用于控制CACC系统的速度的装置和方法制造方法及图纸

本公开内容提供一种用于控制协同式自适应巡航控制(CACC)系统的装置和方法，其在基于车辆与外界(V2X)通信和雷达的CACC系统中能够通过收集关于在同一车道中行驶的前方车辆的信息并且使用所收集的信息控制车辆的速度来减小减速和加速的宽度，以改善燃料效率。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请要求于2015年6月29日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2015-0092204号的优先权权益，该专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
本公开内容大体涉及一种用于控制协同式自适应巡航控制(CACC)系统的速度的装置和方法，并且更具体地，涉及一种在基于车辆与外界(V2X)通信和雷达的CACC系统中收集关于在同一车道中行驶的前方车辆的信息(例如路线信息)并且使用所收集的信息控制车辆的速度(例如加速和减速)的技术。
技术介绍
智能巡航控制(SCC)系统是用于与前方车辆保持恒定距离的系统。SCC系统在通过使用安装的雷达传感器感测车辆前方的环境来与前方车辆保持恒定距离的同时提供巡航功能，车辆通过该巡航功能以驾驶者设定的恒定速度自动行驶。另外，SCC系统提供控制车辆速度的速度限制功能，以便不超过驾驶者设定的速度。SCC系统的便利性在于，驾驶者不需要连续地操作加速器或制动踏板来调节车辆的行驶速度。进一步地，该系统防止车辆以大于设定速度的速度行驶，从而增强安全驾驶。同时，协同式自适应巡航控制(CACC)系统是用于通过将车辆与外界(V2X)通信添加到SCC系统来改善SCC性能的系统。CACC系统通过车辆与基础设施(V2I)通信确定道路的速度限制，通过车辆与车辆(V2V)通信接收关于在同一车道中行驶的前方车辆的信息，然后基于所接收的信息改善巡航控制(CC)性能。由于常规的CACC系统将紧接的前方车辆设定为目标车辆，然后基于所确定的目标车辆的速度调节主车辆的速度，因而可存在的问题在于常常发生突然加速或突然起动。即，在第一前方车辆后接第二前方车辆，并且第二前方车辆后接主车辆的情况下，由于常规的CACC系统通过仅考虑第二前方车辆的速度来调节主车辆的速度，因而与通过考虑第一前方车辆和第二前方车辆两者的速度来调节主车辆的速度的情况相比较，可存在的问题在于常常发生突然加速或突然起动。
技术实现思路
作出本公开内容以解决现有技术中出现的上述问题，同时使现有技术实现的优点保持完整。本公开内容的一方面提供一种用于控制协同式自适应巡航控制(CACC)系统的装置和方法，其在基于车辆与外界(V2X)通信和雷达的CACC系统中能够通过收集关于在同一车道中行驶的前方车辆的信息(例如，路线信息)并且使用所收集的信息控制车辆的速度(例如加速和减速)来减小减速和加速的宽度(例如范围)，以改善燃料效率。本公开内容的目的不限于以上提及的目的，并且本公开内容的其他目的和优点可以通过以下描述被理解，并且将通过本公开内容的实施方式进行清楚地描述。此外，容易理解，本公开内容的目的和优点可以通过权利要求中所示的手段及其组合实现。根据本公开内容的实施方式，使用协同式自适应巡航控制(CACC)系统控制主车辆的速度的装置包括：收发器，其配置成从在主车辆前方的两个周边车辆同时接收行驶信息和两个周边车辆中的第一前方车辆的识别(ID)信息；速度计算器，其配置成计算两个周边车辆中的第二前方车辆的速度，其中第二前方车辆紧接在主车辆前方；以及控制器，其配置成将通过收发器接收的各个周边车辆的行驶信息与通过速度计算器计算的第二前方车辆的速度相比较，以在所接收的行驶信息中检测与第二前方车辆相对应的行驶信息，并且基于所检测的第二前方车辆的行驶信息和与所检测的第二前方车辆的行驶信息相对应的第一前方车辆的行驶信息控制主车辆的速度。当控制器将主车辆自己的行驶信息传送至周边车辆时，控制器还可配置成同时传送第一前方车辆的ID和第二前方车辆的ID。控制器还可配置成基于各个周边车辆的行驶信息与第二前方车辆的速度之间的相关系数检测行驶信息是否对应于第二前方车辆。速度计算器还可配置成基于主车辆的雷达计算第二前方车辆的速度。速度计算器还可配置成基于主车辆的摄像机计算第二前方车辆的速度。此外，根据本公开内容的实施方式，使用协同式自适应巡航控制(CACC)系统控制主车辆的速度的方法包括：通过收发器从在主车辆前方的两个周边车辆同时接收行驶信息和两个周边车辆中的第一前方车辆的识别(ID)信息；通过速度计算器计算两个周边车辆中的第二前方车辆的速度，其中第二前方车辆紧接在主车辆的前方；通过控制器将通过收发器接收的各个周边车辆的行驶信息与通过速度计算器计算的第二前方车辆的速度相比较，以在所接收的行驶信息中检测与第二前方车辆相对应的行驶信息；以及通过控制器基于所检测的第二前方车辆的行驶信息和与所检测的第二前方车辆的行驶信息相对应的第一前方车辆的行驶信息控制主车辆的速度。该方法还可包括当控制器将主车辆自己的行驶信息传送至周边车辆时，通过控制器同时传送第一前方车辆的ID和第二前方车辆的ID。该方法还可包括通过控制器基于各个周边车辆的行驶信息与第二前方车辆的速度之间的相关系数，检测行驶信息是否对应于第二前方车辆。该方法还可包括通过速度计算器基于主车辆的雷达计算第二前方车辆的速度。该方法还可包括通过速度计算器基于主车辆的摄像机计算第二前方车辆的速度。附图说明本公开内容的以上和其他目的、特征以及优点根据以下结合附图的详细描述较为明显。图1是应用了本公开内容的协同式自适应巡航控制(CACC)系统的示意图。图2是根据本公开内容的用于控制CACC系统的速度的装置示例的配置图。图3是示出根据本公开内容的控制CACC系统的速度的过程示例的图。图4是根据本公开内容的相关系数的计算周期的示意图。图5是根据本公开内容的用于控制CACC系统的速度的方法示例的流程图。图中每个元件的标记30：雷达；40：CACC系统；41：收发器；42：速度计算器；43：控制器。具体实施方式上述目的、特征和优点根据以下参照附图描述的具体实施方式将变得明显。因此，本公开内容所属领域的技术人员可容易地实施本公开内容的技术理念。进一步地，在描述本公开内容时，在判定对与本公开内容相关联的公知技术的详细描述会不必要地使本公开内容的主旨模糊的情况下，将省略这样的详细描述。下文中，本公开内容的实施方式将参照附图进行详细描述。本文使用的术语仅出于描述具体实施方式的目的，而并非旨在限制本公开内容。如本文所使用，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。还将理解的是，术语“包括”和/或“包含”当在本说明书中使用时，是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。如本文所用，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合动力电动车、氢动力车和其它代用燃料车(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。如本文所提到的，混合动力车是具有两种或多种动力源的车辆，例如，具有汽油动力和电动力的车辆。另外，应当理解，以下方法及其各方面中的一者或多者可由至少一个控制器执行。术语“控制器”可以指包括存储器和处理器的硬件装置。存储器配置成存储程序指令，并且处理器具体地编程成执行用于实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用协同式自适应巡航控制系统控制主车辆的速度的装置，所述装置包括：收发器，配置成从在主车辆前方的两个周边车辆同时接收行驶信息和所述两个周边车辆中的第一前方车辆的识别(ID)信息；速度计算器，配置成计算所述两个周边车辆中的第二前方车辆的速度，其中所述第二前方车辆紧接在所述主车辆前方；以及控制器，配置成对通过所述收发器接收的各个周边车辆的行驶信息与通过所述速度计算器计算的第二前方车辆的速度进行比较，以在所接收的行驶信息中检测与所述第二前方车辆相对应的行驶信息，并且基于所检测的第二前方车辆的行驶信息和与所检测的第二前方车辆的行驶信息相对应的第一前方车辆的行驶信息控制所述主车辆的速度。

【技术特征摘要】
2015.06.29 KR 10-2015-00922041.一种使用协同式自适应巡航控制系统控制主车辆的速度的装置，所述装置包括：收发器，配置成从在主车辆前方的两个周边车辆同时接收行驶信息和所述两个周边车辆中的第一前方车辆的识别(ID)信息；速度计算器，配置成计算所述两个周边车辆中的第二前方车辆的速度，其中所述第二前方车辆紧接在所述主车辆前方；以及控制器，配置成对通过所述收发器接收的各个周边车辆的行驶信息与通过所述速度计算器计算的第二前方车辆的速度进行比较，以在所接收的行驶信息中检测与所述第二前方车辆相对应的行驶信息，并且基于所检测的第二前方车辆的行驶信息和与所检测的第二前方车辆的行驶信息相对应的第一前方车辆的行驶信息控制所述主车辆的速度。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述控制器还配置成在所述控制器将所述主车辆自己的行驶信息传送至所述周边车辆时，同时传送所述第一前方车辆的ID和所述第二前方车辆的ID。3.根据权利要求1所述的装置，其中所述控制器还配置成基于各个周边车辆的行驶信息与所述第二前方车辆的速度之间的相关系数检测所述行驶信息是否与所述第二前方车辆相对应。4.根据权利要求1所述的装置，其中所述速度计算器还配置成基于所述主车辆的雷达计算所述第二前方车辆的速度。5.根据权利要求1所述的装置，其中所述速度计算器还配置成基于所述主...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴钟录，鲁东奎，柳初勇，黄大成，卢鹤烈，成修莲，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR