道的状态的图。图7是用于说明从低速车道到高速车道的车道变更的流程图。图8(a)是用于说明直到在先相邻车让道为止等待的状况的图，(b)是用于说明不等待而向后方后退的状况的图。图9是用于说明在先相邻车让道的状态的图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。(结构)如图1所示，车辆具备控制动作用开关1、车轮速度传感器2、外界识别装置3、通信装置4、行驶控制装置5、制动控制器6、驱动/转向控制器7、液压电路8、制动装置9、驱动/转向装置10、车轮11。控制动作用开关1是用于进行包括队列行驶控制、ACC行驶控制(在先车跟随行驶控制)在内的自动行驶控制的动作的开始指示以及结束指示、或者行驶控制的设定车速的变更指示的操作符。该控制动作用开关的状态输出到行驶控制装置5。控制动作用开关1例如设置在方向盘上。这里，队列行驶中，与多个车辆形成队列的群而行驶。在本车所属的队列内本车不是头车的情况下，以相对于在先车成为目标车间时间的方式执行行驶控制。虽然在ACC行驶控制中，也以相对于在先车成为目标车间时间的方式进行行驶控制，但在队列行驶控制中，考虑交通效率，以成为比ACC行驶控制更短的车间时间的方式进行控制。若仅限定于跟随控制这样的点，则在以成为目标车间时间的方式进行行驶控制的点上，队列行驶控制和ACC行驶控制都是同样的。车轮速度传感器2检测车轮速度，并将所检测的车轮速度信息输出到行驶控制装置5。车轮速度传感器2例如由对车轮速度脉冲进行计测的旋转编码器等的脉冲发生器构成。外界识别装置3识别存在于本车前方的在先车，并检测该在先车的有无以及行驶状态，作为该所认识的在先车的状态。与所检测的在先车的状态有关的信息输出到行驶控制装置5。外界识别装置3例如由激光测距仪、激光扫描仪、或者相机构成。通信装置4与本车的周围的其他车进行车车间通信。另外，通信装置4也可以与路侧机进行路车间通信。例如，通信装置4也可以并用进行车车间通信的通信装置和进行路车间通信的通信装置。通信装置4与存在于预先设定的范围的在先车或后续车进行车车间通信，进行用于进行队列行驶的识别信息的授受，将从在先车或后续车取得的识别信息输出到行驶控制装置5。也可以经由通信装置4取得在先车或后续车的行驶信息。行驶控制装置5在判定为控制动作用开关1为ON(控制动作请求)的情况下，根据控制动作用开关1的动作状态、基于来自车轮速度传感器2的信号的本车速度、与外界识别装置3所检测的在先车的行驶状态有关的信息、通信装置4所取得的识别信息，进行用于对于在先车的跟随行驶或队列行驶的行驶控制。行驶控制装置5在判定为控制动作用开关1中队列行驶动作请求为ON(控制动作请求)的情况下，与存在于预先设定的范围的在先车以及后续车进行车车间通信来判定是否向队列行驶状态转移。行驶控制装置5若判定为向队列行驶状态转移，则执行队列行驶控制的处理。即，行驶控制装置5根据本车的行驶状态的信息、外界识别装置3对在先车的检测信息、从通信装置4获得的本车周围的其他车的信息来进行队列行驶控制。另外，若判定为控制动作用开关1中ACC行驶动作请求为ON(控制动作请求)，则根据本车的行驶状态的信息、外界识别装置3对在先车的检测信息来进行ACC行驶控制。在ACC行驶控制中，也可以通过车车间通信而取得在先车的行驶信息而使用。行驶控制装置5在进行ACC行驶控制的情况下，将基于乘客所设定的车间距离的车间时间或预先设定的ACC行驶用的车间时间作为目标车间时间来执行跟随行驶控制。此外，行驶控制装置5在执行队列行驶控制的处理的情况下，当本车不是头车的情况下，以相对于在先车成为队列行驶用的目标车间时间的方式执行跟随行驶控制。队列行驶用的目标车间时间例如被设定为小于ACC控制时的目标车间时间。行驶控制装置5将用于所述跟随行驶控制而计算的制动指令或者驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，其特征在于，包括：第一车间距离取得部，取得在与本车道相邻的相邻车道中在本车的侧方成为本车的车道变更的目标的第一车间距离，所述第一车间距离是本车侧方前方的第一在先相邻车与本车侧方后方的第一后续相邻车之间的车间距离；第二车间距离取得部，取得第二车间距离，所述第二车间距离是所述第一后续相邻车与作为其后续车的第二后续相邻车之间的车间距离和所述第一在先相邻车与作为其在先车的第二在先相邻车之间的车间距离中的至少一个车间距离；车道变更可能与否判定部，使用所述第一车间距离，判断能否进行从本车道至相邻车道的车道变更；以及等待需要与否判定部，在由所述车道变更可能与否判定部判断为不能进行从本车道至相邻车道的车道变更的情况下，使用所述第二车间距离来判断所述第一车间距离有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性，在判断为所述第一车间距离有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，判断为需要等待，在判断为所述第一车间距离没有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，判断为不需要等待。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.10.11 JP 2013-2139531.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：
第一车间距离取得部，取得在与本车道相邻的相邻车道中在本车的侧方
成为本车的车道变更的目标的第一车间距离，所述第一车间距离是本车侧方
前方的第一在先相邻车与本车侧方后方的第一后续相邻车之间的车间距离；
第二车间距离取得部，取得第二车间距离，所述第二车间距离是所述第
一后续相邻车与作为其后续车的第二后续相邻车之间的车间距离和所述第一
在先相邻车与作为其在先车的第二在先相邻车之间的车间距离中的至少一个
车间距离；
车道变更可能与否判定部，使用所述第一车间距离，判断能否进行从本
车道至相邻车道的车道变更；以及
等待需要与否判定部，在由所述车道变更可能与否判定部判断为不能进
行从本车道至相邻车道的车道变更的情况下，使用所述第二车间距离来判断
所述第一车间距离有无扩大至能够进行车道变更的长度的可能性，在判断为
所述第一车间距离有扩大至能够进行车道变更的长度的可能性的情况下，判
断为需要等待，在判断为所述第一车间距离没有扩大至能够进行车道变更的
长度的可能性的情况下，判断为不需要等待。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，还包括：
目标变更部，在由所述等待需要与否判定部判断为需要等待的情况下，
在作为所述第一在先相邻车与所述第一后续相邻车之间的车间、即第一车间
的侧方等待，在由所述等待需要与否判定部判断为不需要等待的情况下，移
动至与所述第一车间的前后相邻的第二车间的侧方。
3.如权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述等待需要与否判定部在判断为不需要等待的情况下，使用所述第二
车间距离来判断能否进行对于所述第二车间的车道变更，
在由所述等待需要与否判定部判断为能够进行对于所述第二车间的车道
变更的情况下，所述目标变更部移动至所述第二车间的侧方。
4.如权利要求1至权利要求3的任一项所述的行驶控制装置，其特征在
于，
所述第二车间距离取得部取得所述第一后续相邻车与所述第二后续相邻

\t车之间的车间距离、即后续相邻车间距离，
所述车道变更可能与否判定部包括：
第一阈值计算部，将本车的速度与预先设定的车间时间相乘而计算第一
阈值；以及
第一阈值判定部，在所述第一车间距离大于所述第一阈值的情况下，判
断为能够进行从本车道至相邻车道的车道变更，在所述第一车间距离小于所
述第一阈值的情况下，判断为不能进行从本车道至相邻车道的车道变更，
所述等待需要与否判定部包括：
第二阈值计算部，在判断为不能进行从本车道至相邻车道的车道变更的
情况下，将所述第一后续相邻车的速度与预先设定的后续最低车间时间相乘
而计算后续相邻车间的后续最低车间距离，并将所述后续最低车间距离、从
所述第一阈值减去所述第一车间距离所得的值、预先设定的调整用的容差相
加而计算第二阈值；以及
第二阈值判定部，在所述后续相邻车间距离大于所述第二阈值的情况下，
判断为所述第一车间距离有变得大于所述第一阈值的可能性，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木康启，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP